Festo MTR-DCI CO Serie Manuales

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Festo MTR-DCI CO Serie Manual De Instrucciones (354 páginas)

Marca: Festo | Categoría: Motores | Tamaño: 1.85 MB

Tabla de contenido

Contenido y Medidas Generales de Seguridad
4
Uso Apropiado
11
Instrucciones de Seguridad
12
Destinatarios
13
Asistencia Técnica
13
Dotación del Suministro
13
Categorías de Riesgo
14
Identificación de la Información Especial
15
Denominación
16
Información sobre la Versión
17
Términos y Abreviaciones Específicos del Producto
18
Término/Abreviación Significado
18
Abreviaciones y Términos Específicos de Canopen
20
Significado
20
Contenido y Medidas Generales de Seguridad
21
Tab. 0/4: Índice de Términos y Abreviaciones de Canopen
21
Cuadro General del Sistema
23
Posicionamiento con Actuadores Eléctricos
25
Funciones
26
Comunicación en Bus de Campo
28
Intercambio de Datos en Canopen
28
Componentes
32
Funciones de Control y Regulación
33
Seguridad Funcional
35
Sistema de Referencia de Medida
37
Puntos de Referencia y Margen de Posicionado
37
Tab. 1/6: Sistema de Referencia de Medida
38
Signos y Direcciones
39
Recorrido de Referencia
41
Montaje
45
Indicaciones Generales
47
Dimensiones del Motor
48
Montaje de Ejes Eléctricos
49
Tab. 2/2: Carga Permitida en el Eje del Reductor
50
Instalación
53
Resumen de la Instalación
55
Conexión
57
Puesta a Tierra
58
Requisitos de la Alimentación
59
Tensión de Carga y de la Lógica
60
Interface Serie
63
Entrada para el Interruptor de Referencia Externa
65
Unidad de Control
67
Pin Denominación Función
68
Conexión del Bus de Campo
70
Cable del Bus de Campo
70
Velocidad de Transmisión y Longitud del Bus de Campo
71
Terminal de Bus con Resistencias de Terminación
72
Composición y Función del Panel de Control
76
Tab. 4/1: Función de Los Botones (Resumen)
77
El Sistema de Menú
78
Acceso al Menú Principal
78
Selección de una Orden del Menú
78
Tab. 4/2: Órdenes del Menú (Resumen)
79
Menú [Diagnostic]
80
Descripción
81
Menú [Positioning]
83
Positioning] [Move Positioning Set]
84
Positioning] [Demo Position Table]
85
Positioning] [Homing]
86
Menú [Settings]
88
Settings] [Axis Type]
89
Settings] [Axis Parameter]
90
Settings] [Position Set]
92
Settings] [Password Edit]
93
Activar el Password
93
Introducción de la Identificación
94
Modificación/Desactivación de la Identificación
94
Settings] [ CAN Parameter]
95
Orden de Menú [HMI Control]
97
Puesta a Punto
99
Procedimiento para la Puesta a Punto
103
Antes de la Puesta a Punto
103
Conexión
104
Control del Dispositivo
106
Resumen de la Parametrización y la Puesta a Punto
106
Ajuste del Tipo de Eje
108
Ajuste de Los Parámetros del Recorrido de Referencia
109
Establecimiento de Los Parámetros
110
Descripción
111
Inicio del Recorrido de Referencia
112
Interrupción del Recorrido de Referencia
113
Fallo en el Recorrido de Referencia
113
Programación (por Teach) de Los Registros de Desplazamiento
117
Recorrido de Prueba
119
Ajuste de Los Parámetros CAN
121
Velocidad de Transmisión (CAN Baudrate)
122
Perfil de Datos [CAN Profile]
123
Alimentación CAN (CAN Voltage Supply) (no en el Tipo MTR−DCI−32)
124
Puesta a Punto con FCT
125
Instalación del FCT
126
Procedimiento
127
Instrucciones sobre la Puesta a Punto y Parametrización
128
Puesta a Punto en un Master Canopen
130
Resumen de la Puesta a Punto en el Bus de Campo
131
Comunicación
133
Mapping PDO
134
Asignación PDO con FHPP
134
Asignación PDO con DS
135
Perfil Festo para Manipulación y Posicionado (FHPP Standard)
137
Modos de Funcionamiento Soportados
137
Selección de Registro
137
Tarea Directa
138
Estructura de Los Datos Cíclicos E/S (Fhpp−Standard)
139
Descripción de Los Datos E/S (Selección de Registro)
141
Descripción de Los Datos E/S (Tarea Directa)
142
Datos S Tarea Directa
142
Datos E Tarea Directa
142
