Página 1 CONTROLADOR DE ROBOT RC700 / RC700-A Mod. 27 EM208C4453F CPD-60418...
Página 4: Garantía
3. No podemos prever todos los posibles peligros y consecuencias. Por lo tanto, este manual no puede advertir al usuario de todos los posibles peligros. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 5: Marcas Comerciales
Notifíquenos si encuentra errores en este manual o si tiene comentarios con respecto a su contenido. FABRICANTE INFORMACIÓN DE CONTACTO La información de contacto se describe en “PROVEEDORES” en las primeras páginas del siguiente manual: Seguridad e instalación del sistema de robot Lea primero este manual RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 6: Antes De Leer Este Manual
Teach Pendant TP-3** Panel del operador OP1 NOTA Para RC700 / RC700-A, aseg ú rese de instalar el software EPSON RC+7.0 en la computadora  de desarrollo primero, y luego conectar la computadora de desarrollo y RC700 / RC700-A con el cable USB.
Página 7: Tabla De Contenido
3.3.2 Cable de alimentación de CA ............ 29 3.4 Conexión de cables ................30 3.4.1 Conexión de cables típica ............31 3.4.2 Conexión del manipulador al controlador ........33 3.5 Medidas contra el ruido ................. 34 RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 8 6.2.2 Memoria USB adoptable ............43 6.3 Función Backup Controller ..............44 6.3.1 Backup Controller con el botón Trigger ........44 6.3.2 Carga de datos con EPSON RC+ 7.0 ........44 6.3.3 Transferencia con correo electrónico ........44 6.4 Detalles de los datos ................45 7.
Página 9 9.4.2 Ejemplo 2: Aplicación típica de relé de seguridad externo ..58 10. Puerto estándar RS-232C 10.1 Puerto RS-232C .................. 59 10.2 Confirmación con EPSON RC+ 7.0 (RS-232C) ........59 10.3 Configuración de comunicación con el software de RS-232C (RS- 232C) ....................60 10.4 Cable de comunicación (RS-232C) .............
Página 10 14.2 Placa de E/S de expansión ..............81 14.2.1 Placa de E/S de expansión ............. 81 14.2.2 Configuración de la placa (Placa de E/S de expansión) ..81 14.2.3 Confirmación con EPSON RC+ 7.0 (Placa de E/S de expansión) ....................81 14.2.4 Circuito de entrada ..............82 14.2.5 Circuito de salida ..............
Página 11 14.6.1 Acerca de la placa de E/S analógica ........97 14.6.2 Configuración de la placa (placa de E/S analógica) ....97 14.6.3 Confirmación con EPSON RC+ (Placa de E/S analógica) ..100 14.6.4 Circuito de entrada (placa de E/S analógica) ......101 14.6.5 Circuito de salida (placa de E/S analógica) ......
Página 12 7. Procedimiento de reemplazo de piezas de mantenimiento 7.1 Filtro del ventilador ................152 7.2 Ventilador ................... 153 7.2.1 Ventilador delantero ..............153 7.2.2 Fan2 (solo RC700-A) .............. 154 7.3 Batería ....................156 7.4 CF (Compact Flash) ................158 RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 13 7.5 MDB ....................159 7.6 DMB ....................163 7.7 Placa de DMB-SUB ................167 7.8 Placa DMB-LED .................. 168 7.8.1 Placa de DMB-LED (RC700) ........... 168 7.8.2 Placa de DMB-LED (RC700-A) ..........169 7.9 DPB ....................170 7.10 Placa opcional ................... 172 8.
Página 14 Índice RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 15: Seguridad
Seguridad Esta sección contiene información de seguridad para el sistema de robot.
Página 17: Convenciones
ADVERTENCIA adecuadamente las instrucciones asociadas. Este símbolo indica que existe un peligro de posibles daños a las personas o daños físicos a los equipos e instalaciones si no se PRECAUCIÓN siguen adecuadamente las instrucciones asociadas. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 18: Precauciones De Seguridad
EMERGENCY, de manera que el interruptor Emergency Stop (Parada de emergencia) de Teach Pendant esté siempre conectado a las funciones del puerto TP. (Consulte el diagrama de la aplicación típico en Configuración y operación 9.4 Diagramas de circuitos). RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 19 Si el manipulador funciona de forma inusual a causa de los errores con la configuración inicial o el cableado, presione el interruptor de parada de emergencia de inmediato para detener el manipulador. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 20  No abra las cubiertas del controlador excepto cuando le realiza mantenimiento. Abrir las cubiertas del controlador es extremadamente peligroso y puede causar una descarga eléctrica incluso cuando esté apagada la alimentación principal ADVERTENCIA debido a la carga de alto voltaje que hay dentro del controlador. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 21: Configuración Y Operación
Configuración y operación Esta sección contiene información para la configuración y la operación del controlador del robot.
Página 23: Especificaciones
Placa EUROMAP67 Placa PG USB 2.0 o Ethernet RC700DU / RC700DU-A Serie C4 Serie C8 Serie C12 Windows *1 Serie N2 TP1 (opción) Serie N6 Software EPSON RC+ 7.0 Opción (opción) Requiere preparación por usos TP3 (opción) RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 24      RC700-A *4 Se puede controlar cada uno de los Teach Pendant. TP3 no se puede conectar a RC700. *5 Cuando se conecta a RC700-A, se necesita el cable de conversión dedicado. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 25: Especificaciones Estándar
Configuración y operación 1.2 Especificaciones estándar Elemento Especificación Modelo Controlador de robot RC700, RC700-A Microprocesador de 32 bits Ejes controlables 6 servomotores de CA Lenguaje de programación y EPSON RC+ 7.0 software (un lenguaje para robots multitarea) control del robot Control Control simultáneo de hasta 6 articulaciones...
Página 26 Además, asegúrese de proteger sus manos, dedos y pies para que no queden atrapados ni reciban lesiones graves. *2 Cuando use la placa I/F del sensor de fuerza, hay un máximo de una placa/dos puertos de expansión para la placa RS-232C. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 27: Dimensiones Exteriores
Configuración y operación 1.3 Dimensiones exteriores [Unidad: mm] (Figura: RC700) RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 28: Nombres Y Funciones De Las Piezas
Hay un filtro de protección instalado delante del ventilador, a fin de filtrar el polvo. Revise con regularidad la condición del filtro y límpielo cuando sea necesario. Un filtro sucio puede provocar un mal funcionamiento del sistema de robot, debido al aumento de temperatura del controlador. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 29 EMERGENCIA. (11) Puerto TP Conecta Teach Pendant TP1, TP2, TP3 (opcional) con el enchufe de derivación de TP. Observe que la forma del puerto TP varía entre RC700 y RC700-A. Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 8. Puerto TP.
Página 30 (15) Conector R-I/O (R-E/S) Este conector es para las señales de entrada para la función de E/S en tiempo real. (16) RC700: Conector de DU OUT/ RC700-A: Conector OUT (Salida) El conector de la unidad de mando. (17) Puerto USB de conexión de la computadora de desarrollo Este puerto conecta el controlador con la computadora de desarrollo, mediante un cable USB.
Página 31 Configuración y operación RC700-A-UL (24) Controlador en cumplimiento con UL (RC700-A-UL): (24) Característica de bloqueo Esta característica se usa para bloquear el interruptor de alimentación mientras trabaja con la alimentación apagada, por ejemplo, durante el mantenimiento. Los usuarios deben preparar un candado para el bloqueo.
Página 32: Led Y Led De Siete Segmentos
(0,5 seg.) repetidamente. Advertencia Muestra un número de advertencia de cuatro dígitos (0,5 seg.) y (0,5 seg.) repetidamente. Parada de emergencia Parpadeo Puerta de seguridad Parpadeo PREPARADO Parpadeo INICIO Parpadeo número de línea PAUSA Parpadeo número de línea RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 33: Pantalla De Estado Particular
Configuración y operación *1 Para conocer los números de error, consulte Referencia de lenguaje SPEL+ de EPSON RC+ 7.0 o la Ayuda en línea. *2 En el estado inicial, aparece la línea de ejecución del número de tarea 1 con tres dígitos.
Página 34: Características De Seguridad
El circuito de freno dinámico se activa cuando el sistema detecta el estado de sobrecarga del motor. Detección de torque irregular (manipulador fuera de control) El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta un torque de motor irregular (salida del motor). RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 35 El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta la caída de voltaje de la fuente de alimentación. Detección de anomalía de temperatura Se detecta una anomalía de temperatura. Detección de mal funcionamiento del ventilador Se detecta mal funcionamiento de la velocidad de giro del ventilador. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 36: Instalación
4 kV o menos Mesa base Utilice la mesa base que esté, al menos, a 100 mm de distancia del suelo. Colocar el controlador directamente el suelo puede permitir la penetración de polvo y provocar mal funcionamiento. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 37: Instalación
* Se debe reemplazar la pata de caucho. Para la instalación del controlador en la caja del controlador o en la mesa base, procese los NOTA  agujeros para los tornillos de la siguiente manera. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 38: Opción De Montaje En Pared
Montaje en pared con la parte delantera hacia abajo Montaje en pared con la parte delantera hacia arriba Las dimensiones exteriores del controlador cuando utilice la opción de montaje en pared Dimensiones de los agujeros de montaje para la pared (Unidad: mm) RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 39 La placa LED/7 segmentos tiene el código de NOTA  ferrita (Referencia: Mantenimiento 7.8.2 Placa DMB-LED (RC700-A)) Si se instala la PLACA PARA LA PANTALLA LED mediante el “montaje en pared con la parte delantera hacia arriba” descrito en el paso (7) siguiente, el cable que pasa el núcleo de ferrita...
Página 40 Montaje en pared con la parte delantera Montaje en pared con la parte delantera hacia abajo hacia arriba Lado delantero Lado delantero Lado delantero NOTA  Lado delantero Tenga cuidado de no tirar el cable. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 41 Se puede necesitar la pata de caucho cuando se cambie el tipo de instalación. Guarde la pata de caucho para usos futuros. (13) Monte el controlador en la pared. (Tornillo de montaje8 M5  8 mm o más largo) Torque de ajuste 80 a 110 N·cm RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 42: Fuente De Alimentación
10 kHz o superior. Si instala un disyuntor, seleccione uno que soporte la “corriente máxima” indicada anteriormente. El tomacorriente debe estar instalado cerca del equipo y debe tener un acceso fácil. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 43: Cable De Alimentación De Ca
Asegúrese de insertar el enchufe del cable de alimentación de CA cuando lo conecte al controlador. Elemento Especificación Negro, Negro Cable de alimentación de CA (2 cables) o Negro, Blanco Cable a tierra Verde / Amarillo Longitud de cable Terminal Terminal sin soldadura redondo M4 RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 44: Conexión De Cables
■ Antes de conectar el conector, asegúrese de que los pines no estén doblados. Si lo conecta con los pines doblados, se puede dañar el conector y causar un mal funcionamiento en el sistema de robot. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 45: Conexión De Cables Típica
(9) Conector TP Teach Pendant (10) Conector estándar RS-232C E/S de bus de campo E/S de expansión Opción RS-232C Placa PG E/S analógica EUROMAP67 Placa de I/F del sensor de fuerza (11) Conector R-E/S Dispositivo de entrada/ salida RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 46: Memoria Usb
232C. (11) Conector de R-E/S Este conector se usa para conectarse con las señales de entrada necesarias para la función de E/S en tiempo real. Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 13. Conector de R-E/S. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 47: Conexión Del Manipulador Al Controlador
NOTA El número de serie del manipulador está indicado en la etiqueta de firma en la parte trasera del  manipulador. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 48: Medidas Contra El Ruido
- Mantenga los cables como USB, Ethernet, RS-232C o de bus de campo alejados de fuentes de ruido periféricas, ya que se influencian fácilmente con estas. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 49: Modo De Operación (Teach/Auto/Test)
En este modo, se puede ejecutar la función especificada con varias tareas / una sola tarea, varios manipuladores / un solo manipulador a alta velocidad. NOTA  El modo T2 no se puede usar en los controladores RC700-A que cumplen con las normas RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 50: Modo De Operación Del Interruptor
