Fagor CNC 8070 Serie Manual De Instalación página 73

M a n u a l d e in s t a la ci ón .
Para que ambos motores suministren pares opuestos entre sí, el valor de la precarga debe
ser mayor que el par máximo requerido en todo instante, incluidas las aceleraciones.
La aplicación del valor de precarga implica necesariamente la unión mecánica entre los motores
maestro y esclavo que forman el tándem; de no ser así, los motores se moverán incluso sin consigna
de control.
PRELFITI
Pareja tándem. Tiempo del filtro para aplicar la precarga.
Valores posibles: De 0 a 65535 milisegundos (con valor 0, se deshabilita el filtro).
Valor por defecto: 0 ms.
Variable asociada: (V.)MPG.PRELFITI[nb]
Parámetro incluido en la tabla TANDEM.
Filtro de primer orden que establece el tiempo que tarda el CNC en aplicar la precarga de
forma progresiva. El filtro elimina los escalones de par en la entrada del compensador
tándem cuando se parametriza un valor de precarga, evitando así un escalón en la consigna
de velocidad del motor maestro y del motor esclavo del tándem.
TPROGAIN
Pareja tándem. Ganancia proporcional (Kp) para el tándem.
Valores posibles: De 0 a 100%.
Valor por defecto: 0 (no se aplica ganancia proporcional).
Variable asociada: (V.)MPG.TPROGAIN[nb]
Parámetro incluido en la tabla TANDEM.
El controlador proporcional genera una salida proporcional al error en par entre los dos
motores.
S Velocidad.
S.max Velocidad máxima.
Kp Ganancia proporcional.
T.nom Par nominal.
T.err Error de par entre motores.
T.mst Par del motor maestro.
T.slv Par del motor esclavo.
Ejemplo:
Se dispone de un eje tándem con una velocidad máxima de 2000 rpm y un par nominal
de 20 Nm. Se define TPROGAIN = 10%.
Kp = (2000 rpm / 20 Nm) · 0.1= 10 rpm/Nm.
TINTTIME
Pareja tándem. Ganancia integral (Ki) para el tándem.
Valores posibles: De 0 a 65535 milisegundos.
Valor por defecto: 0 (no se aplica ganancia integral).
Variable asociada: (V.)MPG.TINTTIME[nb]
Parámetro incluido en la tabla TANDEM.
El controlador integral genera una salida proporcional a la integral del error en par entre los
dos motores.
S Velocidad.
S.max Velocidad máxima.
Kp Ganancia proporcional.

S = Kp T.err
S.max
 

---------------
Kp = TPROGAIN
 
T.nom

T.err = – T.mst + T.slv + PRELOAD


S = Ki T.err
2.

CNC 8070
(R : 1911)
EF
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