El Command Interpreter (Ci) - Festo MTR-DCI Manual De Instrucciones

B. Información suplementaria
B.1

El Command Interpreter (CI)

Directorio de objetos
Procedimiento de acceso
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d
Las órdenes implementadas en el Command Interpreter
(intérprete de órdenes) del MTR-DCI están basadas con
respecto a su contenido en los objetos estandarizados por
CANopen (CiA Draft Standards 402).
Grupo 1xxx Descripción del aparato
Grupo 2xxx Objetos de Festo
Grupo 6xxx Objetos según CANopen
El CiA Draft Standard 402 trata de la implementación con-
creta de CANopen en controles para accionamientos.
Todas las posibilidades de parametrización y control están
relacionadas en el Object directory (Directorio de Objetos).
Puede accederse al Object directory del controlador a través
de los Service Data Objects (SDO). Los SDOs se utilizan para
la parametrización normal del controlador. El acceso a los
SDOs se hace siempre desde un control de nivel superior
(host). Un número inequívoco (índice, sub-índice) es asig-
nado a cada Object.
El control de nivel superior envía al controlador, o bien una
orden de escritura (WRITE) para modificar un parámetro del
Object directory, o una orden de lectura (READ) para leer un
parámetro.
Para cada orden, el control de nivel superior recibe una res-
puesta que contiene o bien el valor leído o la confirmación de
la orden de escritura. El valor transferido (1, 2 o 4 bytes de
datos) depende del tipo de datos del Object a leer o a escribir.
A partir de la versión 1.19, el firmware del MTR-DCI ofrece la
posibilidad de simular el acceso a SDO con órdenes CI a
través del interface RS232.
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