Página 1 Controlador de motor Descripción Montaje y/e Instalación Tipo CMMD-AS-... Descripción 571 735 es 1002NH [751 594]...
Página 3 Edición __________________________________________________ 1002NH es Denominación __________________________________ P.BE-CMMD-AS-HW-ES Nº de art. ___________________________________________________ 571 735 Festo AG & Co. KG, D-73726 Esslingen, 2010 Internet: h ttp://www.festo.com E-mail: service_international@festo.com Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso indebido y/o su exhibición o comunicación a terceros.
Página 4: Marcas Comerciales
Lista de revisiones Autor: Festo AG & Co. KG Nombre del manual: Festo P.BE-CMMD-AS-HW-DE 1002NH Nombre del archivo: Lugar de almacenamiento del archivo: Nº Descripción Indicador de Fecha de modificación revisión Redacción 1002NH 09.04.2010 Marcas comerciales ® ® ® ®...
Página 5: Tabla De Contenido
Interface RS232 (Diagnosis / Interface de parametrización) ....35 3.5.6 Control a través de RS485 ..............40 3.5.7 Estrategia multi-firmware ..............42 3.5.8 Feedback del motor ................42 3.5.9 Chopper de frenado (control de frenos) ..........42 3.5.10 Retroalimentación del motor (transductor angular) ......42 Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 6 Soporte de tarjeta SD [M1] ..............44 3.5.14 Tarjeta de memoria SD ................ 44 Interface de bus de campo .................. 45 3.6.1 FHPP (Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento) ....46 3.6.2 Bus CAN ....................47 3.6.3 PROFIBUS .................... 48 3.6.4...
Página 7 Conexión del motor [X6.1/2] .............. 110 6.4.7 Fuente de alimentación [X9] ............... 110 6.4.8 Sincronización – control [X10.1/2] ............. 111 6.4.9 Tarjeta SD [M1] .................. 111 6.4.10 Ajustes del bus de campo y cargador de arranque ......112 Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 8 Control de la temperatura para el disipador de calor ......120 8.1.7 Control de potencia del chopper de frenado ........120 Mensajes de modo de funcionamiento y de fallo..........121 8.2.1 Indicación de modo de funcionamiento y de fallo ......121 8.2.2 Mensajes de error ................122 Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 9 Encoder de motor [X2.1/2] ..............129 A.3.3 Bus CAN [X4] ..................129 A.3.4 RS232/RS485 [X5] ................129 A.3.5 Conexión del motor [X6.1/2] .............. 130 A.3.6 Unidad de alimentación [X9] .............. 131 A.3.7 Interface de encoder incremental [X10.1/2] ........131 Índice ........................132 Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 10: Generalidades
Descripción del protocolo PROFIBUS-DP implementado. Manual DeviceNet "P.BE-CMMS-FHPP-DN-…": Descripción del protocolo DeviceNet implementado. Manual FHPP "P.BE-CMM-FHPP-…": Descripción del perfil Festo implementado para posicionado y manipulación (FHPP). Código del producto CMMS-AS-C8-3A Controlador de servomotor, corriente nominal de 8 A, 230 V AC —...
Página 11: Dotación Del Suministro
1. Generalidades Dotación del suministro El suministro comprende: Número Suministro Controlador de servomotor CMMS-AS-C8-3A CD (software de parametrización, documentación, módulo S7, GSD, EDS, Firmware) Surtido de conectores tipo clavija Tabla 1.1 Dotación del suministro Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 12: Instrucciones De Seguridad Para Accionamientos Y Controles Eléctricos
La inobservancia puede tener como consecuencia daños materiales y lesiones físicas graves. Advertencia ¡Tensión peligrosa que puede causar la muerte! Esta advertencia de seguridad indica que puede aparecer una ten- sión peligrosa que puede causar la muerte. Accesorios Medio ambiente Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 13: Indicaciones Generales
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos Indicaciones generales La empresa Festo AG & Co. KG no asume ninguna responsabilidad por daños ocasionados por la inobservancia de las indicaciones de advertencia del presente manual de instrucciones. Importante Antes de la puesta a punto deben leerse las "...
Página 14: Peligros Ocasionados Por Un Uso Incorrecto
¡Alto voltaje y alta corriente de trabajo! ¡Peligro de muerte o lesiones graves a causa de descargas eléctricas! Advertencia ¡PELIGRO! ¡Alta tensión eléctrica a causa de una conexión incorrecta! ¡Peligro de muerte o lesiones a causa de descargas eléctricas! Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 15: Medidas De Seguridad
Como prevención deben tomarse medidas de eliminación de aver- ías, como p. ej. la conexión de contactores y relés con elementos RC o diodos. Deben observarse las normas y regulaciones de seguridad vigentes en el país en que se va a utilizar el dispositivo. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 16 EN ISO 14121-1 Seguridad de las máquinas. Principios para la evaluación del riesgo. EN 1037 Seguridad de las máquinas. Prevención de una puesta en marcha intempestiva. EN ISO 13849-1 Partes de los sistemas de mando relativas a la seguridad. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 17: Medidas De Seguridad Para El Montaje Y El Mantenimiento
