Sincronización Dura Para Funcionamiento Síncrono O Posicionamiento De Varias Unidades Mdx-B - Sew Eurodrive MOVIDRIVE MDX60B Manual De Uso

Interfaces CAN del MOVIDRIVE
5
Perfil CANopen a través de CAN
5.4.7 Sincronización dura para funcionamiento síncrono o posicionamiento de varias unidades
MDX-B
56
En el capítulo "Perfil de unidad SEW" se describe detalladamente la estructura del byte
de gestión. En caso de fallo se comunica un General Error con "Abort-SDO"; a
continuación se puede leer el código de error MOVILINK
0x2067.
Ejemplo 1: Se desea determinar el máximo posible (servicio "Read Maximum", 0x35)
para el índice 0x2116 (rampa acel. derecha) del convertidor.
Para ello el byte de gestión debe adoptar el valor 0x35, se ajusta a "0" de forma
reservada. Por lo tanto en el objeto 0x2066 se escribe el valor 0x35002116 mediante
un SDO. A continuación, a través de un acceso de lectura SDO se puede leer el máximo
posible del índice 0x2067.
Ejemplo 2: Se desea escribir de forma volátil el valor 0x1234 (servicio "write volatile",
0x33) en el índice 0x2116 (rampa acel. derecha).
Antes de ejecutar el servicio se deben ajustar los datos de servicio MOVILINK
0x2067) al valor 0x1234. Esto se realiza con un SDO de escritura en el índice 0x2067.
Después se ejecuta el servicio MOVILINK
índice 0x2066.
Ejemplo 3: Se desea escribir el valor 0x4000000 (servicio "write volatile", 0x33) de
forma volátil en el índice 0x2116 (rampa acel. derecha).
Antes de ejecutar el servicio se deben ajustar los datos de servicio MOVILINK
0x2067) al valor 0x1234. Esto se realiza con un SDO de escritura en el índice 0x2067.
Después se ejecuta el servicio MOVILINK
índice 0x2066. La unidad notifica "general error" a través de CANopen; a continuación
un Read a 0x2067 devuelve el código de error MOVILINK
excesivo).
Cuando el control envía el objeto CANopen SYNC, además de los ajustes de fábrica se
transfieren al MOVIDRIVE
no se sincronizan los sistemas de regulación (intervalos de tiempo de procesador) de los
diversos ejes de un tramo CANopen (sincronización blanda). Pero es posible ajustar
libremente el periodo del objeto SYNC en el control.
Si con la señal SYNC se deben sincronizar los reguladores (intervalos de tiempo
de procesador) de varias unidades, se deberá ajustar el parámetro P885 / P895 al
COB-ID del objeto SYNC CANopen (normalmente el valor "128" = "80hex"). En este
caso también se deberán ajustar los parámetros P887 y P888 de acuerdo con el periodo
de sincronización del control.
Manual – MOVIDRIVE
®
B
®
escribiendo el valor 0x33002116 en el
®
escribiendo el valor 0x33002116 en el
®
B todos los PDOs enviados en el objeto SYNC. No obstante
®
MDX60B/61B Comunicación y perfil de unidad de bus de campo
®
exacto en el parámetro
®
(índice
®
(índice
®
0x08000015 (valor