Mecanismos De Comunicación Del Ams 335 En Can; Perfil Del Equipo Del Ams 335I; Índices De Los Objetos - Leuze electronic AMS 335i Manual Del Usuario

9.5 Mecanismos de comunicación del AMS
En una red CANopen, todas las estaciones tienen fundamentalmente los mismos derechos.
Cada estación puede iniciar su transmisión de datos de forma autónoma. En este contexto,
el arbitraje especificado por la CIA regula el acceso de las distintas estaciones a la red. Cada
estación CAN escucha también siempre al bus. Un proceso de emisión se inicia solamente
si el bus no está ocupado por otra estación CAN. Durante la emisión se compara siempre
el estado de bus actual con la propia trama de emisión.
Si varias estaciones inician una transmisión simultáneamente, el proceso de arbitraje
decidirá cuál será la siguiente estación que acceda a la red. Cada estación está integrada
a través de su dirección de bus y el tipo de datos que envíe (dirección de índice de los datos)
en un esquema de prioridades. Los datos de proceso (PDO) de un equipo se transmiten
con mayor prioridad que, p. ej., los objetos variables (SDO) del equipo.
La dirección de nodo de la estación es un criterio adicional para la priorización de las
estaciones en la red. Cuanto menor es la dirección del nodo, mayor es la prioridad de la
estación en la red.
Puesto que cada estación compara en el momento de acceder al bus su propia prioridad
con la de las otras estaciones, las estaciones con prioridad inferior interrumpen
inmediatamente sus actividades de emisión. La estación con la prioridad más alta obtiene
acceso temporal al bus. El procedimiento de arbitraje regula el acceso de todas las
estaciones, de modo que las estaciones con prioridad inferior también puedan acceder al
bus.
9.5.1 Perfil del equipo del AMS
CANopen describe las propiedades de las estaciones en lo que se denomina perfiles. El
AMS 335i se comunica conforme a las prescripciones del perfil «DS406» Class 1.
El perfil define los accesos a un codificador lineal absoluto.
El AMS 335i
maestro.
9.5.2 Índices de los objetos
Todos los datos de proceso y parámetros se describen en el AMS
El directorio de objetos del AMS
parámetros del AMS.
Un directorio de objetos está estructurado de tal forma que algunos objetos deben estar
obligatoriamente incluidos en un perfil de equipo (DS406 en el AMS 335i), mientras que
otros están contenidos por libre definición en el área de objetos específica del fabricante.
Los objetos se identifican de forma inequívoca mediante un direccionamiento por índice.
En el estándar CIA DS301 para CANopen se especifican la estructura del directorio de
objetos, la asignación de los números de índice, así como algunas entradas obligatorias.
Leuze electronic
335i
está concebido como estación esclava y no puede asumir funciones de
335i
335i
es la recopilación de todos los datos de proceso y
AMS 335i
Interfaz CANopen
en CAN
335i mediante objetos.
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