Calibración Con El Método De Calibración Manual - ABB IRB 120 Manual Del Producto

5.5 Calibración con el método de calibración manual
Introducción
En esta sección se describe cómo calibrar manualmente el robot y cómo usar los
pasadores de calibración al realizar la calibración.
Ubicación de los pasadores de calibración
La figura muestra la posición de los pasadores de calibración de los ejes 1 - 6.
xx0900000627
1
A
2
B
3
C
4
D
5-6
Manual del producto - IRB 120
3HAC035728-005 Revisión: R
Nota
La calibración puede realizarse de las siguientes formas:
• ejes 1, 2 y 3 a la vez con ayuda del FlexPendant
• ejes 4, 5 y 6 a la vez con ayuda del FlexPendant
• cada eje por separado.
1
A
4
Calibración del eje 1 (giro del eje 1 -170,2°)
Pasadores de calibración del eje 1
Calibración del eje 2 (giro del eje 2 -115,1°)
Pasadores de calibración del eje 2
Calibración del eje 3 (giro del eje 3 -75,8°)
Pasadores de calibración del eje 3
Calibración del eje 4 (giro del eje 4 -174,7°)
Pasadores de calibración del eje 4
Calibración de los ejes 5-6 (giro del eje 5 -90° y del eje 6 90°)
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B
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D
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