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FUNCIONAMIENTO
NOTA:
Podría configurarse la guía manual (en la página de instalación de OnRobot)
para que se activara con un único toque del botón de activación
(en vez de mantenerlo pulsado) y se detuviera con un segundo toque. Sin
embargo, se recomienda la acción de pulsación prolongada para mayor
seguridad.
NOTA:
Para una experiencia de uso óptima, ajuste siempre el control deslizante de
velocidad del robot al 100 % mientras utiliza la guía manual.
El botón cero
cambia durante la guía manual, de forma que los efectos de la gravedad o los cambios en la
carga del robot puedan neutralizarse.
El botón de ajuste a los ejes
para alinearlos con los ejes más cercanos del sistema de coordenadas Base, sin tener en
cuenta las direcciones positivas o negativas. Esto permite al usuario colocar la herramienta
en una orientación horizontal o vertical precisa tras guiar a mano.
NOTA:
Si experimenta vibración, agarre y guíe la herramienta hasta el centro de
gravedad (está aproximadamente en el centro).
6.3. Comandos URScript
Los comandos URScript pueden utilizarse junto con otros scripts.
6.3.1. RG2-FT
Si OnRobot URCap está habilitado, habrá una función de secuencia de comandos RG2-FT
definida:
rg2ft_proxi_offsets_set(ProxL = 0.0, ProxR = 0.0)
Esta función puede utilizarse para establecer manualmente valores de desplazamiento del
sensor de dedo óptico (proximidad).
Cuando se habilite el complemento URCap de OnRobot, habrá una función de script definida
de RG:
rg_grip(rg_width, force, tool_index=0, blocking=True,
depth_compensation=False, popupmsg=True)
Blocking=True: la función espera a que la pinza finalice el comando de agarre
(popupmsg: función futura, no es necesario introducir datos)
está pensado para utilizarse cuando la orientación de la herramienta se
gira los ejes del sistema de coordenadas Herramienta
ProxL
y
se expresan en milímetros.
ProxR
45
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