Alimentation En Énergie/Chargeur; Capteurs - Festo Robotino Manual De Instrucciones

5. Architecture et fonctionnement
5.7
Alimentation en
énergie/chargeur
5.8

Capteurs

Capteur de distance
infrarouge
Capteur incrémental
Capteur anticollision
68
Le système est alimenté par deux accumulateurs rechargeables de 12 V, 4 Ah
montés sur le châssis. Le Robotino
et un chargeur.
Cela permet de recharger deux accumulateurs tout en pouvant toujours utiliser les
deux autres.
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Le Robotino comporte des capteurs intégrés pour mesurer la distance par rapport à
des objets et la vitesse du moteur. Un capteur anticollision placé autour du châssis
signale tout contact avec un objet.
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Le Robotino est muni de 9 capteurs de distance infrarouges placés sur le châssis à
40° les uns des autres de façon à couvrir toute la zone autour du Robotino
détecter la présence d'objets. Chacun de ces capteurs peut être interrogé
individuellement à l'aide de la platine E/S. Il est ainsi possible d'éviter des
obstacles, de maintenir une distance ou de diriger le robot vers un objectif.
Le capteur permet de mesurer de façon précise ou relative la distance d'un objet
entre 4 et 30 cm. Sa particularité réside dans la simplicité de son raccordement qui
se limite à l'alimentation électrique et à un signal de sortie analogique. Son
électronique de traitement mesure l'éloignement et transmet cette information au
moyen d'un signal analogique.
Le capteur incrémental permet de mesurer la vitesse de rotation réelle de chaque
moteur. Une régulation PID dont vous pouvez régler les paramètres dans le logiciel
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Robotino View peut alors calquer la vitesse réelle sur la vitesse de consigne si les
deux valeurs sont différentes.
Le capteur anticollision est une barre de commutation fixée tout autour du châssis.
Un profilé en plastique abrite une chambre de commutation composée de deux
zones conductrices séparées qui sont court-circuitées sur le profilé en plastique dès
la moindre pression.
L'unité de commande reçoit ainsi un signal aisément reconnaissable. Il est possible
de détecter une collision avec un objet à tout endroit du boîtier et, par exemple, de
stopper le mouvement du Robotino
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est livré avec 2 accumulateurs supplémentaires
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et à