Publicidad
Cada articulación puede rotar de forma limitada, para ofrecer al robot la posibilidad de posicionarse
en cualquier lugar de un espacio confinado al que se le denomina volumen de trabajo del robot. La
figura 1.2 presenta los límites de movimiento para cada articulación y el volumen de trabajo para el
manipulador robot.
215
300
Figura 1. 2 Dimensiones y volumen de trabajo del manipulador robot Mitsubishi RV-M1
Como se observa en la figura anterior la base del robot se encuentra dentro de su volumen de
trabajo. La siguiente combinación de ángulos de movimiento por articulación, produce colisión del
efector con la base del robot:
J1= (-150 a 150), J2 = -30, J3 = -110, J4 = -90, J5 = (-180 a 180)
PRECAUCIÓN
Verificar que las posiciones a las que se moverá el robot no produzcan colisiones con su base
o con objetos que se encuentren dentro de su volúmen de trabajo.
250
160
147
Dimensiones en mm
Fuente: Manual del Brazo de Robot Mitsubishi RV-M1
Cap.1 Características generales
Límites de las articulaciones (grados)
J1: -150 a 150
J2: -30 a 100
J3: 0 a 110
J4: -90 a 90
J5: -180 a 180
2
Publicidad
