Ganancias De Servo - Siemens SINAMICS V90 Instrucciones De Servicio

Ajuste
9.1 Resumen del controlador

Ganancias de servo

• Ganancia del lazo de posición
La ganancia del lazo de posición influye directamente en el nivel de respuesta del lazo de
posición. Si el sistema mecánico no vibra ni genera ruidos, puede aumentar el valor de la
ganancia del lazo de posición para que el nivel de respuesta pueda aumentar y el tiempo
de posicionamiento se pueda reducir.
• Ganancia del lazo de velocidad
La ganancia del lazo de velocidad influye directamente en el nivel de respuesta del lazo de
velocidad. Si el sistema mecánico no vibra ni genera ruidos, puede aumentar el valor de la
ganancia del lazo de velocidad para que el nivel de respuesta pueda aumentar.
• Ganancia de integración del lazo de velocidad
Al añadir el componente de integración en el lazo de velocidad, el servoaccionamiento
puede eliminar con eficiencia el error de velocidad de estado estacionario y dar respuesta
a un pequeño cambio en la velocidad.
En términos generales, si el sistema mecánico no vibra ni genera ruidos, puede reducir la
ganancia de integración del lazo de velocidad para que se pueda aumentar la rigidez del
sistema.
Si la relación de la inercia con carga es muy elevada o el sistema mecánico presenta un
factor de resonancia, se debe garantizar que la constante de tiempo de integración del
lazo de velocidad sea suficientemente grande; en caso contrario, el sistema mecánico
puede presentar resonancia.
Parámetro
p29121[0]
p29121[1]
• Ganancia anticipativa de lazo de posición
Con la ganancia anticipativa del lazo de posición, se puede aumentar el nivel de
sensibilidad de respuesta. Si la ganancia anticipativa del lazo de posición es demasiado
grande, la velocidad del motor puede presentar sobreimpulsos y la señal de salida digital
INP puede tener una activación/desactivación repetida. Por consiguiente, debe supervisar
los cambios en la forma de la onda de velocidad y la acción de la señal de salida digital INP
durante el ajuste. Puede ajustar lentamente la ganancia anticipativa del lazo de posición.
El efecto de la función anticipativa no es evidente si la ganancia del lazo de posición es
demasiado grande.
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Parámetro Rango
p29110[0] 0.00 a 300.00
p29110[1] 0.00 a 300.00
Parámetro Rango
p29120[0] 0 a 999999
p29120[1] 0 a 999999
Rango
0 a 100000
0 a 100000
p29022 1 a 10000
Paráme- Rango
tro
p29111 0.00 a 200.00
Predeterminado
Depende del motor
1.00
Predeterminado
Depende del motor
0.3
Predeter- Unidad
minado
15 ms Tiempo de integración del lazo de velocidad 1
20 ms Tiempo de integración del lazo de velocidad 2
1 - Relación del momento de inercia con carga
Predetermi- Unidad
nado
0 %
Instrucciones de servicio, 02/2021, A5E36617823-009
Unidad Descripción
1000/min Ganancia del lazo de posición 1
1000/min Ganancia del lazo de posición 2
Unidad Descripción
Nm/rad Ganancia del lazo de velocidad 1
Nm/rad Ganancia del lazo de velocidad 2
Descripción
Descripción
Ganancia anticipativa de lazo de posición
SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6