Sew Eurodrive MOVITRAC LTE-B+ Manual Del Producto página 137

Mensajes y COB-IDs
Type COB ID
Error Control 700h + dirección de unidad
1) El variador soporta hasta 2 Process Data Objects (PDO). Todos los PDOs están "premapped" (premapeados) y activos con Trans-
mission Mode 1 (cíclico y sincrónico). Es decir, después de cada impulso SYNC se envía el Tx-PDO, con independencia de si ha
cambiado o no el contenido del Tx-PDO.
2) El canal SDO del variador solo soporta la transmisión "expedited". Los mecanismos SDO están descritos detalladamente en la es-
pecificación CANopen DS301.
AVISO
La carga del bus podría resultar excesiva si a través de Tx-PDO se envían la veloci-
dad, la corriente o magnitudes similares que varían rápidamente.
Para limitar la carga del bus a valores previsibles se puede utilizar el Inhibit-Time,
véase al respecto el apartado "Inhibit-Time" en el manual "MOVIDRIVE
61B Comunicación y perfil de la unidad de bus de campo".
•
12.4.4 Modos de transmisión soportados
Los diferentes modos de transmisión se pueden elegir para cada objeto de datos de
proceso (PDO) en la gestión de red (NMT).
Para Rx-PDOs se soportan los siguientes modos de transmisión:
Tipo de transmi- Modo
sión
0 – 240 síncrono
254, 255 asíncrono
Para Tx-PDOs se soportan los siguientes modos de transmisión:
Tipo de transmi- Modo
sión
0 Acíclico síncrono
1 – 240 Cíclico síncrono
254 asíncrono
255 asíncrono
12.4.5 Esquema de asignación por defecto de los objetos de datos de proceso (PDO)
La siguiente tabla muestra el mapeado por defecto de los PDOs:
Objeto n°. Objeto ma-
peado
Rx PDO1 1 2001h
2 2002h
3 2006h
4 2014h
Función
Las funciones Guarding y Heartbeat son compatibles. COB-ID puede ajustarse
a otro valor diferente.
Tx (transmit) y Rx (receive) están representados aquí desde el punto de vista del
esclavo.
Modo de transmisión Rx-PDO
Los datos recibidos se transmiten al variador tan pronto como se recibe el siguiente men-
saje de sincronización.
Los datos recibidos se transmiten sin deceleración al variador.
Modo de transmisión Tx-PDO
Tx-PDO se envía solo si han cambiado los datos de proceso y se ha recibido un objeto
SYNC.
Tx-PDOs se envían de modo síncrono y cíclico. El tipo de transmisión indica el número del
objeto SYNC que se necesita para disparar el envío del Tx-PDO.
Tx-PDOs se transmiten solo si se ha recibido el Rx-PDO correspondiente.
Tx-PDOs se envían siempre tan pronto como han cambiado los datos PDO.
Mapeado por defecto de PDO
Longitud
Unsigned 16 Palabra de control SP1
Integer 16 Velocidad de consigna SP2
Unsigned 16 Reservado
Unsigned 16 Tiempo de rampa SP3
Funcionamiento con bus de campo
Descripción
Descripción
Mapeado en caso de ajuste por defecto
Manual del producto – MOVITRAC
12
CANopen
®
MDX60B/
Tipo de trans-
misión
1
137
®
LTE-B+