Dejar sin tensión el equipo eléctrico mediante el interruptor principal y asegurarlo contra reconexiones. Esperar hasta que el circuito intermedio esté descargado para realizar: - los trabajos de mantenimiento y puesta a punto - los trabajos de limpieza - interrupciones prolongadas del funcionamiento. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 18: Protección Contra El Contacto Con Piezas Eléctricas
50 voltios. Si se tocan piezas con una tensión superior a 50 voltios, éstas pueden ser peligrosas para las personas y ocasionar descargas eléctricas. Durante el funcionamiento de aparatos eléctricos es inevitable que ciertas piezas estén bajo tensión peligrosa. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 19 Los puntos de conexión eléctrica de los componentes no deben tocarse cuando estén conectados. Advertencia Antes de acceder a piezas eléctricas con tensiones superiores a 50 voltios debe desconectarse el aparato de la red o de la fuente de alimentación. Asegurar contra reconexiones. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 20: Protección Mediante Tensión Baja De Protección (Pelv) Contra Descarga Eléctrica
"Parada segura" funcionan correctamente. La empresa explotadora de la instalación debe determinar plazos regulares de revisión para las funciones de seguridad. El accionamiento incorrecto de los motores conectados puede causar movimientos peligrosos. Las causas de dichos movimientos pueden ser: Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 21: Protección Contra El Contacto Con Piezas Calientes
10 minutos antes de acceder a ellos. ¡Si se tocan piezas calientes del equipamiento, tales como los cuerpos de los equipos en los que se encuentran los disipadores de calor y las resistencias, pueden causarse quemaduras! Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 22: Protección Durante La Manipulación Y El Montaje
Siempre que sea necesario, utilizar los equipamientos de protección apropiados (p. ej. gafas protectoras, calzado de seguridad y guantes protectores). No detenerse debajo de cargas en suspensión. Limpiar inmediatamente cualquier líquido derramado en el suelo para evitar el riesgo de resbalar. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 23: Descripción Del Producto
CAN integrado es posible la comunicación con un control de ejes múltiples de nivel superior. Con el interface de parametrización FCT (Festo Configuration Tool) es posible manejar y realizar la puesta a punto del regulador de servoposicionamiento de forma sencilla. Las representaciones gráficas y los pictogramas facilitan una parametrización intuitiva.
Página 24: Conexión De Bus
1. La corriente máxima por eje es de 10 A. Una distribución de la corriente máxima como en el caso de la corriente nominal no es posible. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 25 PROFIBUS-DP DeviceNet Interface CANopen integrado Interface abierto con CANopen Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Protocolo conforme al estándar de CANopen DS301 y DSP 402 Contiene "Interpolated Position Mode" para aplicaciones de ejes múltiples Motion Control Funcionamiento como regulador de pares, velocidades o posiciones...
Página 26: Control Secuencial Integrado
Para lograrlo, la unidad de control define valores nominales de posición en una retícula de tiempo fija. El regulador de servoposicionamiento interpola automáticamente los valores de datos entre dos puntos de apoyo. Programa de parametrización "Festo Configuration Tool FCT" Puesta en funcionamiento y diagnosis sencillas Configuración del controlador de motor, motor y eje Ajuste automático de todos los parámetros del regulador al utilizar sistemas...
Página 27: Interfaces
Regulación del par Capítulo campo 3.6.2 Recorrido de referencia Regulación de CANopen (página 47) velocidad Operación por actuación secuencial Regulación de la posición Selección de registro Control de Interpolated Position posicionamiento Mode Tabla 3.1 Interfaces de valor nominal Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 28: Valor De Referencia Analógico
(X10) (RS422). Si el controlador del motor debe actuar como slave, hay distintas entradas y formas de señales disponibles para la sincronización. [X10] (5 V RS422) A/B, CW/CCW, CLK/DIR [X1] (24 V) CW/CCW, CLK/DIR) Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 29: Salida: Generación De Señales Del Encoder Incremental [X10]
Las señales de pulso/sentido de 24 V DC se generan mediante [X1] DIN2 y DIN3. Frecuencia de ciclos de señales de pulso/sentido Tensión Entrada Frecuencia de ciclos [X10] 150 kHz Hasta 20 kHz 24 V [X1] Tabla 3.2 Frecuencia máxima de entrada Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 30: Activación De La Sincronización
E/S. Activación de E/S necesaria para la sincronización con FCT DIN4 Habilitación de paso de salida DIN5 Habilitación de regulador DIN6 Detector de final de carrera 0 DIN7 Detector de final de carrera 1 Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 31: Interface De E/S Necesario Para La Sincronización Mediante El Cambio De Modo Con Señales De Frecuencia De 24 V Dc
24 V DC 14530d_1 El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo. *) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT). Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 32: Interface De E/S Necesario Para La Sincronización Mediante El Cambio De Modo Con Señales De Frecuencia De 5 V Dc
