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FUNCIONAMIENTO
Si se establece el control deslizante en 0 (posición de apagado), se desactivará el control de
par.
Automático : esta casilla permite al sistema modificar ligeramente los parámetros Mantener
fuerza y Mantener par durante la operación para minimizar la vibración al tiempo que se
mantienen los valores de fuerza y par requeridos.
Por defecto, las casillas de verificación están seleccionadas.
Control de fuerza Ajustes avanzados
Pulsar el icono de ajustes avanzados
realizar un ajuste preciso de la configuración de fuerza y par.
P: el controlador de fuerza y par puede ajustarse con este parámetro de ganancia
proporcional. Si se producen rebasamientos o vibraciones, intente reducir el valor de
ganancia (por ejemplo: 0,5).
I: el controlador de fuerza y par puede ajustarse con este parámetro de ganancia integral. Si
se producen rebasamientos o vibraciones, intente reducir el valor de ganancia.
D: el controlador de fuerza y par puede ajustarse con este parámetro de ganancia derivada.
Si se producen rebasamientos o vibraciones, intente reducir el valor de ganancia.
6.1.1.4. HEX-Búsqueda
El comando
HEX-Búsqueda
se produce algún contacto con un objeto. Si el movimiento alcanza la distancia o rotación
máximas definidas, o se desplaza a lo largo de la trayectoria establecida sin ningún contacto,
la búsqueda no se lleva a cabo correctamente (no se encuentra el objeto).
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permite visualizar opciones adicionales y
se utiliza para mover el robot a lo largo de una ruta y detectar si
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