Sew Eurodrive MOVITRAC LTE-B+ Manual Del Producto página 136

Funcionamiento con bus de campo
12
CANopen
12.4 CANopen
12.4.1 Especificación
12.4.2 Instalación eléctrica
12.4.3 COB-IDs y funciones en el variador
Mensajes y COB-IDs
Type
NMT
Sync
Emergency
1)
PDO1 (Tx)
PDO1 (Rx)
PDO2 (Tx)
PDO2 (Rx)
2)
SDO (Tx)
2)
SDO (Rx)
136
Manual del producto – MOVITRAC
Dirección Función
01 06
Explicación sobre el ejemplo de comunicación:
Tx = emitir desde el punto de vista del maestro de bus.
Dirección
Función
Dirección de inicio
Información
2 × CRC-Bytes
Los variadores soportan la comunicación mediante CANopen. Para el uso de
CANopen debe configurarse el variador tal y como se describe en el capítulo "Ajustes
de parámetros en el variador" (→ 2 131).
A continuación se ofrece una vista general sobre la estructura de un enlace de comu-
nicación a través de CANopen y la comunicación de datos de proceso. La configura-
ción CANopen no se describe.
Encontrará información detallada sobre el perfil CANopen en el manual "MOVIDRIVE
MDX60B/61B Comunicación y perfil de la unidad de bus de campo".
La comunicación CANopen se realiza de acuerdo con la especificación DS301 ver-
sión 4.02 de la CAN in Automation (véase www.can-cia.org). No se ha realizado un
perfil de unidad especial como p. ej. DS402.
Véase el capítulo "Preparación de una red CANopen/SBus" (→ 2 131).
El perfil CANopen cuenta con los siguientes COB IDs (Communication Object Identi-
fier) y funciones.
COB ID
000h
080h
080h + dirección de unidad
180h + dirección de unidad
200h + dirección de unidad
280h + dirección de unidad
300h + dirección de unidad
580h + dirección de unidad
600h + dirección de unidad
®
LTE-B+
Datos
Dirección de inicio
00 01
Dirección de unidad 0x01 = 1
03 leer/06 escribir
Registro dirección de inicio = 0x0001 = 1 (primer registro a describir =
2 PO2)
0x0700 (velocidad de consigna)
CRC_high, CRC_low
Función
Gestión de red
Mensaje de sincronización con COB-ID dinámicamente configurable
Mensaje de emergencia con COB-ID dinámicamente configurable
PDO (Process Data Object) PDO1 está premapeado y en caso de ajuste por
defecto está activado. PDO2 está premapeado y activado en el ajuste por de-
fecto. Transmission Mode (síncrono, asíncrono, evento), COB-ID y mapeado
pueden configurarse libremente.
Un canal SDO para el intercambio de datos de parámetro con el maestro
CANopen
Verificación
por redun-
Información
dancia cícli-
ca
07 00 DB 3A
®