5 V DC 14531d_1 El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo. *) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT). Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 33: Diagrama De Temporización De E/S
"en curso" y aún es necesario acelerar el accionamiento, la señal de sincronización de posición se apaga hasta que se ha recuperado la diferencia de posición. Importante La retroseñal de Dout2 está prefijada en "Sincronización de posi- ción". Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 34: Indicaciones Generales
Además de las salidas digitales existentes en la unidad básica, mediante la tarjeta opcional CAMC-8E8A es posible disponer de salidas parametrizables adicionales. Enchufable en la ranura de tecnología Ext1 y Ext2. Por cada tarjeta opcional están disponibles 8 salidas adicionales para mensajes de estado. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 35: Detector De Final De Carrera
Velocidad de transmisión Entre 9.600 Baudios y 115 KBaudios Protección EDS Controladores protegidos EDS (16 kV) Conexión Módem cero estándar [X5] Zócalo de conexión Mediante [X5] / Sub-D 9 pines / clavija Tabla 3.4 Parámetros del interface RS232 Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 36: Órdenes Generales
Leer el número de versión de la actualización de GC VERSION? 2300:VERSION:MMMM.SSSS*) (gestión de configuración) del firmware *)MMMM: Versión principal de la actualización de GC (formato hexadecimal) SSSS: Versión secundaria de la actualización de GC (formato hexadecimal) Tabla 3.7 Órdenes generales Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 37: Órdenes De Parámetros
0x0000 0008 Los datos están fuera del margen válido de valores y no se han escrito Los datos están actualmente fuera del margen válido de valores y no se han escrito 0x0000 0009 Tabla 3.9 Valores de retorno Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 38: Órdenes De Funciones
Dado que la simulación del interface CAN a través de RS232 se acepta por completo, la lógica de habilitación también se puede modificar a DINs + CAN. Comando: =651010:0002 Así se puede emitir la habilitación a través de CAN Controlword (COB 60040_00). Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 39 Comando: =604000:001F iniciar posicionamiento relativo Comando: =604000:005F 5. Una vez finalizado el posicionamiento, el estado del controlador debe restablecerse para que se pueda iniciar un nuevo posicionamiento. poner controlador en el estado "operacional" Comando: =604000:000F Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 40: Ejemplo "Homing Mode" A Través De Rs232
En la página "Application Data" (datos de la aplicación), en el registro "Operating Mode Settings" (selección modo de funcionamiento) seleccionar el interface de control "RS485" En la página "Controller, Control Interface, Digital I/O" (controlador, interface de control, E/S digitales) no activar la selección de modo "active" (activo). Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 41 "Interface RS232 (Diagnosis / Interface de parametrización)" (página 35). Si es necesario, se escribe el número de nodo antes del comando. El número de nodo se ajusta con el microinterruptor. posición de destino 10 revoluciones Comando: XT07:=607100:000A0000 enviar a nodo 7 Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 42: Estrategia Multi-Firmware
3 fases y como detección del valor real para el regulador de velocidad y de posición integrado. El regulador es compatible con los siguientes transductores: Transductor EnDat 2.1 – exclusivamente información digital del ángulo Transductor EnDat 2.2 – información digital y parámetros de servicio (temperatura) Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 43: Interface De Control [X1]
Tabla 6.2 Ocupación de clavijas: Interface E/S [X1] Mode 0 Tabla 6.3 Ocupación de clavijas: Interface E/S [X1] Mode 1 Tabla 6.4 Ocupación de clavijas: Interface E/S [X1] Mode 2 Tabla 6.5 Ocupación de clavijas: Interface E/S [X1] Mode 3. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 44: Interface De Encoder Incremental [X10]
Asimismo, en una palabra de configuración de dentro del conjunto de parámetros se puede determinar si, automáticamente después de la conexión, se debe cargar un firmware y/o un conjunto de parámetros de la tarjeta de memoria. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 45: Interface De Bus De Campo
Los módulos enchufables sólo pueden montarse en la posición de enchufe [Ext 1]. Para todos los buses de campo se ha implementado el Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP) como protocolo de comunicación. Además se ha implementado para el bus CAN el protocolo de comunicación basado en el perfil CANopen según CiA Draft...
Página 46: Fhpp (Perfil De Festo Para Manipulación Y Posicionamiento)
El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo. *) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT). 3.6.1 FHPP (Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento) FHPP permite poner en práctica un concepto de control uniforme independientemente del bus de campo utilizado.
Página 47: Bus Can
El controlador del motor calcula además un servopilotaje correspondiente del número de revoluciones. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 48: Profibus
