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FUNCIONAMIENTO
El modo podría seleccionarse en el panel TCP de la pantalla de instalación OnRobot (consulte
en la sección de configuración
A continuación se describen estos dos modos.
Modo TCP estático
En este modo, el usuario puede cambiar manualmente el TCP activo basándose en las
opciones TCP predefinidas de OnRobot:
OnRobot_Single
•
Si no se detecta ningún Dual Quick
Changer, de modo que solo se utiliza una
herramienta.
OnRobot_Dual_1 y OnRobot_Dual_2
•
Si se detecta un Dual Quick Changer, de modo que se utilizan dos herramientas.
NOTA:
OnRobot_Dual_1 pertenece a la herramienta que está acoplada al lado
primario del Dual Quick Changer.
Los valores TCP se han creado y precalculado en base a la(s) herramienta(s) detectada(s). Así
pues, si la RG2 se monta a 30° (con el mecanismo de inclinación integrado), el TCP preciso se
define en consonancia.
El cálculo solo se realiza cuando se detecta un dispositivo nuevo o cuando se cambia el
ángulo de montaje (solo para RG2/6 y RG2-FT).
Los valores calculados son parámetros estáticos y no cambian durante la ejecución del
programa.
NOTA:
Para las pinzas RG2, RG6 y RG2-FT, el TCP siempre se calcula asumiendo que
la pinza está totalmente cerrada.
Es una buena práctica establecer la opción del TCP usado como TCP predeterminado (
la configuración del TCP del UR, aunque no es obligatorio.
Sin embargo, es muy recomendable crear los puntos de referencia en el comando Mover del
UR de forma que el TCP de referencia se establezca primero.
Si solo se utiliza un dispositivo OnRobot, antes de definir los puntos de referencia establezca
el TCP del comando Mover del UR para usar el OnRobot_Single.
5.1.3. Configuración del
URCap).
) en
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