Página 1 CONTROLADOR DE ROBOT RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26 EM208C4443F CPD-60422...
Página 4: Garantía
3. No podemos prever todos los posibles peligros y consecuencias. Por lo tanto, este manual no puede advertir al usuario de todos los posibles peligros. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 5: Marcas Comerciales
Notifíquenos si encuentra errores en este manual o si tiene comentarios con respecto a su contenido. FABRICANTE INFORMACIÓN DE CONTACTO La información de contacto se describe en “PROVEEDORES” en las primeras páginas del siguiente manual: Seguridad e instalación del sistema de robot Lea primero este manual RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 6: Antes De Leer Este Manual
Panel del operador OP1  NOTA Para RC90 / RC90-B, asegúrese de primero instalar el software EPSON RC+ 7.0 en la computadora de desarrollo y, luego, de conectar la computadora de desarrollo y RC90 / RC90-B con el cable USB.
Página 7: Configuración Del Sistema De Control
El manual en PDF de este sistema de robot está disponible desde EPSON RC+ 7.0 Ver. 7.0.2 NOTA  Esta opción no está disponible para el controlador de robot RC90 (EPSON RC+ 5.0) sin la etiqueta. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 8 RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 9: Tabla De Contenido
4. Modo de operación (TEACH/AUTO/TEST) 4.1 Descripción general ................29 4.2 Modo de operación del interruptor ............29 4.3 Modo Program (AUTO) ................ 30 4.3.1 ¿Qué es el modo Program (AUTO)? ........30 RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 10 6.3 Función de almacenamiento del estado del controlador ..... 37 6.3.1 Almacenamiento del estado del controlador con el botón Trigger (Disparador) ..............37 6.3.2 Carga de datos con EPSON RC+ 7.0 ........37 6.3.3 Transferencia con correo electrónico ........39 6.4 Detalles de los datos ................39 7.
Página 11 9.4.2 Ejemplo 2: Aplicación típica de relé de seguridad externo ..53 10. Puerto estándar RS-232C 10.1 Acerca del puerto RS-232C ............... 54 10.2 Confirmación con EPSON RC+ 7.0 (RS-232C) ......... 54 10.3 Configuración de comunicación con el software de RS-232C (RS-232C)................... 55 10.4 Cable de comunicación (RS-232C) ............
Página 12 13.5.1 Acerca de la placa de E/S analógica ........89 13.5.2 Configuración de la placa (placa de E/S analógica) ....90 13.5.3 Confirmación con EPSON RC+ (Placa de E/S analógica) ..93 13.5.4 Circuito de entrada (placa de E/S analógica) ......94 13.5.5 Circuito de salida (placa de E/S analógica) ......
Página 13 3.1.4 RC90-B (para LS10-B, LS20-B) ..........116 3.2 Diagrama de las conexiones de cables ..........117 3.2.1 RC90 (para LS3, LS6), RC90-B (para LS3-B, LS6-B) .... 117 3.2.2 RC90 (para LS20), RC90-B (para LS10-B, LS20-B) ....118 4. Copia de seguridad y restauración 4.1 ¿Qué...
Página 14 USB ..............314 9.2.1 Confirmación mediante el administrador de dispositivos de Windows................315 9.2.2 Cuando se reconoce como "Otros dispositivos" en el administrador de dispositivos de Windows ......317 10. Lista de piezas de mantenimiento RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 15: Seguridad
Seguridad Esta sección contiene información de seguridad para el sistema de robot.
Página 17: Convenciones
ADVERTENCIA Este símbolo indica que existe un peligro de posibles daños a las personas o daños físicos a los equipos e instalaciones si no se siguen adecuadamente las instrucciones asociadas. PRECAUCIÓN RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 18: Precauciones De Seguridad
EMERGENCY, de manera que el interruptor Emergency Stop (Parada de emergencia) de Teach Pendant esté siempre conectado a las funciones del puerto TP. (Consulte el diagrama de la aplicación típico en Configuración y operación 9.4 Diagramas de circuitos). RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 19 Si el manipulador funciona de forma inusual a causa de los errores con la configuración inicial o el cableado, presione el interruptor de parada de emergencia de inmediato para detener el manipulador. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 20 Abrir las cubiertas del controlador es extremadamente peligroso y puede causar una descarga eléctrica incluso cuando esté apagada la alimentación principal ADVERTENCIA debido a la carga de alto voltaje que hay dentro del controlador. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 21: Configuración Y Operación
Configuración y operación Esta sección contiene información para la configuración y la operación del controlador de robot.
