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La señal de referencia (Velocidad deseada) está permanentemente
comparada con la velocidad actual, y la señal de error resultante (Err)
se procesa por el controlador PID, actuando en la etapa de control del
motor y modificando el factor de llenado de la señal PWM para el error
(la diferencia entre velocidad deseada y actual) sea mínimo.
Para determinar la velocidad actual, se interrumpe la corriente al
motor por cortos periodos de tiempo (ahora está actuando como
generador), y se mide la tensión BEMF. Esta tensión es directamente
proporcional a la velocidad del motor y se compara con la velocidad
deseada para obtener la señal de error.
El periodo de interrupción de la corriente del motor se llama
ventana BEMF. Usar con demasiada frecuencia una ventana BEMF
también tiene sus inconvenientes, el motor perderá potencia. Por lo
tanto, desde este punto de vista, es deseable medir con poca frecuencia
y un tiempo lo más corto posible en BEMF del motor. Pero la
construcción del motor requiere algún tiempo para la ventana BEMF,
que no podemos minimizar demasiado.
Paquete pwm
Cuando se interrumpe la alimentación, debido a la inductancia del
motor, hay un pulso en sus terminales que compromete la medición de
la tensión BEMF. Como resultado, la medición del BEMF se hará
después de un retraso BEMF. La amplitud de este impulso
(implícitamente el tiempo de espera requerido) depende de la
Lokommander II
Manual de usuario para firmware 3.5.195
Ventana BEMF
Tiempo de medida
Impulso debido a la inductancia del motor
Versión
0.1.22
Paquete pwm
medio
Página 22 de 72
Valor
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