Avance Aproximado Por Geometría; Avance Aproximado De Los Ejes X, Y Y Z - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

11. Instrucciones de avance aproximado
11.4 Avance aproximado por geometría
En el avance aproximado por geometría se fijan las desviaciones de la posición final
programada. A diferencia del avance aproximado por velocidad, la asimetría es
geométrica, es decir, se indica en unidades de longitud o de ángulos.
En el avance aproximado por geometría se diferencia entre el avance aproximado de los
ejes cartesianos X, Y y Z y el de los ejes de orientación.
11.4.1 Avance aproximado de los ejes X, Y y Z <OvlCart>
El avance aproximado de movimientos cartesianos con fijación geométrica se define
indicando una distancia del TCP en la trayectoria hasta el punto de destino.
El movimiento de avance aproximado se inicia al entrar en la esfera y finaliza en el punto
donde la esfera vuelve a cortarse con el tramo de trayectoria siguiente. Esta curva es
tangencial con respecto a los 2 tramos de trayectoria en cuestión. El límite del área de
avance aproximado forma la mitad del más corto de los segmentos de trayectoria
implicados.
La trayectoria en el área de avance aproximado no es un radio, sino un polinomio de
quinto grado. Este polinomio genera la trayectoria suave máxima posible, lo que no puede
hacerse con un arco de círculo.
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c
Nota
El avance aproximado por geometría sólo puede utilizarse con
movimientos cartesianos. Los movimientos PTP no se pueden
efectuar con este tipo de avance aproximado.
No es adecuado para redondear esquinas, ya que la forma
geométrica en el área de avance aproximado no es un radio, sino
una curva de polinomio. Los radios no son adecuados para el
avance aproximado, ya que provocan un aumento brusco de la
aceleración.
Sintaxis
OvlCart (<Distance> : REAL)
Esfera con área
de avance
aproximado
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