Para conocer detalles sobre cómo liberar el enganche, consulte Configuración y operación 9.1 Interruptor de puerta de seguridad e interruptor de liberación de enganche . NOTA  El modo T2 no se puede usar en los controladores RC700-A que cumplen con las normas UL. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 51: Modo Program (Auto)
Siga los siguientes procedimientos para cambiar al modo Program. 4.3.2 Configuración desde EPSON RC+ Cambie al modo Program desde EPSON RC+. (1) En EPSON RC+, seleccione el menú [Setup]-[System Configuration] para mostrar el diálogo [System Configuration]. (2) Seleccione [Startup]-[Start mode] (Inicio - modo Inicio).
Página 52: Modo Automático (Auto)
El modo automático (AUTO) sirve para la operación automática del sistema de robot. Los siguientes corresponden a los procedimientos para cambiar al modo automático (AUTO). A : Defina el modo de inicio de EPSON RC+ en “Auto” e inicie EPSON RC+. (Consulte Configuración y operación 4.4.2 Configuración desde EPSON RC+).
Página 53: Configuración Desde El Dispositivo De Control
Configuración y operación 4.4.3 Configuración desde el dispositivo de control Defina el dispositivo de control desde EPSON RC+. (1) En EPSON RC+, seleccione el menú [Setup]-[System Configuration] para mostrar el diálogo [System Configuration]. (2) Seleccione [Controller]-[Configuration] (Controlador - Configuración). (3) Seleccione [Setup Controller]-[Control Device] (Configuración del controlador - Dispositivo de control) para seleccionar el dispositivo de control desde los siguientes dos tipos.
Página 54: Puerto Usb De Conexión De La Computadora De Desarrollo
RC700 / RC700-A con el cable USB. Si RC700 / RC700-A y la computadora de desarrollo se conectan sin instalar EPSON RC+ 7.0 en la computadora de desarrollo, aparecerá [Add New Hardware Wizard] (Asistente para agregar nuevo hardware).
Página 55: Conexión De La Computadora Con El Controlador Mediante El Puerto Usb De Conexión De La Computadora De Desarrollo
USB de conexión de la computadora de desarrollo Se indica la conexión de la computadora de desarrollo con el controlador. (1) Asegúrese de que el software EPSON RC+ 7.0 esté instalado en el controlador conectado con la computadora de desarrollo.
Página 56: Desconexión De La Computadora De Desarrollo Y El Controlador
Esta sección describe la manera de desconectar las comunicaciones de la computadora de desarrollo con el controlador. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Setup]-[PC to Controller Communications] para mostrar el diálogo [PC to Controller Communications]. (2) Haga clic en el botón <Disconnect> (Desconectar).
Página 57: Puerto De Memoria
Esta función guarda diversos tipos de datos del controlador en la memoria USB con un solo clic. Los datos guardados en la memoria USB se cargan en EPSON RC+ 7.0 para obtener el estado del controlador y del programa de forma simple y precisa.
Página 58: Función Backup Controller
Asimismo, esta función influye en el tiempo del ciclo del robot y la comunicación PRECAUCIÓN con EPSON RC+ 7.0. No ejecute esta función mientras esté operando el robot, salvo cuando sea necesario. Use el siguiente procedimiento para realizar una copia de seguridad de la configuración del controlador en la memoria USB.
Página 59: Detalles De Los Datos
Elimine los archivos que no se relacionen con el proyecto antes de la transferencia.  Esta función se usa para enviar los datos al director del sistema y EPSON desde los usuarios finales para el análisis de problemas. 6.4 Detalles de los datos Los siguientes archivos de datos se crearon mediante la función Controller Backup.
Página 60: Puerto Lan (Comunicación Ethernet)
Configuración y operación 7. Puerto LAN (comunicación Ethernet) - Consulte el Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0, 5.12.1 Comando PC to Controller NOTA  Communications (menú Setup) para conocer otros detalles sobre la conexión entre la computadora de desarrollo y el controlador.
Página 61: Cambio De La Dirección Ip Del Controlador
(1) Conecte la computadora de desarrollo y el controlador con un cable USB, según Configuración y operación 5. Puerto USB de conexión de la computadora de desarrollo. (2) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Setup]-[Controller] para abrir el siguiente cuadro de diálogo.
Página 62: Conexión De La Computadora De Desarrollo Y El Controlador Mediante
(1) Conecte la computadora de desarrollo y el controlador con el cable Ethernet. (2) Encienda el controlador. (3) Inicie EPSON RC+ 7.0. (4) Muestre el diálogo [PC to Controller Communication] en [Setup] en el menú de EPSON RC+ 7.0. (5) Haga clic en el botón <Add> (Agregar).
Página 63: Desconexión De La Computadora De Desarrollo Y Del Controlador Mediante Ethernet
Ethernet A continuación, se muestra la desconexión entre la computadora de desarrollo y el controlador. (1) Muestre el diálogo [PC-Controller Connection] en [Setup] en el menú de EPSON RC+ 7.0. (2) Haga clic en el botón <Disconnect> (Desconectar). La comunicación entre el controlador y la computadora de desarrollo está desconectada y se puede retirar el cable Ethernet.
Página 64: Puerto Tp
El puerto TP conecta el Teach Pendant TP1, TP2, TP3* con el controlador. Al conectar TP1 y TP2 al RC700-A, se necesita un cable de conversión para RC700-A. Si necesita un cable de conversión, comuníquese con el proveedor de su región.
Página 65: Conexión Del Teach Pendant
Configuración y operación 8.2 Conexión del Teach Pendant Un cable para la conexión al controlador RC700 / RC700-A se incluye en Teach Pendant. Conecte este conector de cable al puerto TP/OP. La comunicación se configura de manera automática. Active el Teach Pendant mediante uno de los siguientes procedimientos.
Página 66: Emergencia
(lado del controlador) Inserto metálico n.º 4 - 40 * El cable del conector E-STOP BOX (Caja de parada de emergencia), EMERGENCY, el bloque de terminales y el kit del conector EMERGENCY se ofrecen como opciones. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 67: Interruptor De Puerta De Seguridad
Para ejecutar una operación del manipulador, vuelva a cerrar la puerta de seguridad y cierre la entrada de liberación de enganche. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 68: Comprobación De La Operación Del Interruptor De Liberación De Enganche
 TEACH . Con el fin de cambiar la condición enganchada del modo TEACH, coloque el interruptor de llave selector de modo de Teach Pendant en “Auto” (Automático). Luego, cierre la entrada de liberación de enganche. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 69: Conexión Del Interruptor De Parada De Emergencia
Después de la comprobación de seguridad, se necesitan las siguientes operaciones para recuperarse de una condición de parada de emergencia. - Suelte el interruptor de parada de emergencia - Ejecute el comando RESET RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 70: Asignaciones De Pines
 La salida de 24 V es para la parada de emergencia. No la utilice para otros propósitos. De hacerlo, puede causar un mal funcionamiento del sistema.  No aplique voltaje inverso al circuito de parada de emergencia. De hacerlo, PRECAUCIÓN puede causar un mal funcionamiento del sistema. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 71: Configuración Y Operación
Entrada de puerta de seguridad 2 Entrada de liberación de enganche Externo +24 V Entrada de liberación de enganche Cerrado: Enganche desactivado NOTA:+24 V a tierra a tierra Abierto: Enganche activado + 5 V a tierra RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 72: Ejemplo 2: Aplicación Típica De Relé De Seguridad Externo
Entrada de puerta de seguridad 2 Entrada de liberación de enganche Externo +24 V Entrada de liberación de enganche Cerrado: Enganche desactivado NOTA:+24 V a tierra a tierra Abierto: Enganche activado + 5 V a tierra RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 73: Puerto Estándar Rs-232C
RS-232C. Por lo tanto, no se necesita configurar el software. La identificación correcta se puede confirmar desde EPSON RC+ 7.0. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú [Setup]-[System Configuration] para mostrar el diálogo [System Configuration].
Página 74: Configuración De Comunicación Con El Software De Rs-232C
Par, impar, NA Terminador CR, LF, CRLF Consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o el Manual del usuario: 13. Comunicaciones de RS-232C para la comunicación de RS-232C desde la aplicación del robot. 10.4 Cable de comunicación (RS-232C) Prepare un cable de comunicación como se describe en esta sección.
Página 75: Conector De E/S
Voltaje de apagado : +5 V (máx.) Corriente de entrada : 10 mA (TÍP.) en la entrada de +24 V Hay disponibles dos tipos de cableados para usar con el optoacoplador bidireccional en el circuito de entrada. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 76: Aplicación Típica Del Circuito De Entrada 1
19 Entrada n.º 8 20 Entrada n.º 9 (Idéntico) Omitir (Idéntico) 26 Entrada n.º 15 34 Entrada n.º 16～23 común (Idéntico) 35 Entrada n.º 16 36 Entrada n.º 17 (Idéntico) Omitir 42 Entrada n.º 23 (Idéntico) RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 77: Aplicación Típica Del Circuito De Entrada 2
19 Entrada n.º 8 20 Entrada n.º 9 (Idéntico) Omitit (Idéntico) 26 Entrada n.º 15 34 Entrada n.º 16～23 común (Idéntico) 35 Entrada n.º 16 36 Entrada n.º 17 (Idéntico) Omitir (Idéntico) 42 Entrada n.º 23 RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 78: Circuito De Salida
27 Salida n.º 6 (Idéntico) 28 Salida n.º 7 17 Salida n.º 0 a 7 común (A tierra) (Idéntico) 29 Salida n.º 8 (Idéntico) 30 Salida n.º 9 (Idéntico) Omitir 33 Salida n.º 8 a 15 común (A tierra) RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 79: Aplicación Típica Del Circuito De Salida 2: Tipo De Fuente (Pnp)
27 Salida n.º 6 (Idéntico) 28 Salida n.º 7 (Idéntico) 17 Salida n.º 0 a 7 común (+CC) 29 Salida n.º 8 (Idéntico) 30 Salida n.º 9 (Idéntico) Omitir 33 Salida n.º 8 a 15 común (+CC) RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 80 Conector de E/S (lado del controlador) Inserto metálico n.º 4 - 40 * El conector de E/S, el cable de E/S y el bloque de terminales se ofrecen como opciones. * El conector de E/S se incluye con el envío. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 81: Configuración Remota De E/S
Para conocer detalles sobre la respuesta del bus de campo, consulte el siguiente manual. E/S de bus de campo opcional del controlador de robot RC700 / RC90 RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 82: Descripción De La Señal De E/S
12.1 Descripción de la señal de E/S La función remota se asigna inicialmente tanto para la entrada como para la salida, de 0 a 7. Para cambiar la asignación de la función a partir de la configuración inicial, use EPSON RC+ 7.0.
Página 83 Salida Ready ACTIVADA Salida Error DESACTIVADA Salida EStopOn DESACTIVADA Salida SafeguardOn Mueve el brazo del robot a la posición DESACTIVADA Home No config. Salida MotorsOn de reposo definida por el usuario. ACTIVADA Entrada Pause DESACTIVADA Entrada Stop DESACTIVADA RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 84 ALIVE, se generan las mismas señales que las de entrada. Los equipos maestros pueden realizar ALIVE No config. monitoreo en vivo del controlador mediante el cambio periódico de la entrada y la revisión de la señal de salida. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 85 Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o Motor en la Referencia del lenguaje SPEL+. (*7) Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o MCal en la Referencia del lenguaje SPEL+.
Página 86 Preferencias (2): "ForcePowerLow signal change pauses all tasks" (El cambio en la señal ForcePowerLow pausa todas las tareas) Para conocer detalles de las preferencias del controlador, consulte el Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 [Setup]-[System Configuration]-[Controller]-[Preferences] en 5.12.2 Comando [System Configuration] (menú...
Página 87: Señales De Salida Remota
No config. Se activa en modo TEACH. ErrorCode1   No config. Indica el número de error.  ErrorCode8192 InsideBox1  Se activa cuando el robot está en el área de control de  acercamiento. No config.  (*3) InsideBox15 RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 88 Se genera la entrada de señal mediante la ALIVE No config. entrada ALIVE. Los equipos maestros pueden realizar monitoreo en vivo del controlador mediante el cambio periódico de la entrada y la revisión de la señal de salida. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 89 - La configuración es el modo Auto y el dispositivo de control es remoto. - La configuración está en modo Program (Programar) y la E/S remota está activada. (*3) Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o Caja en la Referencia del lenguaje SPEL (*4) Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o Plano en la Referencia del lenguaje...
