Siemens SINUMERIK ONE Manual De Puesta En Marcha página 161

Ejemplo 2a: Cabezal orientable 2 "HEAD_2", Toolcarrier basado en cadena cinemática
Para reproducir la cinemática en la máquina, en el caso de la cadena cinemática se recomienda
reproducir la cinemática tal como es realmente. En la parte izquierda del dibujo se aprecia cómo
se indican los vectores para reproducir la cinemática tal como es realmente en la máquina. El
Toolcarrier empieza en el centro de giro del eje B y es seguido por el C_OFFSET hasta el centro
de giro efectivo del eje C con una orientación de (0,1,1), y tras ello el offset se prolonga hasta el
punto de referencia de la herramienta. Sin embargo, el Toolcarrier también puede (como es
usual en el modo clásico) empezar en el punto de giro del eje C. Si el cabezal orientable está
fijado a la máquina y se cierra la cinemática, el resultado es igual a la descripción. Si en la
máquina hay varios cabezales orientables y la cinemática está abierta, se recomienda la primera
descripción de cinemática.
Figura 8-15
Representación esquemática de la cadena
Pasos de trabajo finales para la puesta en marcha
Manual de puesta en marcha, 07/2022, A5E50861039E AB
Cabezal orientable con descripción de cinemática real y desplazada
Otras adaptaciones
8.7 Orientación
161