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R310ES 2402 (2013-12)
Módulos lineales
MLR-110
Datos de accionamiento
sin motor (i = 1)
Funcionamiento horizontal
MSK 060C, HCS02. 1 E-W0054, 3 x 400 V
i
m
(kg)
3
ex
t
(ms)
85
a
s
(mm)
210
a
a
(m/s
2
)
59
v
(m/s)
dc
*
(mm)
MSK 076 C, HCS02. 1 E-W0054, 3 x 400 V
i
m
(kg)
4
ex
t
(ms)
150
170
a
s
(mm)
380
430
a
a
(m/s
2
)
33
v
(m/s)
dc
*
(mm)
Funcionamiento vertical (cuerpo principal fijo, desplazamiento de la mesa)
MSK 060C, HCS02. 1 E-W0054, 3 x 400 V
i
m
(kg)
3
ex
t
(ms)
85
100
a
s
(mm)
215
245
a
a
(m/s
2
)
58
v
(m/s)
dc
*
(mm)
MSK 076 C, HCS02. 1 E-W0054, 3 x 400 V
i
m
(kg)
4
ex
t
(ms)
160
a
s
(mm)
390
a
a
(m/s
2
)
32
v
(m/s)
dc
*
(mm)
a
= aceleración
i
= reducción del reductor
m
= masa
ex
s
= distancia de aceleración
a
t
= tiempo de aceleración
a
v
= velocidad
dc
*
= repetibilidad
Diámetro del accionamiento de la polea
Velocidad v
mech
Momento de inercia de las masas J
(mesa corta)
Momento de inercia de las masas J
(mesa larga)
3
5
7
9
8
95
105
115
120
235
260
285
275
53
48
44
37
5
3
8
12
16
20
24
185
210
230
240
275
465
520
570
600
550
29
27
24
22
21 14,5
5
3
5
7
9
6
10
110
125
120
140
275
310
266
315
51
45
40
38
32
5
4,5
3
8
12
16
20
180
210
240
265
210
445
520
595
655
310
28
24
21
19
14,5
5
(m/s
2
)
MSK
= servomotor
(-)
MSM
= servomotor
(kg)
VRDM = motor paso a paso
(mm)
HCS
= regulador digital
(ms)
(m/s)
(mm)
s
s
5
16
24
32
40
155
190
215
250
300
350
420
480
555
665
29
24
21
18
4,5
± 0,1
5
10
20
40
60
80
100
310
380
340
390
440
615
760
505
585
660
13 10,5
8,9
7,7
4
3
± 0,1
5
18
26
34
40
20
190
423
205
250
210
420
545
310
375
250
24
18,5
14,5
12
11,5
3
± 0,1
5
6
10
18
26
34
220
265
310
366
330
395
465
550
13,6
11,4
9,7
8,2
4,5
3
± 0,1
Bosch Rexroth AG
92,2 mm
hasta 10 m/s
(77,05 + L (mm) · 0,0123) · 10
kgm
–4
(146,35 + L (mm) · 0,0123) · 10
–4
10
50
20
60
100
140
175
260
350
435
210
310
420
520
15
13,5
9,2
6,9
5,5
2,4
10
20
60
100
140
476
555
615
690
476
555
615
690
6,8
4,2
3,6 3,25
2,9
2
10
30
40
50
60
260
320
410
520
370
310
385
490
625
185
9,3
7,5
5,9
4,6
2,4
10
40
20
40
60
417
280
375
540
870 1800
625
140
190
270
435
7,2
3,56
2,66
1,85
1, 1 5
1
95
2
kgm
2
180
520
626
4,6
180
200
770
800
770
800
2,6
2,5
80
100
835
420
2,7
1,2
1
80
100
910
0,55
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