Descripción de Los Bytes de Control CCON, CPOS, CDIR
143
Descripción de Los Bytes de Estado SCON, SPOS, SDIR (RSB)
146
Ejemplos de Los Datos E/S
149
Aseguramiento del Control del Dispositivo
149
Selección de Registro: Creación de Disponibilidad de Funcionamiento
150
Bloquear Control del Dispositivo Mediante FCT/MMI
150
Desbloquear Actuador (Selección de Registro)
150
Estado Básico
150
Tarea Directa: Creación de Disponibilidad de Fun Cionamiento
151
Tratamiento de Errores
152
Recorrido de Referencia (Requiere Estados 1.4 O 1.5)
154
Recorrido de Refe Rencia en Curso
154
Recorrido de Refe Rencia Finalizado
154
Preseleccionar Número de Registro: Byte 3 de Los Datos de Salida
155
Orden en Curso
156
Con CPOS.B1 START (Inicio de Tarea de Posicionado)
157
Tarea Directa: Modo de Fuerza (Requiere Estados 1.3/2.3 y 4)
159
Finalizar Orden
161
Control de la Secuencia Según el FHPP Standard
162
Operación por Actuación Secuencial
164
Teaching (Autoprogramación) a Través del Bus de Campo
166
Selección de Registro (Modo de Posicionamiento)
168
Inicio/Paro de Registro
170
Detención de un Registro con Parada y Borrar Recorrido Remanente
172
Parámetros Involucrados (Composición del Registro)
173
Tarea Directa (Modo de Posicionamiento, Modo de Fuerza)
174
Modo de Posicionamiento
174
Modo de Fuerza
176
Supervisión de Detención
181
Tab. 5/23: Parámetros Involucrados en la Supervisión de Detención
182
Instrucciones para el Funcionamiento
183
Comportamiento en el Arranque y Referencia
183
Conexión del Dispositivo
184
Control en Funcionamiento
184
Protección con Identificación
185
Cuidados y Mantenimiento
185
Diagnosis E Indicación de Errores
187
Resumen de las Posibilidades de Diagnosis
189
Clase de Información de Diagnosis
189
Breve Descripción
190
Descripción Detallada
190
Indicaciones de Estado LED
191
Mensajes de Error
193
Descripción
193
Descripciones de Mensajes, Advertencias, Errores
194
Posible Causa
197
Memoria de Diagnosis
198
Comentario
199
Diagnosis a Través de Canopen
200
Nodeguarding (Comportamiento en Caso de Fallo de Bus)
200
Emergency Messages
201
Diagnosis a Través del Canal de Parámetros (FPC)
202
Apéndice Técnico
203
Especificaciones Técnicas
205
Generales
205
Datos del Motor 32 42
206
Datos Eléctricos
207
Accesorios
208
Acoplamiento
209
Documentación de Usuario Impresa en Papel
209
Curvas Características del Motor
210
Conversión de las Unidades de Medida
216
Factores de Conversión Generales UF
218
Conversión en Incrementos
219
Referencia para Festo Handling And Positioning Profile (FHPP)
221
El Canal de Parámetros Festo (FPC)
223
Estructura de Los Datos Cíclicos E/S (FHPP−FPC)
223
Descripción
223
Identificador de Parámetros (PKE)
224
Identificadores de Tarea, Identificadores de Respuesta y Números de Fallo
225
Tab. B/4: Identificadores de Tarea
225
Números de Fallo Descripción
227
Reglas para el Procesamiento de Tareas y Respuestas
228
Secuencia de Procesamiento de Parámetros
229
Evaluación de Fallos
229
Ejemplo de Parametrización
230
Estructura General de Parámetros
232
Resumen de Objetos
232
Datos del Dispositivo
233
Tabla de Contenido
234
Representación de las Entradas de Parámetros
239
Datos del Dispositivo Parámetros Estándar
240
Manufacturer Hardware Version (Versión de Hardware del Fabricante)
240
Manufacturer Firmware Version (Versión de Firmware del Fabricante)
240
Controller Serial Number (Número de Serie del Controlador)
240
Datos del Dispositivo Parámetros Ampliados
241
Device Control (Control del Dispositivo)
242
Time Stamp (Tiempo Registrado)
245
20Cah 01H
245
01H
245
20Cch 01H
246
01H
246
Device Error (Fallo del Dispositivo)
246
2Ff1H
246
2Ff2H 01H
247
Datos de Procesamiento
248
Local Digital Inputs (Entradas Digitales Locales)
248
60Fdh
248
Local Digital Outputs (Salidas Digitales Locales)
248
60Feh
248