Página 23: Especificaciones
Windows *1 Software EPSON RC+ 7.0 (opción) Opción *1 EPSON RC+ 7.0 es compatible con los siguientes sistemas operativos Windows 8.1 Pro (EPSON RC+7.0 versión 7.1.0 o posterior) Windows 10 Pro (EPSON RC+7.0 versión 7.2.0 o posterior) Requiere preparación por parte de los usuarios.
Página 24: Especificaciones Estándar
Señales externas de 8 salidas con función Entrada : 24 entrada/salida remota asignada E/S estándar Salida : 16 (estándar) Cambio de asignación permitido Interfaz de comunicación Ethernet 1 canal (estándar) Puerto RS-232C 1 puerto RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 25 Asegúrese de revisar el peso antes de transferir o reubicar las unidades y así evitar dañarse la espalda al sostener la unidad. Además, asegúrese de proteger sus manos, dedos y pies para que no queden atrapados ni reciban lesiones graves. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 26: Dimensiones Exteriores
Configuración y operación 1.3 Dimensiones exteriores [Unidad: mm] RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 27: Nombres Y Funciones De Las Piezas
(11) (1 2) (1 3) (14) (15) 6) ( 6) NOTA  La ilustración corresponde a RC90. Los nombres de las piezas y las funciones de RC90 y de RC90-B son iguales. 2.2 Funciones (1) Interruptor POWER (Alimentación) Enciende o apaga el controlador.
Página 28 Conecta Teach Pendant TP1 (opcional) y TP2 (opcional) con el enchufe de derivación de TP. Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 8. Puerto TP. NOTA No conecte los siguientes elementos al puerto TP de RC90/RC90-B. Puede provocar el  mal funcionamiento del dispositivo, ya que las asignaciones de pines son distintas.
Página 29: Led
Modo automático (modo AUTO) AUTO parpadea. Modo Program (modo AUTO) PROGRAM parpadea. Modo de recuperación ERROR, TEACH y PROGRAM se activan. Caída de la fuente de TEACH, AUTO se encienden. alimentación de CA Modo Test ERROR se activa. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 30: Características De Seguridad
Detección de sobrecarga del motor El circuito de freno dinámico se activa cuando el sistema detecta que la carga del motor ha superado su capacidad. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 31 El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta la caída de voltaje de la fuente de alimentación. Detección de anomalía de temperatura Se detecta una anomalía de temperatura. Detección de mal funcionamiento del ventilador Se detecta mal funcionamiento de la velocidad de giro del ventilador. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 32: Instalación
· Mantener lejos del polvo, humo grasiento, salinidad, polvo metálico u otros contaminantes. - Mantener lejos del agua. · Mantener lejos de golpes o vibraciones. - Mantener lejos de fuentes de ruido eléctrico. - Mantener lejos de los campos eléctricos o magnéticos fuertes. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 33: Instalación
Asegúrese de que no haya dispositivos sensibles al calor cerca de la salida de aire. - Ordene los cables en la parte delantera del controlador, de manera que pueda tirar hacia adelante el controlador. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 34: Fuente De Alimentación
10 kHz o superior. Si instala un disyuntor, seleccione uno que soporte la “corriente máxima” indicada anteriormente. El tomacorriente debe estar instalado cerca del equipo y debe tener un acceso fácil. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 35: Cable De Alimentación De Ca
Elemento Especificación Negro, Negro Cable de alimentación de CA (2 cables) o Negro, Blanco Cable a tierra Verde / Amarillo Longitud de cable Terminal Terminal redondo sin soldadura M4 RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 36: Cable De Alimentación M/C
(2) Ajuste el cable de alimentación M/C en el sujetador para el cable de alimentación M/C. (3) Instale la cubierta del conector de alimentación M/C. (4) Fije la cubierta con el tornillo. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 37: Conexión De Cables
■ Antes de conectar el conector, asegúrese de que los pines no estén doblados. Si lo conecta con los pines doblados, se puede dañar el conector y causar un mal funcionamiento del sistema de robot. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 38: Conexión De Cables Típica