Los datos para dos reguladores se enviarán en un telegrama común. Se soportan velocidades de transmisión de hasta 500 KBaudios. Como protocolo de comunicación se utiliza FHPP con los modos de manejo y de funcionamiento indicados en el capítulo 3.6.1. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 49: Cuadro General De Funciones
Selección de registro referencia Bus de campo Tarea directa Bus de campo Selección de registro Operación por – actuación secuencial Bus de campo Tarea directa Función teach-In A través de E/S – Tabla 3.14 Modos de funcionamiento Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 50: Diagrama De Temporización Conmutación De Modos De Funcionamiento
Permite ajustar diferentes velocidades y deceleraciones de frenado en ambos sentidos, de modo que la trayectoria del valor nominal resultante se puede adaptar a la dinámica de tramos de motor y carga. La rampa del valor nominal se puede desactivar. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 51: Función I²T
Los conjuntos de parámetros pueden abrirse de la siguiente manera: a través entradas digitales (registro de posicionado 0 … 63 por cada eje) a través del interface RS232 (sólo para fines de prueba) o a través de un interface de bus de campo Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 52: Interface De E/S Necesario Para El Posicionamiento
Interface de E/S necesario para el posicionamiento 14532d_1 El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo. *) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT). Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 53: Recorrido De Referencia
Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta que el interruptor de final de carrera queda inactivo; luego prosigue hasta el primer pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia. Si está parametrizado: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 54 8. Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta el pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia. Si está parametrizado: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 55: Diagramas De Temporización De Recorrido De Referencia
Limit switch E1 DOUT0: READY DOUT1: MC DOUT2: ACK DOUT3: ERROR – = 1,6 ms = x ms (dependiente de las rampas) Figura 3.4 Curso de la señal al iniciar el recorrido de referencia y con ejecución positiva Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 56 Limit switch E1 DOUT0: READY DOUT1: MC DOUT2: ACK DOUT3: ERROR Drive is moving = 1,6 ms = x ms (dependiente de las rampas) Figura 3.5 Curso de la señal en caso de interrupción incorrecta (error de seguimiento, ...) Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 57: Generador De Trayectoria
Una vez que finalizado el cálculo previo, el accionamiento se desplaza a la nueva posición de destino (interrumpir). El generador de trayectoria emite los avisos siguientes: Objetivo alcanzado, (predeterminado: salida digital DOUT1 – MC) Recorr. remanente alcanzado. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 58: Control Secuencial E/S
Preparado para el Validar error funcionamiento Cargar / guardar parámetros tarjeta SD Regulación del par Conectar Desconectar paso de paso de salida salida Regulación de velocidad Control de posicionamiento T10 T11 Operación Recorrido por actuación de refe- secuencial rencia Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 59 Se ha producido un error que ha provocado la – desconexión del paso de salida. – – – Validación de error accionada por flancos DIN5: 1 – 0 Se ha validado el error y no consta ningún otro error. – Tabla 3.17 Control secuencial E/S Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 60: Funciones De Seguridad, Mensajes De Error
Motor controlled DOUT0: READY Drive is moving = 1,6 ms = x ms (dependiente de las rampas de frenado) = x ms (dependiente de la deceleración de desconexión ajustada) Figura 3.7 Comportamiento al desconectar la habilitación del regulador Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 61: Importante
= 1,6 ms = x ms (dependiente de las rampas de frenado) Figura 3.8 Comportamiento al desconectar la habilitación del paso de salida Importante El freno de sostenimiento del EMMS-AS-…- no es apropiado para frenar el motor. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 62: 3.7.10 Función De Osciloscopio
La parte de medición se ejecuta con la prioridad más alta en la interrupción de la regulación y registra los canales de medición. Al producirse una condición de disparo, la operación de medición se interrumpe transcurrido un número definido de pasos de detección. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 63: 3.7.11 Función De Actuación Secuencial Y Teach-In E/S
SD introducida o bien la función "leer desde la tarjeta SD después de reiniciar" debe estar inactiva; en otro caso al reiniciar el regulador se volverían a leer los valores antiguos de la tarjeta SD. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 64 Interface de E/S necesario para actuación secuencial/ teach-in 14528d_1 El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo. *) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT). Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 65 3. Descripción del producto Ajustes en el FCT Los parámetros ajustados aquí son válidos para la actuación secuencial a través de interface E/S y a través de FCT. Las aceleraciones también son válidas para "paso individual" mediante FCT. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 66: Diagramas De Temporización De E/S
