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Si quiere acceder manualmente al conjunto de parámetros del
algoritmo de control, establezca CV9 = 9. De esta manera tendremos
acceso a las CV siguientes:
• CV128: el número de paquetes PWM tras los cuales se inserta una
ventana BEMF. El valor de fábrica es 1, su incremento se justifica
sólo para motores de mayor tamaño y de alta inercia. El rango de
valores numéricos se limita a un máximo de 4. La duración de un
paquete PWM es de unos 8 ms.
• CV130: el retraso de medición BEMF. Su objetivo es retrasar la
medición BEMF después del pulso generado por la inductancia del
motor tras desconectarlo de la alimentación. El valor de fábrica es
6. Un valor demasiado bajo tendrá un resultado desastroso en la
medición BEMF, se "ahogará" por el pulso del motor. En el caso
de motores multipolares de buena calidad (como el Faulhaber o
Maxon), la inductancia del rotor es pequeña, este retraso puede
reducirse. Los motores de mala calidad (como los de las
locomotoras de 3 polos de la categoría Piko Hobby) requieren un
mayor retraso para realizar las mediciones BEMF en una porción
estable /limpia de la tensión generada.
• CV129: El número de mediaciones durante la medición BEMF. El
valor de fábrica es 6. Para motores de mejor calidad con múltiples
polos, el número de mediaciones puede disminuir. Aumentar el
valor por encima de 10 mediaciones no es práctico.
• CV64: límite de error PID, asegura la limitación del final integral
del bucle PID sin reducir su tiempo de respuesta. Se permiten
valores en el rango 1-10. Un valor demasiado bajo conduce a la
pérdida de potencia del motor y una conducción temblorosa, pero
un valor alto puede llevar a la inestabilidad del bucle PID y un
excesivo ruido motor.
A continuación, presentamos la tabla con valores del conjunto de
parámetros de acuerdo con los valores de la CV9. En la fila 9 de la
tabla se anotan los rangos numéricos aceptados cuando se utiliza el
modo 9. Configurar valores fuera de rango no causa problemas, el
Lokommander II
Manual de usuario para firmware 3.5.195
Versión
0.1.22
Página 25 de 72
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