Página 90: Especificaciones De Temporización
Entrada Continue Entrada Stop Entrada * La duración varía en función de la configuración de Quick Pause (QP, Pausa rápida) y el estado de funcionamiento del programa en el momento de la entrada Pause [Unit: msec] RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 91: Diagrama De Temporización Para La Secuencia De Entrada De La Puerta De Seguridad
Salida MotorsOn Salida Safety Entrada Latch Entrada Continue Entrada [Unit: msec] 12.2.5 Diagrama de temporización para la secuencia de la parada de emergencia Running Salida MotorsOn Salida EStopOn Salida Entrada de emergencia Reset Entrada [Unit: msec] RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 92: Conector De R-E/S
Si utiliza esta función con Vision, puede crear una aplicación de recogida, alineación y montaje de las piezas por los robots sin detenerse. Para conocer detalles, consulte el Manual del usuario de EPSON RC+ +7.0. - 20 E/S en tiempo real 13.1 Circuito de entrada...
Página 93: Aplicación Típica Del Circuito De Entrada 2
- Use un cable blindado y dirija los cables lo más alejados que sea posible de las fuentes de ruido circundante. Para conocer detalles, consulte Configuración y operación: 3.5 Medidas PRECAUCIÓN contra el ruido. - Asegúrese de revisar el recorrido de los cables antes de encender la fuente de alimentación. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 94: Ranuras Opcionales
14. Ranuras opcionales 14.1 Acerca de las ranuras opcionales Use la ranura opcional para instalar las placas opcionales del controlador RC700 / RC700-A. Se pueden instalar hasta cuatro placas opcionales en el controlador. Los tipos de placas opcionales son los siguientes: 14.2 Placa de E/S de expansión...
Página 95: Placa De E/S De Expansión
Cuando se instala una placa de E/S de expansión como unidad opcional, el software del controlador identifica automáticamente la placa de E/S de expansión. Por lo tanto, no se necesita configurar el software. La identificación correcta se puede confirmar desde EPSON RC+ 7.0. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 96: Circuito De Entrada
Configuración y operación (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú [Setup]-[System Configuration] para mostrar el diálogo [System Configuration]. (2) Seleccione [Controller]-[Inputs / Outputs] (Controlador - Entradas / salidas). (3) Asegúrese de que “Yes” (Sí) aparezca en la columna instalada.
Página 97 6 Entrada n.º 68 (Idéntico) 7 Entrada n.º 69 (Idéntico) 8 Entrada n.º 70 (Idéntico) (Idéntico) 9 Entrada n.º 71 18 Entrada n.º 72 a 79 común (Idéntico) 19 Entrada n.º 72 20 Entrada n.º 73 Omitir RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 98: Circuito De Salida
■ Asegúrese de cablear el circuito de salida correctamente, porque no cuenta con circuitos de protección contra cortocircuitos y conexión inversa. Un cableado inadecuado puede provocar un mal funcionamiento de las piezas del tablero y una función incorrecta del sistema de robot posteriormente. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 99 15 Salida n.º 69 (Idéntico) 27 Salida n.º 70 (Idéntico) 28 Salida n.º 71 (Idéntico) 17 Salida n.º 64 a 71 común (a tierra) 29 Salida n.º 72 30 Salida n.º 73 ～～～～ Omitir RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 100 (Idéntico) 15 Salida n.º 69 (Idéntico) 27 Salida n.º 70 (Idéntico) 28 Salida n.º 71 (Idéntico) 33 Salida n.º 72 a 79 común 29 Salida n.º 72 30 Salida n.º 73 ～～～ Omitir ～ RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 101: Asignaciones De Pines (Placa De E/S De Expansión)
Conector de E/S (lado del controlador) Inserto metálico n.º 4 - 40 * El conector de E/S, el cable del conector de E/S, el bloque de terminales y el kit del conector de E/S se ofrecen como opciones. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 102 Conector de E/S (lado del controlador) Inserto metálico n.º 4 - 40 * El conector de E/S, el cable del conector de E/S, el bloque de terminales y el kit del conector de E/S se ofrecen como opciones. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 103 Conector de E/S (lado del controlador) Inserto metálico n.º 4 - 40 * El conector de E/S, el cable del conector de E/S, el bloque de terminales y el kit del conector de E/S se ofrecen como opciones. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 104 Conector de E/S (lado del controlador) Inserto metálico n.º 4 - 40 * El conector de E/S, el cable del conector de E/S, el bloque de terminales y el kit del conector de E/S se ofrecen como opciones. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 105: Placa De E/S De Bus De Campo
- Modbus (Este no es opcional, pero es una característica gratuita). Consulte los siguientes manuales. E/S de bus de campo opcional del controlador de robot RC700 / RC90 Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 11.7 E/S del esclavo del bus de campo RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 106: Placa Rs-232C
Configuración del interruptor y del puente Defina DSW1, DSW2 y JMP1. En CN3 están todos abiertos. Primera placa Segunda placa (#2 o #4) JMP1 IRQ5 IRQ5 IRQ7 IRQ7 (#3 o #5) IRQ10 IRQ10 DSW1 IRQ11 IRQ11 DSW2 IRQ15 IRQ15 RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 107: Confirmación Con Epson Rc+ (Rs-232C)
Paridad Par, impar, NA Terminador CR, LF, CRLF Consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o el Manual del usuario: 13. Comunicaciones de RS-232C para la comunicación de RS-232C desde la aplicación del robot. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 108: Cable De Comunicación (Rs-232C)
Detección del portador de Entrada datos Recibir datos Entrada Enviar datos Salida Terminal preparado Salida Retoma de tierra del circuito de señal Conjunto de datos preparado Entrada Solicitud para enviar Salida Autorizado para enviar Entrada Indicador de anillo Entrada RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 109: Placa Pg
Cuando lo use como codificador del transportador: Consulte el Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0: 16. Seguimiento del transportador Cuando lo use como sistema de movimiento PG: Consulte el Controlador de robot RC700 / RC90 opcional - Sistema de movimiento RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 110: Placa De E/S Analógica
Señal de MC Placa de E/S analógica 4CH Computadora Encendido de MC Manipulador (placa opcional) de desarrollo ADC CH2 DAC CH2 ADC CH1 DAC CH1 Equipo externo Equipo externo Equipo externo Equipo externo *: Entrada de voltaje/corriente RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 111: Configuración De La Placa (Placa De E/S Analógica)
Configuración y operación Descripción general del circuito de la placa de E/S analógica Rv: Resistencia terminal de entrada de voltaje (100 kΩ), Rc: Resistencia terminal de entrada de corriente 14.6.2 Configuración de la placa (placa de E/S analógica) RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 112 Sin uso Sin uso Sin uso Sin uso Sin uso 0~10 V * 0~20 mA Modo de salida 4~20 mA de corriente *: Predetermin.: Configuración predeterminada de DAC (salida de voltaje: 0 a 10 V) SWD1 SWD2 RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 113 ADC 2ch 0 a 10,24 V* Modo de entrada 0 a 24 mA de corriente SWD4: Sin uso. Apáguelos. *: Predetermin.: Configuración predeterminada de ADC (Entrada de voltaje: 0 a 10,4 V) SWD1 SWD3 SWD4 RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 114: Confirmación Con Epson Rc+ (Placa De E/S Analógica)
Por lo tanto, no se necesita configurar el software. La identificación correcta se puede confirmar desde EPSON RC+. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú [Setup]-[System Configuration] para mostrar el diálogo [System Configuration]. (2) Seleccione [Controller]-[Inputs / Outputs].
Página 115: Circuito De Entrada (Placa De E/S Analógica)
Aplicar un voltaje superior a 11 V puede provocar mal funcionamiento de la placa.  Un cableado inadecuado o un cortocircuito pueden provocar un mal funcionamiento de las piezas de la placa y un funcionamiento incorrecto del sistema de robot posteriormente. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 116: Asignaciones De Pines (Placa De E/S Analógica)
COM (DAC 2ch) IOUT (DAC 2ch) Blindaje (DAC COM (DAC 2ch) 2ch) Sin uso Sin uso Sin uso Sin uso Sin uso Sin uso Sin uso Sin uso VIN (ADC 2ch) Blindaje (ADC 2ch) COM (ADC 2ch) RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 117: Placa De I/F Del Sensor De Fuerza
14.7.2 Configuración de la placa (Placa de E/S del sensor de fuerza) Apariencia de la placa Configuración del interruptor y del puente No cambie las siguientes configuraciones de DSW1, DSW2 y JMP1. (Sensor1) IRQ5 JMP1 IRQ7 IRQ10 DSW1 IRQ11 IRQ15 DSW2 En CN3 están todos abiertos. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 118: Confirmación Con Epson Rc+ (Placa De E/S Del Sensor De Fuerza)
La identificación correcta se puede confirmar desde EPSON RC+. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú [Setup]-[System Configuration] para mostrar el diálogo [System Configuration]. (2) Seleccione [Force Sensing]-[Force Sensor I/F Unit] (Detección de fuerza - Unidad de I/F del sensor de fuerza).
Página 119: Placa Euromap67
Configuración y operación 14.8.11 Asignaciones de pines de los conectores de parada de emergencia Lista de los conectores utilizados N.º de conector Fabricante Modelo DD-50PF-N 10126-3000PE, 10326-52K0-008 CN3 (accesorio) 10136-3000PE, 10336-52K0-008 T1319320125-000 / T2020252201-000 / Tyco T2020252101-000 RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 120 Para Dos placas EUROMAP67: Controlador de robot Señal de MC Computadora de desarrollo Placa opcional 1 Placa opcional 2 Encendido de MC EUROMAP67 EUROMAP67 Conector de emergencia Interruptor de parada de emergencia Para Para RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 121: Notas Sobre La Placa Euromap67
No fijado por EUROMAP, dependiente del Entrada de E/S (*1) fabricante Suministro desde el dispositivo/robot de 0 V (Robot → IMM) manipulación Parada de emergencia de canal 1 del robot Parada de emergencia de canal 2 del robot RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 122 Entrada de E/S (*1) No fijado por EUROMAP, dependiente del Entrada de E/S (*1) fabricante 0 V (IMM → Robot) Suministro desde IMM *1: NO ingrese un voltaje superior a 24 V. La placa puede dañarse y quemarse. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 123: Configuración De La Placa (Placa Euromap67)
(5) Use cuatro tornillos para fijar la placa EUROMAP67 en su posición. Primero, ajuste temporalmente los cuatro tornillos en su posición. Luego, apriete completamente los tornillos ubicados diagonalmente opuestos entre sí. Tenga cuidado de no dañar los agujeros roscados mientras lo hace. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 124 (7) Consulte lo siguiente para conectar CN3 al interruptor de parada de emergencia (parada de emergencia, puerta de seguridad y enganche). Configuración y operación 9. EMERGENCIA (8) Conecte “CN3”. Use un destornillador de cruz para fijar el conector (CN3). RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 125 (10) Instale el panel superior. (Tornillo de montaje  6) (11) Conecte el ·Cable2 CN4) a la IMM. (12) Conecte el enchufe de alimentación. Encienda el controlador y asegúrese de que se inicie correctamente sin ninguna vibración o ruido anormal. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 126: Confirmación Con Epson Rc+ 7.0 (Placa Euromap67)
Puede usar el proyecto de muestra de la placa EUROMAP67. A continuación, se describen los procedimientos que se usarán el proyecto de muestra. (1) En el menú de EPSON RC+ 7.0 seleccione [Project]-[Open..] (Proyecto - Abrir). (2) Seleccione [Projects] - [Samples] - [Euromap67Demo1] (Proyectos - Muestras - Demostración 1 de Euromap).
Página 127: Descripción General Del Circuito (Placa Euromap67)
Conector de (50 pines) emergencia (25 pines) Emergencia (50 pines) Potencia de Potencia de E/S de IMM 24 V salida de E/S Salida de emergencia/ puerta de seguridad Detección de emergencia/ puerta de seguridad RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 128: Circuito De Entrada (Placa Euromap67)
Esto puede dañar las piezas de la placa y evitar que el sistema de robot funcione correctamente.  Observe que la lógica de E/S para controlar la IMM variará en función de la moldeadora. Confirme la lógica correcta que se usará antes de crear programas. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 129: Parada De Emergencia, Protección (Placa Euromap67)
Línea de emergencia Salida de IMM de emergencia Robot 200 V Placa EUROMAP67: Descripción general del circuito de puerta de seguridad Controlador de robot Salida de puerta de Detección de seguridad puerta de seguridad RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 130: Asignaciones De Pines De E/S (Placa Euromap67)