DIN10: Jog + DOUT0: READY DOUT1: MC DOUT2: ACK-TEACH DOUT3: ERROR Drive is moving = 1,6 ms = x ms (dependiente de las rampas de frenado) Figura 3.10 Curso de la señal con pulsación positiva y negativa Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 67 Drive is moving – – – – + – = 1,6 ms = x ms (dependiente de las rampas de frenado) Figura 3.11 Desarrollo de la señal al activar ambas señales simultáneamente o con poca diferencia de tiempo Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 68: Encadenamiento De Registros De Posicionado Con Conmutación Posicionamiento/Regulación Del Par
En el programa de recorrido con activación de E/S hay 7 opciones de punto de entrada, es decir, son posibles 7 secuencias distintas para cada eje. En FHHP el acceso se puede seleccionar libremente y el número sólo está limitado por la cantidad máxima de registros de posicionado. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 69: Condiciones De Conmutación Progresiva
Tabla 3.18 Condiciones de conmutación progresiva para el programa de recorrido Importante La indicación del tiempo para STS y TIM es el tiempo que se intro- duce en el perfil de posicionamiento. El tiempo empieza con la ejecución del registro de posicionado. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 70: Activación Del Encadenamiento De Registros
NO se deben utilizar para registros individuales, ya que la condi- ción de velocidad final sólo se puede alcanzar en encadenamien- tos. Activación del encadenamiento de registros El encadenamiento de registros se inicia en el modo de funcionamiento E/S al seleccionar Mode 2. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 71: Interface De E/S Necesario Para El Encadenamiento De Registros
Al suprimir DIN9 "Conmutación de modo" finaliza el encadenamiento de registros en curso. El registro de posicionado en curso se realiza hasta el final. Al suprimir DIN13 "Stop" se interrumpe el encadenamiento de registros. Entonces debe iniciarse de nuevo encadenamiento de registros. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 72 DOUT1: MC DOUT2: ACK DOUT3: ERROR Drive is moving = 1,6 ms = x ms (dependiente del posicionamiento) Válido para registros de posicionado con velocidad final = 0 Figura 3.13 Curso de la señal al iniciar una secuencia Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 73 DOUT1: MC DOUT2: ACK DOUT3: ERROR Drive is moving = 1,6 ms = x ms (dependiente de las rampas de frenado) Figura 3.15 Desarrollo de la señal en caso de interrupción y reanudación por entrada de HALT (pausa) Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 74: 3.7.13 Medición Flotante
En registros de posicionado relativos es posible un rebose del contador de posiciones, es decir, el contador salta, p. ej., de +32.767 revoluciones a -32.768 revoluciones. Para poder utilizar la función de posicionamiento continuo deben realizarse los siguientes ajustes durante la configuración: Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 75 3. Descripción del producto En ejes lineales: En ejes de rotación: Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 76: 3.7.15 Registros De Posicionado Relativos
La función de posicionamiento ilimitado se selecciona en la casilla "Carrera de trabajo / margen de posicionamiento ilimitado". La selección está posible en ejes lineales y de rotación definidos por el usuario así como para ejes de rotación de Festo. Importante Los detectores de final de carrera por hardware en ejes ilimitados sólo pueden utilizarse para el recorrido de referencia.
Página 77: Técnica Funcional De Seguridad
Raramente o con poca frecuencia y/o el tiempo de exposición al peligro es corto Con frecuencia o continuamente y/o el tiempo de exposición al peligro es largo Posibilidad de evitar el peligro o de limitar los daños Posible bajo determinadas circunstancias Poco probable Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 78 Posibilidades de conexión idénticas a X2P Retardo de desconexión fijo o ajustable Interrupción del tiempo de retardo con la tecla de reset Tabla 4.2 Cuadro general de la función de seguridad según EN 61800-5-2 Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 79 Parada controlada y desconexión de la PARADA DE EMERGENCIA energía, cuando se ha producido la parada. Parada controlada sin desconexión de la No apta para la DESCONEXIÓN o energía durante la parada. PARADA DE EMERGENCIA Tabla 4.3 Categorías de parada Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 80: Función Integrada "Safe Torque Off" (Sto)
Si sólo se activa un conector enchufable [X3.1] o [X3.2], en caso de requerimiento del STO sólo se desconectará de forma segura el paso de salida de potencia (como se ilustra en el capítulo 4.2.3 "Ejemplo de circuito STO"). Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 81: Diagrama De Temporización Sto
(controlled by µP) “ON” “OFF” Releasing motor holding brake (X6.Y.1/2) released (24V) Delay until brake is released! Can be set via Festo Configuration Tool „FCT“ fixed (0V) Set speed "n" Ramp can be set via Festo Configuration Tool „FCT“ Seven-segment display “H”...
Página 82: Establecer Disponibilidad Para Funcionar, Descripción Del Diagrama De Temporización