Por motivos de seguridad, conecte los interruptores adecuados para estos dispositivos de entrada. Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 9. EMERGENCIA. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 39 Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 8. Puerto TP. (10) Puerto estándar RS-232C Este puerto se usa para las comunicaciones de RS-232C con dispositivos externos. Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 10. Puerto estándar RS- 232C. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 40: Conexión Del Manipulador Al Controlador
El método de conexión varía con el controlador utilizado. Para conocer detalles sobre la conexión, consulte el manual del controlador. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 41: Configuración Y Operación
El número de serie del manipulador está indicado en la etiqueta de firma del manipulador. Manipulador de la serie LS3 (Figura: LS3-401S) Controlador RC90 Cable de alimentación de M/C Cable de señal de M/C RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 42: Medidas Contra El Ruido
- Mantenga los cables como USB, Ethernet, RS-232C o de bus de campo alejados de fuentes de ruido periféricas, ya que se influencian fácilmente con estas. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 43: Modo De Operación (Teach/Auto/Test)
Modo TEST (Prueba) TEACH. Presione la tecla <F1> [Test Mode] (Modo de prueba) en el cuadro de diálogo [Jog & Teach] (Desplazar y enseñar) del modo TEACH. El modo se cambia a TEST RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 44: Modo Program (Auto)
Siga los siguientes procedimientos para cambiar al modo Program. 4.3.2 Configuración desde EPSON RC+ 7.0 Cambie al modo Program desde EPSON RC+ 7.0. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Setup]-[System Configuration] (Configuración - Configuración del sistema) para mostrar el diálogo [System Configuration]. (2) Seleccione [Startup] (Inicio).
Página 45: Modo Automático (Auto)
Los siguientes corresponden a los procedimientos para cambiar al modo automático (AUTO). A : Defina el modo de inicio de EPSON RC+ 7.0 en “Auto” e inicie EPSON RC+ 7.0. (Consulte Configuración y operación 4.4.2 Configuración desde EPSON RC+ 7.0.) B : Desconecte de Internet EPSON RC+ 7.0.
Página 46: Configuración Desde El Dispositivo De Control
Configuración y operación 4.4.3 Configuración desde el dispositivo de control Configure el dispositivo de control desde EPSON RC+ 7.0. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Setup]-[System Configuration] para mostrar el diálogo [System Configuration]. (2) Seleccione [Controller]-[Configuration] (Controlador - Configuración). (3) Seleccione [Control Device] (Dispositivo de control) para seleccionar el dispositivo de control desde los siguientes dos tipos.
Página 47: Puerto De Conexión De La Computadora De Desarrollo
RC90 / RC90-B con el cable USB. Si RC90 / RC90-B y la computadora de desarrollo se conectan sin instalar EPSON RC+ 7.0 en la computadora de desarrollo, aparecerá [Add New Hardware Wizard] (Asistente para agregar nuevo hardware).
Página 48: Precaución
5.3 Verificación de conexión y configuración de software Se indica la conexión de la computadora de desarrollo con el controlador. (1) Asegúrese de que el software EPSON RC+ 7.0 (se recomienda la versión 7.0.2 o superior) esté instalado en el controlador conectado con la computadora de desarrollo.
Página 49: Desconexión De La Computadora De Desarrollo Y El Controlador
5.4 Desconexión de la computadora de desarrollo y el controlador Se indica la desconexión de la computadora de desarrollo y el controlador. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Setup]-[PC to Controller Communications] para mostrar el diálogo [PC to Controller Communications].
Página 50: Puerto De Memoria
Esta función guarda diversos tipos de datos del controlador en la memoria USB. Los datos guardados en la memoria USB se cargan a EPSON RC+ 7.0 para obtener el estado del controlador y del programa de forma simple y precisa.
Página 51: Función De Almacenamiento Del Estado Del Controlador
Asimismo, esta función influye en el tiempo del ciclo del robot y en la comunicación PRECAUCIÓN con EPSON RC+ 7.0. Aparte de cuando es estrictamente necesario, no ejecute esta función mientras esté funcionando el robot. Use este procedimiento para guardar el estado del controlador en la memoria USB.