Safety1 (IMM) ZA3/ZC3 Safety2 (IMM) 23/22 ZA4/ZC4 24 V (robot) A tierra (robot) Emergency1 (robot) 35/34 A1/C1 Emergency2 (robot) 19/18 A2/C2 *1: NO ingrese un voltaje superior a 24 V. La placa puede dañarse y quemarse. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 131 Safety1 (IMM) ZA3/ZC3 Safety2 (IMM) 23/22 ZA4/ZC4 24 V (robot) A tierra (robot) Emergency1 (robot) 35/34 A1/C1 Emergency2 (robot) 19/18 A2/C2 *1: NO ingrese un voltaje superior a 24 V. La placa puede dañarse y quemarse. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 132: Asignaciones De Pines De Los Conectores De Parada De Emergencia (Placa Euromap67)
21 SD22 seguridad 2 22 24 V Salida de 24 V 23 24 V Salida de 24 V Salida de 24 24VGND 24 V a tierra Salida de 25 24VGND 24 V a tierra 26 Sin uso RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 133 Salida de 24 V a tierra 26 Sin uso 27 Sin uso 28 Sin uso 29 Sin uso 30 Sin uso 31 Sin uso 32 Sin uso 33 Sin uso 34 Sin uso 35 Sin uso 36 Sin uso RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 134: Mantenimiento
Mantenimiento Esta sección contiene los procedimientos de mantenimiento para el controlador de robot.
Página 136: Precauciones De Seguridad Para El Mantenimiento
■ No golpee, sacuda ni deje caer ninguna pieza durante el mantenimiento. PRECAUCIÓN Cuando se golpean físicamente las piezas relacionadas con los datos, se pueden dañar y provocar la pérdida de información durante la carga/guardado de datos. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 137 Antes de realizar el mantenimiento en el controlador, se deben copiar todos los datos como NOTA  copia de seguridad. Los detalles de la copia de seguridad/restauración de datos se describen en Mantenimiento 4. Copia de seguridad y restauración. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 138: Inspección De Mantenimiento Regular
Duración 5 minutos 5 minutos 20 minutos 15 minutos 5 minutos (referencia) 7.2.1 7.2.2 Referencia: Filtro del Filtro del Ventilador Fan2(solo Batería Mantenimiento ventilador ventilador delantero RC700-A) Vida útil 30.000 horas 30.000 horas esperada RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 139: Estructura Del Controlador
MDB : Placa de mando del motor DMB : Placa principal de mando DPB : Placa de alimentación de mando Placa DMB-LED Batería Placa DMB-SUB Ventilador 1 (Ventilador delantero) * MDB3 no se incluye para G1, G3, G6, G10, G20 y RS. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 140: Diagrama De Las Conexiones De Cables
Protector de circuito Placa opcional Conector de CA AC200-240 V EMERGENCIA entrada Señal de Señal de Alimentación (PC) (Memoria) de M/C Batería (Los conectores en la línea punteada roja funcionan correctamente en cualquier orden). RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 141: Rc700-A
Señal de control del driver Protector de circuito Placa opcional Conector de CA AC200-240 V entrada EMERGENCIA Señal de Alimentación (Memoria) (PC) de M/C Batería (Los conectores en la línea punteada roja funcionan correctamente en cualquier orden). RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 142: Copia De Seguridad Y Restauración
4. Copia de seguridad y restauración 4.1 ¿Qué es la función Backup Controller? La configuración del controlador definida por EPSON RC+ 7.0 se puede almacenar con la función “Backup Controller” (Realizar copia de seguridad del controlador). La configuración del controlador se puede restaurar fácilmente usando los datos anteriormente almacenados con “Backup Controller”...
Página 143: Copia De Seguridad
Mantenimiento 4.3 Copia de seguridad Realiza una copia de seguridad del estado del controlador desde EPSON RC+ 7.0. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Tools]-[Controller] para mostrar el diálogo [Controller Tools]. (2) Haga clic en el botón <Backup Controller…> (Realizar copia de seguridad del controlador...) para mostrar el diálogo [Browse For Folder] (Examinar carpeta).
Página 144: Restauración
■ No edite los archivos de copia de seguridad. De lo contrario, no se garantiza el PRECAUCIÓN funcionamiento del sistema de robot después de la restauración del controlador. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Tools]-[Controller] para mostrar el diálogo [Controller Tools]. (2) Haga clic en el botón <Restore Controller…> para mostrar el diálogo [Browse For Folder].
Página 145 Casilla de verificación Security configuration (Configuración de seguridad) Esta casilla de verificación le permite restaurar la configuración de seguridad. Para conocer detalles, consulte Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0. 15. Seguridad. La configuración predeterminada no selecciona esto. Force Sensing I/F configuration (Configuración de I/F de detección de fuerza) Esta casilla de verificación le permite restaurar la configuración I/F de detección de...
Página 146 Al restaurar la copia de seguridad que incluye la información no compatible del robot NOTA  con el controlador de destino, se produce un error. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 147: Actualización Del Firmware
(1) Conecte la computadora de desarrollo y el controlador con un cable USB (el firmware no se puede cambiar con una conexión Ethernet). (2) Encienda el controlador. (No inicie el software de desarrollo EPSON RC+ 7.0 hasta que se haya completado la actualización del firmware).
Página 148 (8) Comienza la actualización de firmware. Se demora varios minutos. NOTA No desconecte el cable USB durante la transferencia ni apague el controlador o la  computadora de desarrollo. (9) Comienza la transferencia continua del archivo de datos. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 149 Cuando instale el firmware (versión 7.4.0.2 o posterior) en el controlador, que tenga NOTA  instalado el firmware (anterior a la versión 7.4.0.2), aparecerá el siguiente mensaje. Cuando se muestre el mensaje, vuelva a instalar el firmware. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 150: Recuperación Del Controlador
(3) Asegúrese de que los LED de ERROR, TEACH y PROGRAM estén encendidos. (4) Siga el procedimiento en Mantenimiento 5.4 Procedimiento de inicialización de firmware desde el paso (3) para iniciar el firmware. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 151: Procedimiento De Inicialización De Firmware
(1) Conecte la computadora de desarrollo y el controlador con un cable USB (el firmware no se puede cambiar con una conexión Ethernet). (2) Encienda el controlador. No inicie el software de desarrollo EPSON RC+ 7.0 hasta que se haya completado la inicialización de firmware.
Página 152 (9) El siguiente diálogo aparece después del reinicio del controlador. Haga clic en el botón <Finish>. Se completó la actualización de firmware. Inicie EPSON RC+ 7.0 y restaure la configuración del controlador. Para conocer detalles acerca de la restauración del sistema operativo, consulte Mantenimiento 4. Copia de seguridad y restauración.
Página 153: Adición De Pasos De Confirmación Mediante El Fortalecimiento De La Seguridad De La Conexión De Ethernet
La dirección IP del controlador está configurada como la dirección IP global La versión de firmware es 7.4.8.x o posterior EPSON RC+7.0 es versión 7.4.7 o anterior Cuando se actualiza el firmware del controlador en las siguientes condiciones, se pueden ejecutar pasos adicionales para confirmar si desea continuar con la actualización del...
Página 154 Cuando se hace clic en el botón <Cancel> (Cancelar), aparece la ventana Step3. La casilla de verificación [Disable connection password] (Desactivar la contraseña de conexión) y el botón <Install> (Instalar) están desactivados y no se pueden seleccionar. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 155 Cuando se hace clic en el botón <OK>, aparece la ventana Step 4. Vaya al paso (7). Cuando se hace clic en el botón <Cancel>, se cierra la ventana. (7) Comienza la instalación del firmware. Cuando el firmware esté instalado, haga clic en el botón <Next>. Reinicie el controlador. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 156 Mantenimiento (8) Cuando se reinicia el controlador, aparece la siguiente ventana. Confirme que el firmware esté instalado. Haga clic en el botón <Finish>. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 157: Alarma
- Reemplazo de la batería del robot - Engrase - Reemplazo de la correa de regulación Ver.7.2.0.x o posterior - Reemplazo del motor - Reemplazo de la unidad de engranaje reductor - Reemplazo de la unidad de ranura de tornillo esférico RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 158: Antes Del Firmware Ver.7.1.8.x Del Controlador
Cuando se elimina el robot de la configuración, la información de la alarma también se eliminará automáticamente. Para conocer detalles de la configuración del robot, consulte Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 10.1 Configuración del modelo del robot.  El cambio del robot se debe realizar con cuidado. La configuración de la alarma se restablecerá...
Página 159: Batería Del Controlador
6.1.1.2 Batería del controlador La batería del controlador se configura automáticamente durante la primera conexión con EPSON RC+7.0 después de actualizar al firmware versión 7.1.0.x y posterior. Si está utilizando el controlador antes de actualizar la versión, puede haber una diferencia NOTA ...
Página 160: Cómo Editar La Información De Las Alarmas
El método de notificación de alarma se debe configurar según el bit de salida de la E/S remota. La E/S remota se puede configurar en EPSON RC+ 7.0- [Setup] - [System Configuration] - [Controller] - [Remote Control] (Configuración - Configuración de sistema - Controlador - Control remoto).
Página 161: Cómo Cancelar La Alarma
6.1.5.2 Entrada remota Se puede cancelar la alarma mediante el bit de entrada de la E/S remota. Para conocer detalles, consulte el Manual del usuario EPSON RC+ 7.0 12.1 E/S remota. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 162: Mantenimiento
Cuando se elimina de la configuración el robot, la información de mantenimiento también se eliminará automáticamente. Para conocer detalles de la configuración del robot, consulte Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 10.1 Configuración del modelo del robot.  El cambio del robot se debe realizar con cuidado. La configuración de la alarma se restablecerá...
Página 163: Información De Mantenimiento Del Controlador
Mantenimiento 6.2.3 Cómo editar la información de mantenimiento. 6.2.1.2 Información de mantenimiento del controlador Si está activado Maintenance, la batería del controlador se configura automáticamente durante la primera conexión con EPSON RC+7.0 después de actualizar al firmware versión 7.2.0.x y posterior. NOTA Si está...
Página 164 Active para definir el período para el cálculo del comando “HealthCalcPeriod”. (Valor predeterminado: siete días de tiempo encendido del controlador) Los meses restantes no se pueden calcular correctamente hasta que el haya transcurrido el período para el cálculo. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 165: Cómo Editar La Información De Mantenimiento
Mantenimiento 6.2.3 Cómo editar la información de mantenimiento La información de mantenimiento configurada se puede editar en EPSON RC+ 7.0 Ver. 7.2.x o posterior. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Tools]-[Maintenance] para mostrar el cuadro diálogo [Controller Tools]. (2) Para editar la información de mantenimiento, muestre el cuadro de diálogo [Maintenance].
Página 166: Método De Notificación De Alarma
El método de notificación de alarma se puede configurar según el bit de salida de la E/S remota. La E/S remota se puede configurar en EPSON RC+ 7.0- [Setup] - [System Configuration] - [Controller] - [Remote Control] (Configuración - Configuración de sistema - Controlador - Control remoto).
Página 167: Procedimiento De Reemplazo De Piezas De Mantenimiento
(1) Coloque el filtro del ventilador en la cubierta del filtro del ventilador. filtro del ventilador (2) Coloque la cubierta del filtro con el tornillo. (3) Conecte el enchufe de alimentación. Encienda el controlador y asegúrese de que se inicie correctamente sin ninguna vibración o ruido anormal. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 168: Ventilador
(4) Conecte el enchufe de alimentación. Encienda el controlador y asegúrese de que se inicie correctamente sin ninguna vibración o ruido anormal. * Preste atención a los lados correctos e incorrectos del ventilador cuando lo instale. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 169: Ventilador 2 (Solo Rc700-A)
Mantenimiento 7.2.2 Ventilador 2 (solo RC700-A) El ventilador 2 solo está instalado en RC700-A. Retiro del (1) Apague el controlador. ventilador 2 (2) Desconecte el enchufe de alimentación. (solo RC700-A) (3) Retire la cubierta superior. (Tornillos de montaje  6) (4) Retire el amarracables que une el cable de la fuente de alimentación de 15 V y el...
Página 170 (9) Conecte el enchufe de alimentación. Encienda el controlador y asegúrese de que se inicie correctamente sin ninguna vibración o ruido anormal. * Preste atención a los lados correctos e incorrectos del ventilador cuando lo instale. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 171: Batería
