Leuze electronic AMS 335i Manual Del Usuario página 67

Interfaz CANopen
9.5.7.7 Objetos 1800
9.5.7.8 Objetos 1A00
El AMS 335i
Los TPDO describen qué objetos se mapean (integran) en el TxPDO, y definen el acceso
(síncrono/asíncrono) a estos objetos.
• TPDO1 Valor y estado de posición asíncrono - dirección de objeto 1A00
• TPDO2 Valor y estado de posición síncrono - dirección de objeto 1A01
• TPDO3 Valor y estado de velocidad asíncrono - dirección de objeto 1A02
• TPDO4 Valor y estado de velocidad síncrono - dirección de objeto 1A03
Los parámetros de comunicación de los PDO se definen a través de objetos determinados.
En estos objetos se define el acceso síncrono y asíncrono, un posible tiempo de bloqueo
para el objeto PDO en la red CAN, así como un Event timer.
• PDO1 Parámetros de comunicación valor y estado de posición asíncrono - dirección
de objeto 1800
• PDO2 Parámetros de comunicación valor y estado de posición síncrono - dirección
de objeto 1801
• PDO3 Parámetros de comunicación valor y estado de velocidad asíncrono - dirección
de objeto 1802
• PDO4 Parámetros de comunicación valor y estado de velocidad síncrono - dirección
de objeto 1803
La transmisión asíncrona (TPDO1 y TPDO3) se controla a través del Event timer en los
objetos de propiedad PDOx 1800
La transmisión síncrona (TPDO2 y TPDO4) se inicia a través de un telegrama SYNC
enviado por el maestro (80
hasta 1803
9.5.7.9 Objeto 1800
Parámetro de comunicación para la transmisión asincrónica de posición y estado.
Índice Subín-
dice
(hex) (hex)
1800 01
02
03
04
05
¡Cuidado!
El registro del Inhibit timer solo es posible si se ha ajustado previamente el PDO a «PDO
invalid». Esto se realiza ajustando el bit 31 de la COB-ID para el PDO en cuestión a 1,
ajustando el Inhibit time al tiempo deseado y ajustando a continuación el bit 31 de nuevo a
0 (=PDO valid). Esto rige para todos los 4 PDO.
64
- 1803 Parámetros de comunicación de objetos de datos de proceso (PDO)
h h
- 1A03 Objetos de datos de proceso TPDO
h h
pone a disposición cuatro objetos de datos de proceso Transmit (TPDO).
h
h
h
h
), así como a través de los objetos de propiedad PDOx 1801
h
.
h
PDO1
h
Nombre Tipo de
datos
COB-ID para
u 32
TPDO1
Transmis-
u 8
sion type
Inhibit time u 16
Reserva
Event timer u 16
y 1803 .
h h
Acceso Rango de valores
Mínimo
ro --
rw --
rw 0
rw 0
AMS 335i
Máximo Default
--
-- 254
1000 0 Tiempo de bloqueo
65535 0
Leuze electronic
h
h
h
h
h
Observación
180h + Node ID
254 = asincrónico
Event timer