Si hay fuerzas externas que actúan sobre el accionamiento (p. ej. cargas en suspensión) deben tomarse medidas adicionales (p. ej. frenos mecánicos) para evitar riesgos. Por ello es preferible la función "Safe Stop 1" (SS1), en la que se ocasiona una parada controlada del accionamiento. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 83: Ejemplo De Circuito Sto
4. Técnica funcional de seguridad 4.2.3 Ejemplo de circuito STO 4711d_21 Figura 4.3 Ejemplo de circuito STO – Periferia Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 84 4. Técnica funcional de seguridad 4711d_21 Figura 4.4 Ejemplo de circuito STO – CMMD-AS Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 85: Explicaciones Del Ejemplo De Circuito
Circuitos cruzados en el circuito de entrada. La cancelación de la habilitación de paso de salida así como la desconexión de la alimentación del excitador mediante [X3.1] o [X3.2] pin 2 provocan que el accionamiento se detenga lentamente. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 86: Comprobación De La Función De Seguridad Sto
Estas dos vías que interrumpen la alimentación de energía al accionamiento con el bloqueo seguro de impulsos, se denominan rutas de desconexión. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 87: Función Integrada "Safe Stop 1" Ss1
Si sólo se activa un conector enchufable [X3.1] o [X3.2], en caso de requerimiento del SS1 sólo se desconectará de forma segura el paso de salida de potencia (como se ilustra en el capítulo 4.3.6 "Ejemplo de circuito SS1"). Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 88: Diagrama De Temporización Ss1
Releasing motor holding brake (X6.Y.1/2) released (24V) Delay until brake is Delay until brake is fixed! released! Can be set via Festo Configuration Tool „FCT“ fixed (0V) Set speed "n" Both ramps ca be set separately via Festo Configuration Tool „FCT“...
Página 89: Descripción Del Diagrama De Temporización
Para motores sin freno de sostenimiento, este tiempo se puede poner a 0. 7. En el momento t7 el accionamiento ha alcanzado la velocidad ajustada. Los ajustes de rampa necesarios se pueden parametrizar por medio del software de parametrización FCT. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 90: Activación Ss1
Si el tiempo está ajustado con un valor = 0 o <= 10 ms puede suceder que las cargas en suspensión vertical se deslicen durante un breve tiempo. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 91: Ejemplo De Parametrización Fct
4. Técnica funcional de seguridad 4.3.5 Ejemplo de parametrización FCT Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 92: Ejemplo De Circuito Ss1
4. Técnica funcional de seguridad 4.3.6 Ejemplo de circuito SS1 4711d_21 Figura 4.7 Ejemplo de circuito SS1 – Periferia Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 93 4. Técnica funcional de seguridad 4711d_21 Figura 4.8 Ejemplo de circuito SS1 – CMMD-AS Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 94: Requerimiento De Parada De Emergencia, Control De Puerta De Protección
Si se utiliza el PILZ PNOZ XV2P es posible un funcionamiento por dos canales con detección de circuitos cruzados. Esto permite detectar conexiones a tierra en el circuito inicial y de entrada, cortocircuitos en el circuito de entrada e inicial, circuitos cruzados en el circuito de entrada. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 95: Restablecimiento Del Funcionamiento Normal
4.3.10 Determinación del tiempo de frenado El tiempo de frenado se puede determinar fácilmente mediante la función Trace del FCT. A causa de cargas diferentes, el tiempo de frenado puede variar considerablemente. Determine los valores para el tiempo de frenado máximo. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 96: 4.3.11 Ajuste Del Tiempo De Retardo
4.3.11 Ajuste del tiempo de retardo El tiempo de retardo del PILZ PNOZ XV2P puede ajustarse manualmente en el dispositivo. Dicho tiempo debe ser mayor que el tiempo de frenado determinado. Si no es así, el accionamiento no frenará de forma definida. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 97: Instalación Mecánica
En caso de someter al aparato a unas condiciones térmicas más exigentes, el controlador de motor CMMD-AS requiere una distancia de sujeción (distancia entre agujeros) de 73 mm. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 98: Montaje
Las escuadras de fijación se enclavan en el perfil del disipador de calor, por lo que se dispone del mejor paso de calor a la placa del armario de maniobra posible. Para fijar el controlador de motor CMMD-AS, utilice tornillos del tamaño M5. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 99 5. Instalación mecánica Figura 5.2 Controlador del motor CMMD-AS: Montaje Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 100: Instalación Eléctrica
Vista del aparato Indicación del estado [S1] Ajustes del bus de campo y cargador de arranque Módulos de tecnología [Ext 1/2] (opcional) [M1] Tarjeta de memoria SD [X4] Bus CAN [X5] RS232/485 Figura 6.1 Vista del CMMD-AS frente Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 101 [X10] Salida de encoder incremental [X1] Interface E/S Figura 6.2 Vista del CMMD-AS desde arriba [X3] Parada segura [X2] Entrada de encoder incremental [X6] Conexión del motor Conexión de apantallamiento Figura 6.3 Vista del CMMD-AS desde abajo Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 102: Interfaces