・Soldar el terminal de la batería de litio directamente ・Descarga forzosa PRECAUCIÓN ■ Asegúrese de usar la batería provista como pieza de mantenimiento por EPSON (consulte 10. Lista de piezas de mantenimiento). ■ Cuando elimine la batería, consulte con servicios de eliminación profesionales o cumpla los reglamentos locales.
Página 172 (3) Inserte el soporte de la batería y fíjelo con los tornillos. (Tornillos de montaje  2) (4) Conecte el enchufe de alimentación. Encienda el controlador y asegúrese de que se inicie correctamente sin ninguna vibración o ruido anormal. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 173: Cf (Compact Flash)
(3) Conecte el conector (CN39) (4) Instale el panel superior. (Tornillos de montaje  6) (5) Conecte el enchufe de alimentación. Encienda el controlador y asegúrese de que se inicie correctamente sin ninguna vibración o ruido anormal. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 174: Mdb
2, n.º 6 5 A/5 A Tipo de MDB 2175610** N.º de conjunto 2176557** RC700-A 30 A/5 A 15 A/5 A 30 A/5 A Tipo de MDB 2186906** 2186907** 2186906** N.º de conjunto 2188814** 2188815** 2188814** RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 175 2145517** N.º 2157372** conjunto 2172039** Tipo 15 A/15 A-2 10 A/10 A RC700-A 2166640** 2145517** N.º 2171936** 2157372** conjunto 2168582** 2172039** Tipo 30 A/30 A 15 A/15 A-2 2146123** 2166640** N.º 2153723** 2171936** conjunto 2171456** 2168582** RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 176 Cuando retire las MDB. asegúrese de recordar la  posición de cada placa. Instale las placas en las mismas posiciones después del reemplazo. (8) Retire el sujetador 3 de la M (Tornillos de montaje  2) RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 177 (6) Instale el panel superior. (Tornillos de montaje  6) (7) Conecte el enchufe de alimentación. Encienda el controlador y asegúrese de que se inicie correctamente sin ninguna vibración o ruido anormal. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 178: Dmb
Consulte Mantenimiento: 7.5 MDB. (6) Retire la placa de DMB-OPTION. (Tornillos de montaje  3) (7) Retire los cinco tornillos en el lado del chasis. (8) Retire la placa de fijación de la placa DMB- OPTION. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 179 Mantenimiento (9) RC700: Retire los cinco conectores de la DMB. RC700-A: Retire los doce conectores de la DMB. (10) Retire los tornillos de montaje de la DMB ( 14). (11) Retire el ventilador. Consulte Mantenimiento: 7.2 Ventilador. (12) Retire la DMB del chasis.
Página 180 Consulte Mantenimiento: 7.2 Ventilador. (5) Apriete los tornillos de montaje de la DMB ( 14). (6) RC700: Conecte los cinco conectores de la DMB. RC700-A: Conecte los doce conectores a la DMB. (7) Instale la placa de fijación de la placa DMB- OPTION.
Página 181 Conector de salida de DU (12) Instale el panel superior. (Tornillos de montaje  6) (13) Conecte el enchufe de alimentación. Encienda el controlador y asegúrese de que se inicie correctamente sin ninguna vibración o ruido anormal. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 182: Placa De Dmb-Sub
Consulte: Configuración y operación 2. Nombres de piezas y funciones (14) Interruptor de ajuste del voltaje del codificador (6) Conecte el enchufe de alimentación. Encienda el controlador y asegúrese de que se inicie correctamente sin ninguna vibración o ruido anormal. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 183: Placa De Dmb-Led
Mantenimiento 7.8 Placa de DMB-LED 7.8.1 Placa de DMB-LED (RC700) Retiro de la (1) Apague el controlador. placa de DMB- (2) Desconecte el enchufe de alimentación. (RC700) (3) Retire el panel superior. (Tornillos de montaje  6) (4) Desconecte los cables conectados a la placa de DMB-LED.
Página 184: Placa De Dmb-Led (Rc700-A)
Mantenimiento 7.8.2 Placa de DMB-LED (RC700-A) Retiro de la (1) Apague el controlador. placa de DMB- (2) Desconecte el enchufe de alimentación. (RC700-A) (3) Retire el panel superior. (Tornillos de montaje  6) (4) Retire la placa de DMB-LED del panel delantero.
Página 185 Retire el conector de la extensión del ventilador (8) Solo RC700-A: Retire la placa posterior del cuerpo. (Tornillos de montaje  5) (9) Retire los tornillos de montaje de la DPB. (10) Retire la DPB del chasis. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 186 DPB (2) Fije la DPB con los tornillos. (3) Solo RC700-A: Instale la placa posterior. (Tornillos de montaje  5) (4) Solo RC700-A: Conecte el conector de la extensión del ventilador 2. (5) Conecte los ocho conectores a la DPB.
Página 187: Placa Opcional
En este punto, se deja sin usar un tornillo para el panel de ranuras opcionales. (8) Instale el panel superior. (Tornillos de montaje  6) (9) Después de conectar el enchufe de alimentación, encienda el controlador y compruebe que funciona normalmente sin vibración ni ruido anormal. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 188: Verificación De La Operación Del Sistema De Robot
- No aparece ningún error. - Hay excitación del servo y el manipulador funciona normalmente. (4) Ejecute diversos comandos de movimiento (como JUMP, etc.). El manipulador debe operar como corresponde y normalmente sin vibración o sonidos inusuales. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 189: Solución De Problemas
Término debido a bajo voltaje de la fuente de alimentación. Se guarda este registro cuando se Se completó el programa de control del reinicia el controlador desde EPSON controlador. RC+ o TP1. Se limpió el área de guardado de las variables conservadas.
Página 190 Reemplace la batería y reinicie la Número corresponde al robot. Reemplace la alarma. robot batería y reinicie la alarma. Se activó la alarma de lubricado. Número Lubrique el robot y reinicie la alarma. Lubrique el robot y reinicie la alarma. robot RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 191 Nota 2 Reemplace la batería. Se activó la alarma de la batería que Después de reemplazar la batería, 1000 1000 corresponde controlador. reinicie la alarma en EPSON RC+ 7.0- veces veces Reemplace la batería y reinicie la [Tools]-[Controller]-[Maintenance] tasa valor alarma.
Página 192 Revise que el filtro no esté obstruido. La velocidad de giro del ventilador del Si la advertencia no desaparece controlador es inferior a la velocidad Valor actual Valor de límite después de reiniciar el controlador, permitida. (FAN2) reemplace el ventilador. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 193 100 veces el 100 veces el para la placa es inferior al voltaje alimentación de 5 V de la unidad de valor actual valor de límite permitido. mando 2, reemplace la fuente de alimentación. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 194 Valor de límite velocidad permitida. (FAN2) de reiniciar el controlador, reemplace el ventilador. Se desconectó la comunicación con Revise la conexión entre el controlador Compact Vision. Revise el cableado de N.º de cámara y Compact Vision. red. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 195 Revise la secuencia de visión si tiene Compact Vision es bajo. Reduzca el modelos innecesarios que se pueden número de objetos que usan modelos N.º de cámara Valor actual reducir. Considere usar la memoria (geométrico, correlación, DefectFinder, USB. etc.) RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 196 Apague el controlador y reemplace la batería. Bajo voltaje desde la batería del Para conocer el procedimiento de codificador. Reemplace la batería. reemplazo de la batería, consulte Mantenimiento en el manual del manipulador. Servoalarma D. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 197 Inicie el controlador de manera 1020 recuperación. normal. No se puede ejecutar debido a un Restaure configuración 1021 error inicialización controlador. controlador. No se puede ejecutar sin que se 1022 Abra un proyecto. abra el proyecto. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 198 No se puede ejecutar durante la Ejecute después de la transmisión del 1046 transferencia de archivos. archivo. Cancele el comando de movimiento No se puede cancelar el comando 1047 desde el dispositivo que emitió el ejecutado desde otros dispositivos. comando. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 199 Cambie a la tecla <Teach/T2>. modo T2. El modo T2 no se puede usar en los 1059 No se puede cambiar al modo T2. controladores RC700-A que cumplen con las normas UL. 1. Reinicie el controlador. Error del archivo. No se puede 1100 2.
Página 200 No se pudo abrir el archivo objeto. Error del archivo. 1141 No se pudo abrir el archivo de Recompile el proyecto. proyecto. Error del archivo. 1142 No se pudo leer el archivo de Recompile el proyecto. proyecto. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 201 No se pudo leer el archivo MPD. Error de MPD. 1168 No se pudo guardar el archivo MPD. Error de MPL. 1. Reinicie el controlador. 1170 No se pudo abrir el archivo MPL. 2. Reinstale el firmware. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 202 Este error se genera durante la Error de compilación. 1200 compilación desde TP. Corrija el lugar Revise el mensaje de compilación. donde se generó el error. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 203 La propiedad del objeto de Force 1407 Guide no es válida. El tipo de objeto de Force Guide no 1408 es válido. 1409 El parámetro no es válido. La versión del archivo de Force 1410 Guide no es válida. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 204 Error de comunicación. Ejecute el comando nuevamente El comando no se completó a después de un rato. Revise la 1501 tiempo. conexión entre EPSON RC+7.0 y el controlador. 1: Tiempo de espera de la comunicació Desconexión Desconexión de la comunicación...
Página 205 Error de comunicación. Reinicie el controlador. Revise la 1550 Error de inicialización de Ethernet. conexión del cable Ethernet. Error de comunicación. Reinicie el controlador. Revise la 1551 Error de inicialización de USB. conexión del cable USB. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 206 Error de comunicación interna del Reinicie el controlador. controlador. Error de comunicación. 1553 Se detectaron datos no válidos. Revise la conexión entre EPSON 1555 Error de transmisión de Ethernet. RC+7.0 y el controlador. Revise la conexión entre EPSON RC+7.0 y el controlador.
Página 207 Tiempo de espera durante la 1806 conexión vía Ethernet. Tiempo de espera durante la 1807 conexión vía USB. No se pudo instalar EPSON RC+ 7.0. 1808 El driver del USB no está instalado. Instale EPSON RC+ 7.0 nuevamente. Error de inicialización. 1809 No se pudo inicializar el Daemon de Reinicie el sistema.
Página 208 Se pueden usar otros controladores Otros controladores virtuales se virtuales en EPSON RC+ 5.0. 1879 están iniciando. O bien, el controlador virtual puede ya estar en uso en otro EPSON RC+7.0. No se puede ejecutar durante el 1880 restablecimiento del controlador. No compatible. 1901 Actualice el firmware.