Cycle Number (Número de Ciclo)
249
2Fffh
249
Keypad Status (Estado de Teclado)
249
2Ffeh
249
Lista de Registros
250
20Eah 01H
251
20Ech 01H
251
20Edh 01H
252
Record Acceleration (Aceleración del Registro de Desplazamiento)
253
20Eeh 01H
253
01H
253
Datos de Proyecto Generales
254
Project Zero Point (Offset del Punto Cero del Proyecto)
254
Datos de Proyecto Modo de Fuerza
256
Stroke Limit (Limitación de Carrera)
256
Datos de Proyecto Teach
257
Teach Target (Destino Programado)
257
Datos de Proyecto Modo Jog
258
Datos de Proyecto Tarea Directa (Modo de Posicionamiento)
259
Datos de Proyecto Tarea Directa (Modo de Fuerza)
260
Damping Time (Tiempo de Amortiguación)
260
Speed Limit (Limitación de Velocidad)
260
Parámetros del Eje Accionamientos Eléctricos 1 Mecánicos
261
Polarity (Cambio de Polaridad)
261
Referencia para Festo Handling And Positioning Profile (FHPP)
262
Position Factor (Factor de Posición)
263
Axis Parameter (Parámetro del Eje)
263
Parámetros de Eje de Actuadores Eléctricos 1 Recorrido de Referencia
265
Parámetros del Eje Accionamientos Eléctricos 1 Controlador
267
Position Control Parameter Set (Parámetro del Controlador de Posición)
268
Motor Data (Datos de Motor)
269
Datos de Eje de Actuadores Eléctricos 1 Placa de Características Electrónica
271
Motor Type (Tipo de Motor)
271
Motor Rated Current (Corriente Nominal del Motor)
271
Motor Rated Torque (Par Nominal del Motor)
271
Parámetros de Eje de Actuadores Eléctricos 1 Supervisión de Detención
272
Standstill Timeout (Tiempo de Supervisión de Detención)
272
Máquina de Estado FHPP
273
Creación de Disponibilidad de Funcionamiento
275
Condiciones Internas
275
Actividades del Usuario
275
Posicionamiento
276
Modo de Funcionamiento
277
Características Dependientes del Modo de Funcionamiento
277
Referencia para Canopen y Objetos CI
279
Cuadro General de Los Objetos Canopen (DS402)
281
Permiso de Lectura/Escritura: Ro
288
Descripción del Parámetro
288
Communication Profile Area
289
Device Type (Tipo de Dispositivo)
289
Error Register (Registro de Errores)
289
Manufacturer Device Name (Nombre del Dispositivo del Fabricante)
290
COB−ID Emergency Object (COB−ID Objeto de Emergencia)
291
Inhibit Time EMCY (Tiempo de Bloqueo EMCY)
291
1014H
291
Identity Object
292
Receive PDO Communication Parameter
293
1400H, 01H
293
1401H
293
Receive PDO 1 Mapping Parameter
294
Receive PDO 2 Mapping Parameter
294
1600H 01H
294
Transmit PDO Communication Parameter
295
1800H, 01H
295
1801H
295
Transmit PDO 1 Mapping Parameter
296
Transmit PDO 2 Mapping Parameter
296
1A00H 01H
296
Manufacturer Specific Profile Area
297
Record Number
297
2032H 01H
297
(Número de Registro)
297
Standstill Position Window (Ventana de Posición de Detención)
298
Standstill Timeout
298
Version FHPP
298
Controller Serial Number
298
Device Control
298
Diagnostic Event
298
207Dh
298
20C8H 01H
298
Fault Number
299
20Cah
299
(Tiempo Registrado)
300
Record
302
Fhpp
302
Controller Type (Tipo de Controlador)
302
Var
302
Jog Mode Time Phase 1 (Duración de Tiempo de Fase 1 en Operación por Actuación Secuencial)
302
Device Fault (Fallo del Dispositivo)
305
DS 402: Standardised Device Profile Area
306
Profile Velocity (Velocidad)
312
Profile Acceleration (Aceleración)
312
Motion Profile Type (Perfiles de Movimiento Disponibles)
312
Drive Manufacturer (Nombre del Fabricante)
319
Máquina de Estado Según DS
321
Diagrama de Estado DS
321
Descripción de Los Estados
322
Descripción
322
Condición para la Transición de Estado
323
Intérprete de Comandos (CI)
326
Procedimiento para la Transferencia de Datos
326
Resumen de Los Objetos CI
335
Descripción de Los Objetos CI Adicionales
341
Password (Identificación)
342
Local Password (Identificación Local)
342
Communication Error (Error de Transmisión)
342

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