Para la unidad de mando se necesita una fuente de alimentación de 24 V, que se conecta a los bornes +24 V y 0 V del conector [X9]. Una resistencia de frenado externa se conecta a los contactos ZK+ y BR-CH. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 103: Sistema Completo Cmmd-As
Alimentación de potencia (véase el capítulo A.3.3). Controlador del motor CMMD-AS Motor EMMS-AS Juego de cables consistente en línea de motor y de encoder NEBM- Para la parametrización se necesita un PC con cable de conexión serie. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 104 6. Instalación eléctrica Interruptor principal Fusible Unidad de alimentación para tensión de mando CMMD-AS EMMS-AS Figura 6.4 Estructura completa del CMMD-AS con motor y PC Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 105: Interfaces Y Asignaciones De Clavijas
Salida analógica de pantalla 0 + 24 V 24 V 100 mA Alimentación de 24 V conducida DIN0 Selección de registro 0 (high activo) DIN2 Selección de registro 2 (high activo) DIN4 Habilitación de paso de salida (high activo) Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 106 Apantallamiento para señales analógicas DIN12 Conmutación de modo "0" = programa de recorrido DIN10 Next 1 +VREF +10 V ±4 % Salida de referencia para potenciómetro de valor nominal Libre GND24 Potencial de referencia para entradas y salidas digitales Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 107 DIN2 24 V Pulso_24 / CW DIN4 Habilitación de paso de salida (high activo) DIN6 Detector de final de carrera 0 DIN8 Inicio de la sincronización 24 DOUT0 24 V 100 mA Salida de disponibilidad (high activo) Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 108: Encoder De Motor - Endat 2.1 Y 2.2 [X2.1/2]
HYPERFACE SCLK Salida de ciclo RS485 (diferencial) para transferencia de datos a través del interface EnDat n.c. n.c. Tabla 6.6 Ocupación de clavijas de señales del encoder de motor EnDat 2.1 y 2.2. [X2.1/2] Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 109: Parada Segura [X3.1/2]
10 V, Ra < 2 k RS485_A – – RS232/485 GND, unión galvánica con GND en el regulador – – – – – – +5 V_Fusible A través de PTC al conector RS485_B – – Tabla 6.9 Ocupación de clavijas: RS232/RS485 [X5] Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 110: Conexión Del Motor [X6.1/2]
Alimentación para la unidad de mando con convertidor DCDC, DOUT0 a DOUT3 y freno de sostenimiento, máx. 1A Potencial de referencia común para la alimentación de la lógica y la unidad de mando Tabla 6.13 Ocupación de clavijas: Fuente de alimentación [X9] Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 111: Sincronización - Control [X10.1/2]
La tarjeta SD opcional está prevista para la descarga de firmware y para el almacenamiento de parámetros. El interface está asignado de acuerdo con las especificaciones de la tarjeta SD. También se puede utilizar alternativamente una tarjeta MMC. Ejecución en el aparato 1 ranura para tarjeta SD x12 contactos Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 112: 6.4.10 Ajustes Del Bus De Campo Y Cargador De Arranque
El microinterruptor 1 es el bit menos significativo, 1011011=91 Tabla 6.16 Ejemplo de número de nodo Microinterruptor ON/OFF Significado El microinterruptor 9 es el bit menos significativo, 00=125 kBaudios 01=250 kBaudios (ejemplo) 10=500 kBaudios 11=1.000 kBaudios Tabla 6.17 Ejemplo de la velocidad de transmisión Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 113: Instrucciones Para Una Instalación Segura Y Conforme A La Emc
La radiación perturbadora y la resistencia a interferencias de un controlador de motor siempre depende del diseño global del accionamiento, el cual está compuesto por los componentes siguientes: Componentes Fuente de alimentación Controlador del motor Motor Cables de motor Electromecánica Ejecución y tipo de cableado Control superpuesto. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 114: Áreas Emc: Segundo Entorno
2. Los cables del motor y del transductor angular deben estar apantallados. 3. El apantallamiento del cable del motor se coloca en el cuerpo del controlador del motor CMMD-AS (bornes de conexión del apantallamiento). En principio, el Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 115: Funcionamiento Con Cables De Motor Largos
En las clavijas de conectores Sub-D sin asignar hay riesgo de que se produzcan daños en el aparato o en otras partes de la instala- ción, como resultado de ESD (descarga electrostática). Para evitar descargas electrostáticas se pueden adquirir caperuzas protectoras en los comercios convencionales. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 116: Preparación Para La Puesta A Punto
5. Inserte el conector Sub-D en el casquillo [X2.1] o [X2.2] del controlador del motor y apriete los tornillos de bloqueo. Compruebe de nuevo todos los racores rápidos. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 117: Conectar El Controlador Del Motor A La Fuente De Alimentación
2. Espere un minuto para que pueda descargarse el circuito intermedio. 3. Compruebe todos los cables de conexión. 4. Compruebe el funcionamiento de la tensión de mando de 24 V. 5. Conecte de nuevo la tensión de alimentación. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 118: Diagrama De Temporización De Secuencia De Conexión
