Método 35: Recorrido De Referencia A La Posición Actual; Control Del Recorrido De Referencia - Festo CANopen CMMS-ST Manual De Instrucciones

6. Modos de funcionamiento
Método 35: recorrido de referencia a la posición actual
En el método 35 la posición de referencia se refiere a la posición actual.
6.2.4

Control del recorrido de referencia

El recorrido de referencia se controla y supervisa a través del controlword / statusword.
Para iniciarlo se debe activar el bit 4 en el controlword. Un bit 12 activo en el objeto
statusword indica que el recorrido ha finalizado correctamente. Un bit 13 activo en el
objeto statusword indica que durante el recorrido de referencia ha ocurrido un error. La
causa del error puede determinarse a través de los objetos error_register y
pre_defined_error_field.
Bit 4 Significado
0 Recorrido de referencia no activo
→
0 1
Iniciar recorrido de referencia
1 Recorrido de referencia activo
→
1 0
Interrumpir recorrido de referencia
Tabla 6.1: Descripción de los bits en controlword
Bit 13 Bit 12 Significado
0 0 Recorrido de referencia aún no finalizado
0 1 Recorrido de referencia ejecutado correctamente
1 0 Recorrido de referencia no ejecutado correctamente
1 1 Estado prohibido
Tabla 6.2: Descripción de los bits en statusword
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 125