Tabla de contenido
Publicidad
3. Procedimiento de acceso
3.7
Gestión de la red (servicio NMT)
Todos los dispositivos CANopen pueden activarse mediante la gestión de la red.
Para ello está reservado el identificador con la prioridad más alta (000
Mediante NMT es posible enviar órdenes a uno o a todos los controladores. Cada orden
consta de dos bytes: el primero contiene el código de orden (command specifier, cs) y el
segundo la dirección del nodo (node id, ni) del controlador direccionado. A través de la
dirección de nodo cero pueden direccionarse simultáneamente todos los nodos que se
encuentran en la red. De este modo es posible, p. ej. iniciar un reset en todos los
dispositivos al mismo tiempo. Los controladores no validan las órdenes NMT. La ejecución
correcta de la orden sólo puede comprobarse indirectamente (p. ej. mediante la señal de
conexión después de un reset).
Estructura del mensaje NMT:
Para el estado NMT del nodo CANopen se han determinado estados en un diagrama de
estados. A través del byte CS en el mensaje NMT pueden originarse modificaciones de
estado. Éstas están orientadas esencialmente hacia el estado objetivo.
Figura 3.2 NMT-State Machine
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Identifier: 000
h
000
2
CS NI
h
Longitud de datos
Initialisation
Reset Application
15
Reset
Communication
16
1
Initialising
2
14
Pre-Operational
(7F
)
h
3
5
13
Stopped
(04
)
h
6
12
Operational
(05
)
h
Código de orden
Node ID
11
4
7
10
8
9
).
h
47
Publicidad
Tabla de contenido