= 10 ms dependiente del modo de funcionamiento y del estado del accionamiento = N x 1,6 ms parametrizable (parámetro de freno retardo de inicio del desplazamiento tF) Figura 7.1 Diagrama de temporización de secuencia de conexión Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 119: Funciones De Servicio Y Mensajes De Fallo
Para el motor se miden 2 de las 3 fases por separado y se añaden a la regulación de corriente. Además, la medición de la corriente también se utiliza para detectar cortocircuitos y sobrecorrientes. El paso de salida está protegido contra cortocircuitos en U_ZK+, U_ZK–, PE así como entre dos fases de motor cualesquiera. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 120: Control De La Tensión Para El Circuito Intermedio
85 °C. Al alcanzarse los 80 °C se emite una advertencia de temperatura. 8.1.7 Control de potencia del chopper de frenado El software de servicio incluye un control de potencia para la resistencia de frenado interna. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 121: Mensajes De Modo De Funcionamiento Y De Fallo
Mensaje de error con índice "xx" y subíndice "y" -xxy- Mensaje de advertencia con índice "xx" y subíndice "y" Una advertencia se muestra como mínimo dos veces en el visualizador de 7 segmentos. Tabla 8.1 Indicación de modo de funcionamiento y de fallo Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 122: Mensajes De Error
¿Transductor angular defectuoso? Comprobar configuración de la interface del Error alimentación del transductor angular. encoder Las señales del emisor tienen interferencias: Error comunicación Comprobar la instalación de las SINCOS-RS-485 recomendaciones EMC. Error interno del transductor angular Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 123 Suma de prueba errónea / archivo no PS off parámetros SD disponible / formato de datos erróneo. Error SD llena No se pueden guardar parámetros en el CD PS off porque no dispone de la capacidad suficiente. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 124 Error alimentación del La alimentación del excitador no se conecta PS off excitador aunque la parada segura ya no está activa Error de plausibilidad DIN 4 Error de habilitación de paso de salida PS off Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 125: Importante
Los mensajes de error se pueden validar mediante: el interface de parametrización el bus de campo (palabra de control) un flanco descendente en DIN5 (habilitación del regulador). Importante Los dispositivos de seguridad deben controlarse regularmente en función de las características de la instalación. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 126: Especificaciones Técnicas
Capacidad del cable de una fase contra apantallamiento o entre dos cables C‘ 220pF/m Tabla A.3 Especificaciones técnicas: Datos del cable Sensores Valores Sensor digital Contacto normalmente < 1 k > 10 k frío caliente cerrado: Tabla A.4 Especificaciones técnicas: Control de la temperatura del motor Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 127: A.2 Elementos De Mando E Indicación
Los módulos de bus se detectan automáticamente al poner en marcha el regulador. En PROFIBUS y DeviceNet sólo se asigna la dirección de bus predeterminada en los microinterruptores, los datos para dos reguladores se envían en un telegrama común. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 128: A.3 Interfaces
Nivel de señal 0 … 10 V Ejecución Un sólo extremo contra AGND Resolución 9 Bit Tiempo de respuesta de la salida < 250 µs Función de protección Cortocircuito contra AGND Tabla A.9 Especificaciones técnicas: Salidas analógicas Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 129: Encoder De Motor [X2.1/2]
Tabla A.11 Especificaciones técnicas: Bus CAN [X4] A.3.4 RS232/RS485 [X5] Interface de comunicación Valores RS232 Según especificación RS232 RS485 Según especificación RS485 Velocidad de transmisión 9600 … 115 kBaudios Protección Controladores protegidos EDS Tabla A.12 Especificaciones técnicas: RS232 [X5] Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 130: Conexión Del Motor [X6.1/2]
> 4 A Protección térmica > 150 °C Cargas - R > 24 Ω - L típico 10 H - C < 10 nF Retardo de conmutación < 1 ms Tabla A.14 Especificaciones técnicas: Salida de freno Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 131: Unidad De Alimentación [X9]
Puede ajustarse cualquier número de impulsos (todas las cifras enteras entre 16 y 2048). Señales de pista Según estándar RS422 Impedancia de salida 120 Ω Frecuencia límite > 500 kHz límite Tabla A.17 Interface encoder incremental [X10] Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...
Página 132: Índice
SS1 ........... 88 Indicación de error STO ........... 81 validación ........125 Interpolated Position Mode ....47 Valor de referencia analógico Diagrama de conexiones ....28 Medidas de seguridad ....12, 15 Mensaje de error ....117, 122, 125 Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH...

Festo CMMD-AS Serie Manual Montaje

1 Generalidades

2 Instrucciones de Seguridad para Accionamientos y Controles Eléctricos

3 Descripción del Producto

4 Técnica Funcional de Seguridad

5 Instalación Mecánica

6 Instalación Eléctrica

7 Preparación para la Puesta a Punto

8 Funciones de Servicio y Mensajes de Fallo

Especificaciones Técnicas

Índice

Enlaces rápidos

Manuales relacionados para Festo CMMD-AS Serie

Resumen de contenidos para Festo CMMD-AS Serie

Tabla de contenido