Página 209 Introducción y hardware (común) y software Software Referencia sobre comandos SPEL+ para alimentación de piezas y corrija el código. Error de archivo objeto. 2012 Compile el proyecto. Error del Recompile el proyecto. argumento del comando. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 210 Se superó el tamaño del área de la 2024 pila. La variable local está fuera de Cambie el tamaño de la variable local. rango. Error del sistema. Restaure configuración 2031 El número del robot supera el controlador. número máximo. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 211 Error de ID de la variable local. Recompile el proyecto. Recompile el proyecto. Error de operación del archivo objeto. Sincronice los archivos del proyecto. 2056 Error de ID de la variable global. Recompile el proyecto. Recompile el proyecto. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 212 No se pudo configurar un proceso Reinicie el controlador. de interrupción. Error de inicialización. 2107 No pudo iniciar un proceso de Reinicie el controlador. interrupción. Error de inicialización. 2108 No se pudo detener un proceso de Reinicie el controlador. interrupción. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 213 No se pudo abrir el archivo MCD. controlador. Error de MCD. Restaure configuración 2131 No se pudo asignar el archivo MCD. controlador. Error de PRM. Restaure configuración 2132 No se pudo encontrar el archivo controlador. PRM. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 214 No se pudo encontrar el número de Reinicie el controlador. la tarea. Error de operación. 2151 Reinicie el controlador. Ejecución de la tarea. Error de operación. 2152 Error del tamaño del código de Reinicie el controlador. objeto. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 215 No se puede borrar la variable 2169 Reinicie el controlador. global conservada cuando se carga el archivo objeto. Error de operación. Revise el tamaño de la variable de 2170 búfer suficiente para cadena. almacenar la cadena. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 216 Asegúrese de que la configuración El número del transportador está 2196 del transportador y el codificador sea fuera de rango. correcta. Se usó un parámetro de comando 2197 prohibido para el movimiento de Elimine LJM. seguimiento del transportador. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 217 El número local disponible es de 1 a 2223 El número local está fuera de rango. local 15. Revise el programa. especificado No compatible. MCOFS no está 2224 definido 2225 CalPls no está definido. Revise la configuración de CalPls. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 218 Real o Double. Revise el con un número de punto flotante. programa. No se puede calcular el valor Revise el valor especificado. Revise valor 2246 especificado con la función Tan. el programa. especificado RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 219 Revise Para conocer el rango del argumento ¿Qué valor 2264 los argumentos. Datos agregados disponible, consulte la ayuda en línea. argumento agregado Valor aprobado. Datos Revise el programa. de número? agregados 2: orden del argumento. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 220 El rango es de -1 Revise el programa. a 1. El argumento Sqr está fuera del 2276 Revise el programa. rango disponible. El argumento Randomize está fuera 2277 Revise el programa. del rango disponible. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 221 Necesita la configuración [enable the advance task control Active [enable the advance task 2299 commands] (active los comandos control commands] desde RC+ para de control de la tarea avanzada) ejecutar el comando. desde configuración preferencias del controlador RC+. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 222 No se puede ejecutar un comando Ejecute el comando de movimiento 2318 de movimiento cuando se ha después de restablecer el error con detectado un error. Reset. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 223 GUI Builder. No se puede ejecutar Xqt, la No se puede ejecutar en el modo 2338 entrada de datos y la salida para TP TEST. en el modo TEST. Revise el programa. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 224 Error del archivo. Restaure configuración 2362 No se pudo abrir la clave del archivo controlador. de configuración. Error del archivo. Restaure configuración 2363 No se pudo obtener una cadena controlador. desde el archivo de configuración. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 225 Reinicie el controlador. Error de curva. 2405 Cree archivo curva No se pudo leer el archivo de curva. nuevamente. Reinicie el controlador. Error de curva. 2406 Cree archivo curva El archivo de curva está dañado. nuevamente. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 226 Error de archivo. 2440 El número de archivo ya se está Revise el número de archivo. usando. Error de archivo. Asegúrese de que el archivo existe y 2441 No se pudo abrir el archivo. que lo especificó correctamente. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 227 Recompile el proyecto. Error de comunicación de Windows. Reinicie el controlador. 2474 Sin solicitud. Recompile el proyecto. Error de comunicación de Windows. Reduzca el volumen de datos. 2475 Desbordamiento del búfer de datos. Revise el programa. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 228 No se pudo obtener el tiempo de 2514 Reinicie el controlador. funcionamiento del motor del robot. No se pudo configurar la fecha o la Revise si la fecha y hora están 2515 hora. configuradas correctamente. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 229 El recuento de los datos de punto 2537 P(:) es incorrecto o el formato del Revise el programa. parámetro es incorrecto. Error de Force_GetForces. 2538 No se pudo procesar la instrucción Revise el programa. Force_GetForces. 2539 Contraseña no válida. Revise la contraseña. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 230 Revise la configuración del robot. No se pudo obtener la información 2551 Reinicie el controlador. de salud. permite cambiar 2552 Configure la autoridad. configuración en el modo UL. pudo cambiar 2553 Reinicie el controlador. configuración en el modo UL. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 231 No se puede ejecutar el comando FGGet para la secuencia de Force 2567 FGGet para la secuencia de Force Guide que está en ejecución. Guide que está en ejecución. Ejecútelo después de que finalice la secuencia de Force Guide. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 232 Verifique el nombre del alimentador No existe el nombre de alimentador 2580 Menú [Setup] [System especificado. Configuration] (Configuración Configuración de sistema) en EPSON RC+ 7.0. puede conectar alimentador. Verifique que sean correctas las configuraciones alimentador (dirección IP, máscara IP, puerto).
Página 233 2585 Tipo de alimentador incorrecto Una vez que se quita y registra la configuración del alimentador en “EPSON RC+ 7.0 - Menu - Setup - System Settings”. No se puede ejecutar el controlador La opción PartFeeding exige que se 2587 virtual ejecute un controlador real.
Página 234 No se pudo actualizar el software de Revise configuración la unidad I/F del sensor de fuerza. actualización del software. 2853 Revise procedimiento Confirme la conexión con la unidad actualización. I/F del sensor de fuerza. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 235 Ejecute la Force Monitor después de tiempo la secuencia de Force que finalice la propiedad RecordStart 2866 Guide, RecordStart, FCMStart y el mediante la secuencia de Force monitor de fuerza. Guide, Force Control Monitor o la Salga de alguna. propiedad RecordEnd. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 236 I/F del sensor de fuerza. No se pudo inicializar la placa I/F del Reinicie el controlador. 2884 sensor de fuerza. Consulte con nosotros si se genera Verifique la conexión. un error similar, incluso después de reiniciar el controlador. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 237 Se especificó una dirección IP no 2904 Revise la dirección IP. válida. Error de Ethernet. 2905 especificación Revise el programa. servidor/cliente. Revise si el puerto Ethernet está Número 2906 No se configuró el puerto Ethernet. configurado correctamente. puerto RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 238 No se pudo escribir en el puerto RS- Número 2933 Revise la comunicación. 232C. puerto No se completó la conexión del 2934 Revise el puerto RS-232C. puerto RS-232C. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 239 Error de MNG. Error de AddInPort. Reinicie el controlador. 2980 Error de MNG. Error de AddOutPort. Reinicie el controlador. Error MNG. Error 2981 Reinicie el controlador. AddInMemPort. Error de MNG. 2982 Reinicie el controlador. Error de AddOutMemPort. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 240 Se intentó AbortMotion cuando el Consulte la ayuda para conocer 2998 robot no se estaba moviendo AbortMotion. Se intentó AbortMotion cuando el Consulte la ayuda para conocer 2999 robot se estaba moviendo AbortMotion. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 241 Declare las variables global y global 3105 conservada no se pueden definir conservada fuera del bloque de dentro de un bloque de funciones. funciones. Se especificó una función no Especifique un nombre de función 3106 definida. válido. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 242 Un límite superior ("200" para curvas abiertas, "50" para curvas cerradas) El número de puntos supera el está definido en el número de puntos 3124 número máximo. disponible en la instrucción Curve. Revise el límite superior y corrija el programa. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 243 ByRef. Elimine un parámetro ByRef. parámetro ByRef. No se puede ejecutar la instrucción No se puede ejecutar la instrucción Redim para variable 3140 Redim para la variable ByRef. especifica parámetro ByRef. Elimine el parámetro ByRef. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 244 Los elementos especificados de la Consulte el Manual del usuario de 3152 variable de matriz superan el EPSON RC+7.0 “6.7.6 Matriz” y tamaño disponible. corrija el número de elementos de matriz para que no supere el valor de límite.
Página 245 Defina una nueva etiqueta de punto o Se especificó una etiqueta de punto 3175 especifique la etiqueta de punto no definida. definida. Se especificó una variable no Defina nueva variable 3176 definida. especifique la variable definida. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 246 Wait. Corrija el programa. No se puede omitir el nombre del objeto de visión en la instrucción 3193 Falta el nombre del objeto de visión. VTeach. Especifique el nombre del objeto. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 247 Especifique True o False. Se debe especificar On u Off para la configuración de lógica de salida 3215 No se especificó On/Off. remota de las instrucciones Motor, Brake, AutoLJM, SetSw y Box. Especifique On u Off. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 248 No se especificó la etiqueta de byte de memoria en la instrucción MemOut No se especificó la etiqueta de byte 3224 y en la función MemIn. Especifique de memoria. una etiqueta de byte de memoria válida. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 249 No se especificó la variable de tipo de cadena en un comando que requiere No se especificó la variable de tipo la especificación de la variable de tipo 3235 de cadena. cadena como parámetro. Especifique una variable de tipo de cadena válida. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 250 Referencia del lenguaje SPEL+ y especifique control flujo adecuado. No se especificó el flujo de software en la instrucción SetCom. Consulte “Instrucción SetCom” No se especificó el flujo de 3244 software. Referencia del lenguaje SPEL+ y especifique control flujo adecuado. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 251 "Función IODef" en la Referencia del lenguaje SPEL+ y especifique un ancho de bit de E/S adecuado. Aunque se especificó ByRef en la declaración función, 3255 No se especificó ByRef. especificó ByRef para llamadas. Especifique el parámetro ByRef. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 252 Agregue un nombre de propiedad. No se especificó el tipo de tarea en la instrucción Xqt. Consulte "Instrucción 3267 No se especificó el tipo de tarea. Xqt" en la Referencia del lenguaje SPEL+ y especifique un tipo de tarea adecuado. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 253 IOType en la instrucción GSet. Consulte 3276 No se especificó IOType. "Propiedad IOType" en el manual de GUI Builder 7.0, y especifique un valor de configuración adecuado. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 254 GSet. Este error ocurre cuando el control no 3283 TextAlign no se especificó. es un cuadro de texto. Consulte “Propiedad TextAlign” en el manual de GUI Builder 7.0, y especifique un valor de configuración adecuado. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 255 No se especificó la ID del área de Consulte “Función 3295 Cnv_QueLen. transportador. Cnv_QueLen” en la Referencia del lenguaje SPEL+ y especifique una ID de área adecuada. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 256 3308 un archivo. duplicada. Corrija el programa (nombre de variable). Se está usando el mismo nombre de variable global en más de un archivo. 3309 Variable global duplicada. Corrija el programa (nombre de variable). RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 257 No se especificó ByRef en la 3327 declaración de función para el parámetro **. No se especificó ByRef para el 3328 parámetro **. 3329 Diferencia de tipo de parámetro **. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 258 (main a main63). No se especificó el nombre de objeto visión instrucciones No se especificó el nombre de 3402 VLoadModel, VSaveModel, objeto de visión. VShowModel, VTeach VTrain. Especifique un nombre de objeto. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 259 CodeType en la instrucción VSet. Consulte "Propiedad CodeType" en la 3410 No se especificó el tipo de código. Referencia propiedades resultados de Vision Guide 7.0 y especifique un valor de configuración adecuado. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 260 R-E/S al que está conectada la entrada del disparador No se especificó el número de en la instrucción SetLatch. Consulte 3417 “Instrucción SetLatch” puerto. Referencia del lenguaje SPEL+ y especifique un número de puerto adecuado. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 261 No se especificó el tipo de E/S o la de E/S para comprobar la existencia 3425 etiqueta de E/S. de la definición. Para conocer detalles de los tipos E/S, consulte "Función IODef" en la Referencia del lenguaje SPEL+. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 262 No se especificó la duración del No se especificó la duración de la control de fuerza (valor de tiempo de 3436 instrucción FCKeep. espera) en la instrucción FCKeep. Especifique la duración. Especifique un valor de configuración adecuado. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 263 Especifique un objeto de monitor de 3456 Especifique un objeto de monitor de fuerza válido. fuerza. especificó objeto disparador de fuerza. Especifique un objeto disparador de 3457 Especifique un objeto disparador de fuerza válido. fuerza. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 264 Especifique una etiqueta del objeto disparador de fuerza válida. disparador de fuerza. No se especificó la etiqueta del objeto sensor de fuerza. Especifique una etiqueta del objeto 3471 Especifique una etiqueta del objeto sensor de fuerza válida. sensor de fuerza. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 265 #ifdef, #ifndef y #undef. Agregue un nombre de macro. No se especificó el nombre de archivo No se pudo encontrar el nombre de inclusión instrucción 3502 archivo de inclusión. #include. Agregue un nombre de archivo de inclusión válido. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 266 No se puede especificar el parámetro El comando de movimiento de LJM en las instrucciones BGo, TGo, 3605 seguimiento especificado no puede Arc, Arc3, BMove, Move y TMove. usar el parámetro PerformMode. Elimine el parámetro LJM. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 267 3804 puede ejecutar desde la ventana ventana Command. Para conocer Command. detalles, consulte "Apéndice A: Lista de condiciones de uso de comandos de SPEL+" en la Referencia del lenguaje SPEL+. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 268 3812 especificada con una salida remota Consulte el Manual del usuario de EPSON RC+7.0 “11.8 E/S de salida del usuario. remota definida por el usuario” y especifique una función válida. No se puede usar la etiqueta, función No se puede usar la etiqueta, y variable definidas por el usuario con función y variable definidas por el...
Página 269 No se puede especificar un objeto No se puede especificar un objeto disparador fuerza 3874 disparador de fuerza. instrucciones MPSet, MPGet, MPDel Revise el programa. y MPList y las funciones MPDef y MPLabel$. Corrija el programa. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 270 Corrija el programa. No se puede especificar el número No se puede especificar el número objeto sistema objeto sistema 3886 coordenadas de fuerza en la función coordenadas de fuerza. FNumber. Revise el programa. Corrija el programa. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 271 Especifique un valor numérico para el No se especifica ID de tipo de 3933 segundo parámetro del comando VDefLocal. VDefLocal. Especifique un valor numérico para el No se especifica ID de tipo de 3934 tercer parámetro comando VDefLocal CalibPlate. VDefLocal. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 272 Object. Se especificó un objeto no válido. 3964 Se especificó un índice de objeto no 3965 válido. Especifique un valor numérico para el No se especificó tipo TCPSpeed de 3990 tercer parámetro comando E/S analógica. AIO_Set. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 273 PG. causa limitaciones Se intentó ejecutar la instrucción mecánicas del robot, está prohibido 4016 SFree para articulaciones definir algunas articulaciones en el prohibidas. estado servo. Revise especificaciones del robot. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 274 ROT, la instrucción SpeedR y la herramienta. instrucción AccelR. Reduzca los valores de configuración velocidad giro para las instrucciones SpeedS y orientación herramienta 4036 AccelS. Use el modificador ROT, la según instrucción instrucción SpeedR y la instrucción demasiado alta. AccelR. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 275 El archivo de curva está dañado. Error de curva. Error de archivo de 4054 Cree un archivo de curva nuevamente curva con la instrucción Curve. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 276 Se especificó ECP sin seleccionar 4069 Especifique un ECP válido. ECP en la instrucción CP. El número ECP especificado no coincide con el número ECP 4070 Especifique un ECP válido. utilizado en la creación del archivo de curva. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 277 Reinstale RC+. Reemplace la computadora. intervalo tiempo Defina el intervalo de tiempo de HealthRBStart a HealthRBStop es 4089 HealthRBStart a HealthRBStop para demasiado largo o demasiado que esté entre 1 y 3600 segundos. corto. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 278 4103 inicialización del módulo de control unidad del motor. De lo contrario, de movimiento. cambie la placa de la CPU. Otros manipuladores: Reinicie el controlador. Inicialice el firmware del controlador. Reemplace el controlador. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 279 Error de versión de los datos del Vuelva a configurar el manipulador. robot. Error de inicialización del robot. Reinicie el controlador. 4187 Error de comunicación con el Inicialice el firmware del controlador. módulo: VSRCMNPK. Reemplace el controlador. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 280 Para la serie T, no es la DMB, sino la ruidos. Reemplace la DMB. placa de la CPU. Exceso del comando de tiempo Reinicie el controlador, tome medidas 4218 prolongado del servo. contra el ruido o reemplace la DMB. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 281 Error de estado en tiempo real del Compruebe si hay un cortocircuito y 4230 servo. una conexión incorrecta del cableado Error de la suma de comprobación. equipos periféricos. (Emergencia, D-E/S y conectores E/S de expansión) Reemplace el controlador. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 282 (Emergencia, D-E/S y conectores E/S de expansión) Intentó operar el robot mientras la referencia de aceleración superaba el Se generó una referencia de 4242 valor especificado. aceleración incorrecta. Para un movimiento CP, disminuya el valor AccelS. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 283 Intentó superar el atributo J4Flag Trate de superar el atributo J4Flag durante movimiento 4267 sin indicaciones. indicación J4Flag. Cambie J4Flag del punto objetivo. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 284 Para un comando de movimiento CP, el manipulador alcanzó el punto alcanzó ArmFlag objetivo con ArmFlag, que es distinto 4276 especificado. Cambie el ArmFlag especificado para punto para el punto objetivo. objetivo. Cambie ArmFlag para punto objetivo. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 285 Revise el número de cola. O bien, 4404 transportador especificados revise si está registrada la cola. existen. Recompile el proyecto. El transportador no se inicializó 4405 Elimine el transportador y luego correctamente. restablezca la configuración. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 286 Tipo de las tiempo funciones funciones 4500 especificadas. Revise el programa. Seguimiento * Igual que Nota 1, 2: Tipo de las funciones. la Nota 1 Revise el programa. transportado Función Force Control 5: FCSMove Función seguimiento de distancia RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 287 AIO_TrackingSet. Revise especificaron coordenadas cercanas alcanza punto singularidad. 4604 singularidad. Revise si el robot se mueve hacia la Se evita el punto de singularidad. singularidad durante la operación. Revise la posición de la instalación del robot. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 288 Revise la 5004 Reemplace la DMB. conexión del cable de señal o la Para la serie T, reinicie el configuración del robot. controlador, tome medidas contra el ruido y reemplace la unidad del motor. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 289 CPU servo. Para la serie T, revise la conexión 5012 Reinicie el controlador. Revise el del cable de señal. Reinicie el motor o la DMB. controlador, tome medidas contra el ruido y reemplace la unidad del motor. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 290 Reinicie el codificador. Error del transductor R/D. Reinicie Revise el cableado de señal del el codificador. Revise la placa del manipulador (pin suelto, 5022 solucionador o el cableado interno desconexión, cortocircuito). del robot. Reemplace placa solucionador. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 291 La velocidad es demasiado alta. Reemplace el motor. 5031 Reinicie el codificador. Para la serie T, reinicie el Exceso de cantidad de cálculo controlador y reemplace la unidad del motor. 5032 Servoalarma A. Reinicie el controlador. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 292 (Bajo voltaje de la fuente de alimentación) Reemplace el driver del motor. Reemplace la DMB. Reemplace el motor. Para la serie T, reemplace la placa de la CPU y la unidad del motor, además de las piezas anteriores. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 293 (Bajo voltaje de la fuente de alimentación) Reemplace el driver del motor. Reemplace la DMB. Reemplace el motor. Para la serie T, reemplace la placa de la CPU y la unidad del motor, además de las piezas anteriores. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 294 (Bajo voltaje de la fuente de alimentación) Reemplace el driver del motor. Reemplace la DMB. Reemplace el motor. Para la serie T, reemplace la placa de la CPU y la unidad del motor, además de las piezas anteriores. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 295 (Bajo voltaje de la fuente de alimentación) Reemplace el driver del motor. Reemplace la DMB. Reemplace el motor. Para la serie T, reemplace la placa de la CPU y la unidad del motor, además de las piezas anteriores. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 296 Revise el robot. (Juego, gran carga, tensión suelta de la correa, freno) Reduzca trabajo movimiento. Sobrecarga del motor. Disminuya el Revise configuración 5055 trabajo operación peso/inercia. aceleración. Revise el robot. (Juego, gran carga, tensión suelta de la correa, freno) RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 297 Si ocurre otro error al mismo tiempo, tome una contramedida para eso primero. Referencia: Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 “6.18.10 Función de detección de colisión (Función detección error movimiento del robot)” RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 298 Si ocurre otro error al mismo tiempo, tome una contramedida para eso primero. Referencia: Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 “6.18.10 Función de detección de colisión (Función detección error movimiento del robot)” 5072 Servoalarma B.
Página 299 Ejecute la propiedad Reset del 5530 sensor de fuerza. objeto del sensor de fuerza. Ejecute la propiedad Reset del objeto del sensor de fuerza. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 300 Sensor de fuerza en uso. Revise si las propiedades Reset 5542 Revise si los demás comandos o Reboot del objeto de sensor de están usando el sensor de fuerza. fuerza se ejecutan en otra tarea. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 301 (placa). rápido de temperatura. Consulte con nosotros si ocurre Ejecute la propiedad Reset del un error similar incluso después objeto del sensor de fuerza. de tomar las anteriores contramedidas. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 302 Configure un intervalo más largo Desbordamiento búfer para medir los datos. registro de fuerza. 5571 La computadora que recibe los Configure un intervalo de medición datos puede estar en estado de de datos más largo. carga pesada. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 303 AccelR, LimitSpeed y LimitAccel. Revise el parámetro. Todas las propiedades activadas del objeto de control de fuerza son Active la propiedad “Enabled” 5813 falsas. (Activada) para al menos un eje. Configure True (Verdadero) en 1 o más ejes. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 304 Nota 2: Eje 5: TMag_Axes Revise el parámetro. 6: LPF_Enabled LPF_TimeConst Reinicie el controlador. parámetro objeto Inicialice el firmware del 5818 restricción de movimiento de fuerza controlador. está fuera de rango. Reemplace el controlador. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 305 El control de fuerza no pudo liberar Inicialice el firmware del 5902 la memoria. controlador. Reinicie el controlador. Reemplace el controlador. Reinicie el controlador. No se puede encontrar el robot Inicialice el firmware del 5903 especificado. controlador. Reemplace el controlador. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 306 Duplique la etiqueta de datos de fuerza. El nombre de etiqueta 5921 Cambie el nombre de la etiqueta. especificado ya está en uso. Cambie el nombre de la etiqueta. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 307 Actualice firmware más reciente. controlador. No se pudo leer el archivo de No se puede cargar el archivo de 5944 fuerza. fuerza, porque el formato no es Vuelva a crear el archivo de fuerza. compatible. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 308 Configure un valor en el rango 6510 válido (-18) válido. Configure un valor en el rango 6511 Proceso de Vision Polaridad no válida (-19) válido. Proceso de Vision No se pudo abrir el 6512 Especifique un archivo correcto. archivo (-20) RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 309 Proceso de Vision Valor SeparationScale Configure un valor en el rango 6565 de propiedad Geom no válido (-11516) válido. Proceso de Vision Valor Confusion de Configure un valor en el rango 6566 propiedad Geom no válido (-11517) válido. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 310 Configure un valor en el rango 6630 la propiedad Edge no válido (-12501) válido. Proceso de Vision Tamaño de estructura Configure un valor en el rango 6631 del encabezado de resultado de Edge no válido. válido (-12502) RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 311 Proceso de Vision Lector de código 6655 Cambie el código. El mensaje es demasiado largo (-1012) Proceso de Vision OCR 6686 El diccionario de reconocimiento está lleno (- Borre los caracteres registrados. 2132) RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 312 7022 Defina el sistema de coordenadas Especifique un número del sistema local. de coordenadas local válido. No está asignada el área de 7024 memoria para los datos de punto Recompile el proyecto. para el robot especificado. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 313 Inicialice el firmware del controlador. Reemplace el controlador. No se pudo guardar el archivo de puntos (copie el archivo). No se puede guardar el archivo de 7038 Reinicie el controlador. puntos. Inicialice el firmware del controlador. Reemplace el controlador. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 314 E/S. comunicación tiene un problema. Revise el cable de comunicación y sus unidades relacionadas. El bus de campo está roto o el software del controlador está dañado. Restaure el firmware del controlador. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 315 Revise el cable de comunicación y sus unidades relacionadas. El RC+ conectado no es compatible EPSON RC+ no es compatible con con la configuración de CC-Link la configuración de CC-Link versión 7104 versión 2.00. 2.00. Use EPSON RC+ 7.5.0. o Actualice a RC+ 7.5.0 o superior, o...
Página 316 Revise la definición de función que 7262 Parámetros no válidos. desea llamar. No se puede ejecutar mientras se 7263 crea el DLL. 7264 No se pudo crear el DLL. No se pudo encontrar el archivo 7265 DLL. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 317 32. Reduzca el número Demasiados parámetros para VGet. de parámetros. Comunicación de Vision. No hay suficientes datos para la Reinicie la cámara. 7345 asignación de la variable de la Revise la versión de la cámara. instrucción VGet. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 318 7418 número cámara secuencia objetivo sea distinta a la de la calibración. La cámara de la secuencia objetivo Defina la secuencia de la misma 7419 no es la misma que la cámara de cámara. calibración. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 319 Ingrese la contraseña correcta de Cámara de red. conexión de Compact Vision en la 7434 La contraseña de conexión no es página de la cámara RC+. válida. Si desconoce la contraseña, cuenta con las siguientes opciones: RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 320 No se pudo conectar con la cámara. Cámara de red. 7819 Revise la conexión de la cámara. Error de comunicación. Coloque la ventana dentro de los 7520 Ventana fuera de límites. límites. 7521 Fuente OCR no válida. Registre la fuente OCR. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 321 7544 secuencia con datos de calibración ascendente. de la cámara fija ascendente. 7545 No se definió el punto. Enseñe el punto de calibración. Haga clic en CalRobotPlacePos y 7546 No se calibró RobotPlacePos. calibre RobotPlacePos. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 322 Ajuste la posición de inicio. O 7590 superó límite definido configure valor límite VDefSetMotionRange. ampliamente. El ángulo de diferencia de pose Ajuste la posición de inicio. O 7591 máximo superó el límite definido por configure valor límite VDefSetMotionRange. ampliamente. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 323 GUI Builder. 7651 Especifique el formulario válido. Formulario no válido. GUI Builder. 7652 Especifique el control válido. Control no válido. GUI Builder. Modifique el programa para prevenir 7653 El formulario especificado ya está un lanzamiento doble. abierto. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 324 (PF_Start se ha ejecutado más de tres veces). 7750 Simulador. Error de inicialización. Reinicie RC+. Simulador. No se pudo guardar los 7751 Reinicie RC+. objetos. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 325 Revise si está definido el objeto, o 7776 objeto. bien, revise el nombre del objeto. Simulador. No se pudo encontrar la Revise si está definida la mano, o 7777 mano. bien, revise el nombre de la mano. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 326 No se pudo escribir el archivo MCD. controlador. Error de MPL. 7810 Reinstale el firmware. No se pudo abrir el archivo MPL. Error de MPL. 7811 Actualice el firmware. No se pudo leer el archivo MPL. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 327 Reinicie la computadora donde está 7904 Placa de bus de campo no válida. instalada la placa del maestro del bus de campo. Reemplace la placa del maestro del bus de campo. Conexión campo 7905 denegada. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 328 Reinicie intente nuevamente. Cambie la placa. Tiempo espera Revise la alimentación del bus y las 7917 comunicación de bus del bus de conexiones esclavas. campo. Detección de fuerza. Sensor de 7950 fuerza no válido. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 329 Force Guide. Valor de propiedad no 7976 válido. Revise la página Setup | System Force Guide. Ningún robot está Configuration | Controller | Force 7977 usando un sensor de fuerza Epson. Sensing | Force Sensor I/F de EPSON RC+. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 330: Mantenimiento
100 veces el valor 100 veces el valor 9012 para la placa de la CPU es alimentación de 5 V, reemplace la actual de límite inferior al voltaje especificado. fuente de alimentación. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 331 Detenga la unidad de mando 1 lo La temperatura interna de antes posible y compruebe que la controlador temperatura ambiente 9024 superior a la temperatura controlador no sea alta. permitida. Revise que el filtro no esté obstruido. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 332 DU3 para el freno del partir de una sola fuente de 9043 motor, el codificador y el alimentación de 24 V de la unidad ventilador es inferior al voltaje de mando 3, reemplace la fuente especificado. de alimentación. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 333 Reemplace la Reemplace la DMB. DMB. Error para comunicación Revise las contramedidas para el principal y la CPU servo. 9612 ruido. Reinicie controlador. Reemplace la DMB. Compruebe si hay ruidos. Reemplace la DMB. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 334 9622 ruido. Compruebe si hay ruidos. Reemplace la DMB. Reemplace la DMB. Error circuitos Revise las contramedidas para el redundantes para la parada de 9623 ruido. emergencia o la protección. Reemplace la DMB. Revise el cableado. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 335 I/F del sensor de fuerza. Reinicie el controlador. 9697 Revise la conexión de la placa Consulte con nosotros si ocurre un I/F del sensor de fuerza y el error similar incluso después de sensor de fuerza. tomar anteriores contramedidas. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 336 Revise Reemplace la DMB. conexión del cable de señal y Para serie reinicie la configuración del robot. controlador, tome medidas contra el ruido y reemplace la placa de la CPU y la unidad del motor. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 337 Reemplace la DMB y la placa I/F codificador de serie. del codificador. 9711 Reinicie controlador. Para serie reinicie Revise el motor, la DMB o la controlador, tome medidas contra tarjeta IF del codificador. el ruido y reemplace la unidad del motor. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 338 Detenga el robot el ruido y reemplace la unidad del y reinicie el controlador. motor. Revise la interferencia con otros dispositivos. Reduzca el trabajo de movimiento. Sobrecalentamiento 9721 Espere hasta que disminuya la codificador absoluto. temperatura del codificador. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 339 Reinicie el codificador. 9730 controlador. Reinicie Reemplace el motor. codificador. Reinicie el codificador. Reemplace el motor. La velocidad es demasiado 9731 Para serie reinicie alta. Reinicie el codificador. controlador y reemplace la unidad del motor. 9732 Servoalarma A. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 340 TaskInfo de RC+ API. Revise si se está ejecutando el método Rundialog o el método No se puede continuar mientras haya TeachPoint mientras se ejecuta 10106 un diálogo abierto. método Rundialog método TeachPoint en RC+ API. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 341 10504 reservada para el controlador RC620 y computadora. no se puede usar para RC+7.0. Revise número 10505 La conexión especificada no existe. conexión. El driver del digitalizador de video no 10600 Instale el driver. está instalado. RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 342: No Se Puede Conectar La Computadora De Desarrollo Con El Controlador Mediante El Cable Usb
- Si aparece el siguiente mensaje de error cuando conecta la computadora de desarrollo y el controlador con el cable USB y conecta el controlador a EPSON RC+ 7.0, es posible que Windows no reconozca al controlador correctamente. Consulte Mantenimiento 9.2.1 Confirmación mediante el Administrador de dispositivos de Windows para comprobar la...
Página 343: Confirmación Mediante El Administrador De Dispositivos De Windows
USB. (2) Abra el panel de control y haga clic en [Hardware and Sound] (Hardware y sonido). (3) Aparecerá el diálogo [Hardware and Sound]. Haga clic en <Device Manager> (Administrador de dispositivos). RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 344 !! Error: 1805, error de conexión, revise el inicio del controlador y la conexión del cable de comunicación”. Si “EPSON Robot Controller” no está ubicado en “Universal Serial Bus controllers”, sino en “Other devices” (Otros dispositivos) en el paso (4), consulte Mantenimiento 9.2.2 Cuando se reconoce en “Other devices”...
Página 345: Cuando Se Reconoce En "Other Devices" En El Administrador De Dispositivos De Windows
Controller ” del administrador de dispositivos y conecte nuevamente el cable USB para corregir el problema. (1) Seleccione y haga clic con el botón derecho del mouse en “ EPSON Robot Controller ” en el diálogo [Device Manager]. (2) Seleccione [Uninstall] (Desinstalar).
Página 346: Lista De Piezas De Mantenimiento
R13N874011 Código antiguo 15 A/15 A-2 10 A/10 A Tipo de MDB 2168582 2172039 Código RC700-A  R13N874011 Código antiguo 30 A/30 A 15 A/15 A-2 Tipo de MDB 2171456 2168582 Código  R13NZ90002 Código antiguo RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 347 Mantenimiento El código de las siguientes piezas varía según el controlador. Además, el código de RC700-A varía según el número de serie (nota: R7********). Si necesita las piezas, confirme el tipo de controlador y el número de serie antes de comunicarse con nosotros.
Página 348: Lista De Piezas Opcionales
EUROMAP67 Cable2 EUROMAP67 2194668 Cable de conexión IMM Conector de emergencia de Para placa  EUROMAP67 EUROMAP67 2165789 Enchufe Enchufe de soldadura Conector de emergencia de Para placa  EUROMAP67 2194882 EUROMAP67 Kit de revestimiento Revestimiento RC700 / RC700-A Mod.27...
Página 349 Mantenimiento RC700 / RC700-A Mod.27...

Este manual también es adecuado para:

Rc700-a

Epson RC700 Manual Del Usuario

Configuración y Operación

Especificaciones

Nombres y Funciones de las Piezas

Instalación

Modo de Operación (TEACH/AUTO/TEST)

Puerto USB de Conexión de la Computadora de Desarrollo

Puerto de Memoria

Puerto LAN (Comunicación Ethernet)

Puerto TP

Emergencia

Puerto Estándar RS-232C

Conector de E/S

Configuración Remota de E/S

Conector de R-E/S

Ranuras Opcionales

Mantenimiento

Precauciones de Seguridad para el Mantenimiento

2 Inspección de Mantenimiento Regular

Estructura del Controlador

Copia de Seguridad y Restauración

Actualización del Firmware

Alarma

Procedimiento de Reemplazo de Piezas de Mantenimiento

Verificación de la Operación del Sistema de Robot

Solución de Problemas

Enlaces rápidos

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