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3. Descripción del producto
Controller
1
release
0
Statusword:
1
referenced
0
1
START
0
1
STOP
0
1
Limit switch E0
0
1
Limit switch E1
0
1
DOUT0: READY
0
1
DOUT1: MC
0
1
DOUT2: ACK
0
1
DOUT3: ERROR
0
1
0
t1
= 1,6 ms
tx
= x ms (depende de las rampas)
Fig. 3.6: Desarrollo de la señal en caso de interrupción por entrada de STOP
3.5.9
Generador de trayectoria
Con una señal de arranque para el registro de posicionamiento a través de DIN8, bus de
campo o interface RS232 se carga el registro de posicionamiento en el generador de tra-
yectoria.
Sobre la base del registro de datos cargado se ejecutan los cálculos previos internos ne-
cesarios. Dichos cálculos previos pueden durar entre 1,6 y 5 ms. Para el procesamiento de
la señal de arranque se dispone de las siguientes posibilidades parametrizables:
-
Tras detectar una señal de arranque durante un posicionamiento en curso, éste se
desplaza hasta el final de la posición de destino.
-
Tras detectar una señal de arranque, el posicionamiento se cancela y el accionamiento
prosigue a una velocidad constante. Una vez que finalizado el cálculo previo, el accio-
namiento se desplaza a la nueva posición de destino.
El generador de trayectoria emite los avisos siguientes:
-
Objetivo alcanzado, (predeterminado: salida digital DOUT1 – MC)
-
Recorr. remanente alcanzado.
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b
–
+
t1
tx
t1
tx
tx
t1
tx
61
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