Sew Eurodrive MOVIDRIVE MDX60B Manual De Uso página 47

Los estados de unidad se pueden cambiar en todo momento mediante los servicios
NMT. Los comandos posibles son:
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Los telegramas CAN tienen la siguiente estructura:
Servicio NMT
Node_Start
Node_Stop
Enter_Pre-Operational_State
Reset_Node
Reset_Communication
Node-ID corresponde a la dirección ajustada en el parámetro P886/896. El valor "0"
está permitido para los IDs de nodo. En este caso se envían mensajes a todas las
unidades CANopen.
El esclavo no confirma los servicios NMT.
MOVIDRIVE
tanto trabaja con los siguientes estados:
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Después de la reconexión del MOVIDRIVE
están en el estado "pre-operational". Cambian al estado "operational" después de una
reconexión, cuando el índice 0x27FA subíndice 1 (SBus 1) o subíndice 2 (SBus 2) es
igual a 1.
Si después de la reconexión el MOVIDRIVE
significa que el mensaje de arranque no pudo enviarse. Es decir, no hay otra unidad
CAN accesible a través del SBus. Compruebe la conexión y el ajuste de los parámetros
de todas las unidades de CAN.
®
Manual – MOVIDRIVE MDX60B/61B Comunicación y perfil de unidad de bus de campo
Interfaces CAN del MOVIDRIVE
Indicación Node_Start [6]
Indicación Node_Stop [7]
Indicación Enter_Pre-Operational_State [8]
Indicación Reset_Node [10]
Con este comando se reestablece todo el convertidor, por lo tanto, se confirma un
error de convertidor y en el directorio de objetos, en la zona de comunicación
CANopen (0x1000 hasta 0x1FFF), se activan los ajustes predeterminados.
Reset_Communication [11]
Este comando provoca el reestablecimiento de los parámetros de comunicación del
directorio de objetos (índice 0x1000 hasta 0x1FFF).
Inicialización finalizada [12]
El nodo cambia automáticamente a "Pre-Operational" y envía un telegrama de
Guarding (700hex + ID de esclavo) a modo de mensaje de "Boot up".
®
B es compatible con el así llamado "Minimum Capability Device", por lo
Pre-operational
En el estado "pre-operational" la unidad puede comunicarse sólo mediante SDOs.
Operational
En el estado "operational" se pueden intercambiar PDOs y SDOs.
Detenido
En el estado "stopped" no se pueden intercambiar PDOs ni SDOs.
Perfil CANopen a través de CAN
COB-ID Byte 1
0x01
0x02
0x0000 0x80
0x81
0x82
®
B las interfaces CANopen automáticamente
®
B permanece en estado "Booting",
®
B
Byte 2
Node-ID
5
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