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sentido de marcha, tenemos las CV148-149 para el sentido de marcha
atrás. Si tienen el valor predeterminado 0, entonces se aplicará la
CV3/4 con los valores de aceleración y frenada para ambos sentidos
de marcha. Por ejemplo, si en la CV148 se introduce un valor diferente
a cero, éste será el valor de aceleración para el sentido de marcha atrás
y la CV3 será la aceleración en en sentido de marcha adelante.
11. Control motor
Los
descodificadores
implementado un bucle de control del motor PID, que utiliza la Fuerza
Electromotriz (BEMF) generada. Esto se denomina comúnmente
como "compensación de carga" y puede ser habilitado o deshabilitado
en el Bit 0 de la CV60 (valor de fábrica bit0 = 1, el controlador PID
está activo).
El motor está conectado a una de las diagonales del puente en H
(compuesto por 4 transistores FET), la alimentación se realizar a través
de la otra diagonal. El control de los transistores lo proporciona el
microcontrolador del descodificador, utilizando una modulación del
ancho de pulso de frecuencia fijo (PWM) con un ciclo de trabajo
variable. La frecuencia de la señal PWM es de 16/32 kHz, y puede
configurarse en el Bit 7 de la CV60. El valor por defecto es bit7 = 0,
correspondiendo a la frecuencia de 32kHz. El motor se controla con
pulsos PWM independientemente de si el controlador PID esta
activado o no.
El controlador PID se implementa según el siguiente diagrama:
Velocidad
deseada
Err
Velocidad actual
Lokommander II
Manual de usuario para firmware 3.5.195
de
la
Proporcional
Integral
Derivativo
familia
Lokommander
Etapa de
energía,
Puente en H
Medición
BEMF
Versión
0.1.22
han
Motor
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