Sew Eurodrive MOVIDRIVE MDX60B Manual De Uso página 49

INDICACIONES
Observe las siguientes indicaciones:
•
•
•
Ejemplo El COB-ID de RX-PDO3 debe modificarse de 401
está almacenado en el índice 1402
•
•
El modo de Se pueden seleccionar diferentes modos de transmisión ("Transmission-Modes") para
transmisión cada TX-PDO:
(Transmission-
•
Mode)
•
•
•
INDICACIONES
La carga del bus podría resultar excesiva si a través de TX-PDO se envían la
velocidad, la corriente, la posición o magnitudes similares que varían rápidamente.
Para limitar la carga de bus a valores previsibles se puede utilizar el tiempo de
inhibición (véase apartado "Tiempo de inhibición").
Ajuste preestablecido para todos los PDO: cíclico o síncrono (modo de transmisión = 1).
®
Manual – MOVIDRIVE MDX60B/61B Comunicación y perfil de unidad de bus de campo
Interfaces CAN del MOVIDRIVE
®
En el MOVIDRIVE B no se permiten COB-IDs de 29 bits ni telegramas RTR para
solicitar TX-PDOs. Por eso en los PDO-COB-IDs el bit 29 y el bit 28 - 11 siempre
deben ser "0", MOVIDRIVE
Los COB-IDs solo pueden modificarse cuando el estado de la unidad es "pre-
operational".
Solo se aceptarán valores nuevos para el COB-ID cuando se trate de un ID de 11
bits (por lo tanto no se debe establecer el 29) y cuando el ID no haya sido asignado
a otro PDO u objeto de emergencia (véase capítulo "El objeto de emergencia").
Envío de servicio NMT para "enter preoperational".
En el índice 1402, subíndice 1 se debe escribir el valor 403
Controlado por eventos y síncrono (valor 0):
Siempre que haya cambiado un dato de proceso de un TX-PDO, se enviará después
del impulso SYNC del TX-PDO.
Cíclico y síncrono (valor 1 - 240):
Después de cada impulso SYNC (1º a 240º según el valor) se envía el TX-PDO, con
independencia de si ha cambiado el contenido del TX-PDO o no.
Específico del fabricante (valor 254):
Siempre que se reciba el correspondiente RX-PDO se envía este TX-PDO.
Ejemplo: TX-PDO2 tiene el modo de transmisión 254. Inmediatamente después de
recibir un RX-PDO2 válido (válido significa que la longitud no debe ser demasiado
corta) se envía un TX-PDO2.
Controlado por eventos y asíncrono (valor 255):
Siempre que cambie un valor del TX-PDO, será enviado por el MOVIDRIVE
Perfil CANopen a través de CAN
®
B ajusta el bit 30 automáticamente a "1".
a 403
hex
, subíndice 1.
hex
®
B
. El COB-ID del RX-PDO3
hex
.
hex
®
B.
5
49