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FUNCIONAMIENTO
Ganancia de fuerza: parámetro de ganancia proporcional del control de fuerza para las
fuerzas laterales de los ejes conformes.
Ganancia de par: parámetro de ganancia proporcional del control de par de los ejes
conformes.
Ganancia de fuerza (Z): parámetro de ganancia proporcional del control de fuerza para la
fuerza de empuje.
Ganancia de par (Z): parámetro de ganancia proporcional del control de par paralelo a la
dirección de inserción.
NOTA:
Si los valores de ganancia son altos pueden producirse vibraciones y parada
de protección. Cuanto mayor sea la masa y la distancia, más fácil será que se
produzcan vibraciones.
Timeout: tiempo máximo permitido para la función de inserción completa. Si está establecido
en cero, se ignora este criterio de salida.
Velocidad esperada: velocidad mínima a la que se espera que se lleve a cabo la inserción. Si
se establece este parámetro y la inserción progresa a un ritmo más lento, se interrumpe y se
considera incorrecta. Si está establecido en cero, se ignora este criterio de salida.
Fuerza de empuje: fuerza objetivo utilizada para el control de fuerza con el fin de introducir el
elemento en el orificio.
Fuerza de reba.: si se establece este parámetro, una vez que se haya alcanzado la
Profundidad mínima, se espera un "choque", un aumento en la fuerza de empuje (como al
encajar un cierre a presión). Este parámetro es la fuerza adicional sobre la Fuerza de empuje
con la que se lleva a cabo la inserción entre las profundidades mínima y máxima.
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