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FUNCIONAMIENTO
Si la casilla de verificación Establecer TCP de la pieza está marcada, el TCP se establecerá
en el extremo más alejado de la pieza. Es necesario que se den estos dos parámetros:
Longitud de la pieza (L): distancia entre el punto central de los sensores de las puntas de los
dedos y el punto central del elemento que debe insertarse.
Ángulo de la pieza (α): ángulo entre el eje +Y del sensor de la punta del dedo y la
dirección de inserción del elemento que debe insertarse.
Fuerza de empuje: selección de la fuerza de empuje:
establece la fuerza de empuje en 3 N.
establece la fuerza de empuje en 6 N.
establece la fuerza de empuje en 12 N.
Profundidad mínima: distancia mínima necesaria para considerar que la inserción es
correcta, desde el punto inicial.
Profundidad máxima: distancia máxima que puede alcanzar la inserción, desde el punto
inicial.
Casilla de verificación Mostrar opciones avanzadas: si está marcada, habrá más opciones
disponibles:
30
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