Sew Eurodrive MOVIDRIVE MDX60B Manual De Uso página 50

Interfaces CAN del MOVIDRIVE
5
Perfil CANopen a través de CAN
Tiempo de
inhibición
50
Se pueden seleccionar diferentes modos de transmisión para cada RX-PDO:
• Síncrono (calor 0 - 240):
Al recibir el siguiente impulso SYNC (con independencia de si el valor es 0 ó 240),
los datos del RX-PDO se transfieren al búfer de datos del MOVIDRIVE
procedimiento de transmisión primero el maestro puede enviar varios PDOs al
®
MOVIDRIVE B y luego, con un impulso SYNC, se pueden transferir con
consistencia al búfer de datos del MOVIDRIVE
• Específico según fabricante (valor 254):
Siempre que se recibe un RX-PDO se envía el correspondiente TX-PDO.
Ejemplo: TX-PDO2 también cuenta con el modo de transmisión 254.
Inmediatamente después de recibir un RX-PDO2 válido (válido significa que la
longitud no debe ser demasiado corta) se envía un TX-PDO2.
• Controlado por eventos y asíncrono (valor 255):
Siempre que se recibe un RX-PDO, sus datos se transfieren inmediatamente al
búfer de datos PO.
Ajuste preestablecido para todos los PDO: cíclico o síncrono (modo de transmisión = 1).
INDICACIONES
Observe las siguientes indicaciones:
• Los modos de transmisión para los TX-PDOs 1 - 3 se pueden modificar a través del
objeto 1800 - 1802
hex
• Los modos de transmisión para los RX-PDOs 1 - 3 se pueden modificar a través del
objeto 1400 - 1402
hex
• Los modos de transmisión 241 - 253 están reservados y no se pueden seleccionar.
• El modo de transmisión solo se puede cambiar cuando la unidad está en estado
"pre-operational".
• Encontrará información sobre el impulso SYNC en el capítulo "Objeto SYNC".
El tiempo de inhibición es un tiempo de bloqueo para los TX-PDOs. El tiempo de
bloqueo para un TX-PDO comienza tras enviar el objeto. Hasta que el tiempo de
bloqueo no transcurra no es posible enviar el objeto otra vez al bus CAN. El tiempo de
bloque se indica en múltiplos de 100 µs, por lo tanto 15670 significa 1,567 segundos.
El tiempo de bloqueo máximo es de 6,5535 s. MOVIDRIVE
bloqueo con una granularidad de 1,0 ms, es decir, el valor 15 (que correspondería a un
tiempo de bloqueo de 1,5 ms) es tratado como 2 ms. El rango de valores válido es "0"
y "10 - 65535".
INDICACIONES
• El tiempo de inhibición solo puede modificarse cuando el estado de la unidad es
"pre-operational". El valor preestablecido para el tiempo de inhibición de todos los
PDOs es 0 (desactivado).
• El tiempo de inhibición para los TX-PDOs 1 - 3 se puede modificar a través del
objeto 1800 - 1802
hex
Manual – MOVIDRIVE
®
B
, subíndice 2. Todos ellos son valores de 8 bits.
hex
, subíndice 2. Todos ellos son valores de 8 bits.
hex
, subíndice 3.
hex
®
MDX60B/61B Comunicación y perfil de unidad de bus de campo
®
®
B.
®
B procesa tiempos de
B. Con este