Heartbeat Y Lifetime - Sew Eurodrive MOVIDRIVE MDX60B Manual De Uso

Interfaces CAN del MOVIDRIVE
5
Perfil CANopen a través de CAN
5.4.5

Heartbeat y Lifetime

Heartbeat y
Lifetime
Lifetime
(Guarding)
Heartbeat
54
Por lo general se aplica lo siguiente: Un nodo MOVIDRIVE
Heartbeat o bien el protocolo Lifetime. No es posible el funcionamiento combinado.
El control CANopen envía al esclavo CANopen MOVIDRIVE
Guarding con el bit RTR activado. El esclavo responde con un objeto Node-Guarding
con una longitud de datos de 1 byte. El objeto Node-Guarding contiene siempre el COB-
ID 700 + dirección de esclavo CANopen ajustado fijamente. El esclavo espera recibir
hex
cíclicamente los objetos Node-Guarding dentro de un tiempo de desbordamiento
determinado. Si el control excede el tiempo de desbordamiento, en el MOVIDRIVE
se activa la reacción a fallo para el tiempo de desbordamiento CAN (P836 y P837).
El tiempo de desbordamiento se puede ajustar con los índices 0x100C ("guard time") y
0x100D ("life time factor"). El tiempo de desbordamiento se deduce del resultado de "life
time × factor guard time". No se aceptan tiempos de desbordamiento inferiores a 10 ms.
NOTA
Con los parámetros P883 y P893 se lee el tiempo de desbordamiento ajustado por el
control. No se debe modificar el tiempo de desbordamiento. Éste se deduce de los
objetos CANopen 0x100C y 0x100D ajustados por el control.
El Node-Guarding se activa la primera vez que llega un objeto Node-Guarding del
maestro. Si el resultado de "life time factor × guarde time" es igual a 0, la función de
Node-Guarding está desactivada y por lo tanto se puede utilizar el mecanismo de
Heartbeat (véase apartado "Heartbeat").
®
El MOVIDRIVE B es un productor de Heartbeats. El intervalo de tiempo en el que se
producen los Heartbeats se puede ajustar con el índice 1017
un valor unsigned16. Este valor refleja el Heartbeat en ms, es decir, 3000 significa
que se envía un Heartbeat cada 3 segundos. El objeto Heartbeat siempre contiene el
COB-ID "700 + dirección de esclavo CANopen" ajustado fijamente.
hex
El valor preestablecido del índice 1017
está desactivado. De forma paralela, los parámetros del MOVIDRIVE
ajustar como consumidor de Heartbeats. Con MOVIDRIVE
cerca si otro nodo CANopen produce los Heartbeats dentro de un tiempo de
desbordamiento determinado. Con el objeto 1016
tiempo de desbordamiento y el número del nodo a vigilar.
31 - 24 23 - 16
Valor Reservado, Dirección CANopen a vigilar
siempre 0
Tipo de UNSIGNED8
datos
Si el índice 1017 , subíndice 0 y el índice 1016
hex
función Heartbeat está desactivada y se puede utilizar el protocolo Guarding.
Manual – MOVIDRIVE
®
B
subíndice 0 es "0", por lo tanto el Heartbeat
hex
Bit
hex
®
MDX60B/61B Comunicación y perfil de unidad de bus de campo
®
B utiliza el protocolo
®
B un objeto Node-
, subíndice 0 mediante
hex
®
B se pueden
®
B se puede vigilar desde
subíndice 1 se establecen el
hex
15 - 0
Heartbeat consume timeout in ms
UNSIGNED16
, subíndice 1 son igual a "0", la
®
B