Lectura Del Estado Del Controlador De Motor - Festo CANopen CMMS-ST Manual De Instrucciones

5. Control del dispositivo (Device Control)
5.1.4

Lectura del estado del controlador de motor

Así como a través de la combinación de varios bits del controlwords se pueden iniciar
diferentes transiciones de estado, mediante la combinación de distintos bits del
statusword puede leerse en qué estado se encuentra el controlador de motor.
La siguiente tabla muestra los estados posibles del diagrama de estado así como la
combinación de bits correspondiente con la que se visualizan en el statusword.
Estado
Not_Ready_To_Switch_On
Switch_On_Disabled
Ready_to_Switch_On
Switched_On
Operation_Enable
Fault
Fault_Reaction_Active
Quick_Stop_Active
Tabla 5.4: Estado del dispositivo (x = no relevante)
El ejemplo anterior muestra qué bits deben activarse en controlword para
habilitar el controlador de motor. Ahora el nuevo estado escrito debe
leerse desde el statusword:
SWITCH_ON_DISABLED
Transición de
Escribir transición de estado 2 en el controlword.
1.)
Esperar hasta que se visualice el estado READY_TO_SWITCH_ON en el
2.)
statusword.
Transición 2:
Las transiciones de estado 3 y 4 pueden escribirse juntas
3.)
controlword.
Esperar hasta que se visualice el estado OPERATION_ENABLE en el
4.)
statusword.
Transición 3+4: controlword = 000F
Importante:
En el ejemplo se presupone que no hay ningún otro bit activado en
controlword (para las transiciones sólo son importantes los bits 0 ... 3).
1)
* Para identificar los estados deben evaluarse también los bits no activados
(ver tabla). Por eso debe enmascararse el statusword adecuadamente.
108
Bit 6 Bit 5
0040 0020
h
×
0
×
1
0 1
0 1
0 1
×
0
×
0
0 0
EJEMPLO
a
controlword = 0006
h
h
Bit 3 Bit 2
0008 0004
h h h
0 0
0 0
0 0
0 0
0 1
1 0
1 1
0 1
OPERATION_ENABLE
:
Esperar hasta que (statusword & 006F
Esperar hasta que (statusword & 006F
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Bit 1 Bit 0 Máscara Valor
0002 0001
h h
0 0 004F
h
0 0 004F
h
0 1 006F
h
1 1 006F
h
1 1 006F
h
0 0 004F
h
1 1 004F
h
1 1 006F
h
) = 0021
h
en el
) = 0027
h
0000
h
0040
h
0021
h
0023
h
0027
h
0008
h
000F
h
0007
h
1)
*
h
1)
*
h