Página 52 Configuración y operación (4) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Tools]-[Controller] para mostrar el diálogo [Controller Tools] (Herramientas de controlador). (5) Haga clic en el botón <View Controller Status…> (Ver estado del controlador…). (6) Aparece el cuadro de diálogo [Browse For Folder] (Examinar carpeta). Seleccione la carpeta copiada en el procedimiento (3) y haga clic en el botón <OK>...
Página 53: Transferencia Con Correo Electrónico
 - Elimine los archivos que no se relacionen con el proyecto antes de la transferencia. - Esta función se usa para enviar los datos al director del sistema y EPSON desde los usuarios finales para el análisis de problemas.
Página 54 [System Configuration]-[Controller]- [Preference] (Configuración - Configuración del sistema - Controlador - Preferencia) de EPSON RC+ 7.0, el archivo del proyecto se almacena. Incluye los archivos de programa. *1 Cuando la versión de firmware del controlador es Ver.1.0.*.*, no se almacena GlobalPreserves.dat.
Página 55: Puerto Lan (Comunicación Ethernet)
- Para conocer la comunicación Ethernet (TCP/IP) con el software de la aplicación del robot, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o el Manual del usuario 14. Comunicaciones TCP/IP. 7.1 Acerca del puerto LAN (comunicación Ethernet) El puerto de comunicación Ethernet admite 100BASE-TX / 10 BASE-T.
Página 56: Cambio De La Dirección Ip Del Controlador
(1) Para conocer la conexión entre la computadora de desarrollo y el controlador, consulte Configuración y operación 5. Puerto de conexión de la computadora de desarrollo . (2) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Setup]-[Controller] para abrir el siguiente cuadro de diálogo.
Página 57: Conexión De La Computadora De Desarrollo Y El Controlador Mediante Ethernet
(1) Conecte la computadora de desarrollo y el controlador con el cable Ethernet. (2) Encienda el controlador. (3) Inicie EPSON RC+ 7.0. (4) Muestre el diálogo [PC to Controller Communication] en [Setup] en el menú de EPSON RC+ 7.0. (5) Haga clic en el botón <Add> (Agregar).
Página 58: Desconexión De La Computadora De Desarrollo Y Del Controlador Mediante Ethernet
(Cerrar) para cerrar el diálogo de [PC to Controller Communications]. Se completó la conexión entre la computadora de desarrollo y el controlador. Ahora se puede usar el sistema de robot desde EPSON RC+ 7.0 mediante la conexión Ethernet. 7.5 Desconexión de la computadora de desarrollo y el controlador mediante Ethernet A continuación, se muestra la desconexión entre la computadora de desarrollo y el...
Página 59: Puerto Tp
Cuando no está conectado el Teach Pendant, conecte el enchufe de derivación No conecte los siguientes elementos al puerto TP de RC90 / RC90-B. Conectar estos dispositivos puede provocar el mal funcionamiento del dispositivo, ya que las asignaciones de los pines son distintas.
Página 60: Emergencia
Configuración y operación 9. EMERGENCIA NOTA Los detalles sobre los requisitos de seguridad de esta sección se describen en EPSON RC+  7.0 2. Seguridad. Consulte este manual para mantener seguro el sistema de robot. Conecte un interruptor de protección o un interruptor de parada de emergencia al conector EMERGENCY por motivos de seguridad.
Página 61: Interruptor De Puerta De Seguridad
Para ejecutar una operación del manipulador, vuelva a cerrar la puerta de seguridad y cierre la entrada de liberación de enganche. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 62: Comprobación Del Funcionamiento Del Interruptor De Liberación
Con el fin de cambiar la condición enganchada del modo TEACH, coloque el interruptor de llave selector de modo de Teach Pendant en “Auto” (Automático). Luego, cierre la entrada de liberación de enganche. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 63: Conexión Del Interruptor De Parada De Emergencia
Después de la comprobación de seguridad, se necesitan las siguientes operaciones para recuperarse de una condición de parada de emergencia. - Suelte el interruptor de parada de emergencia - Ejecute el comando RESET RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 64: Asignaciones De Pines
Corriente de entrada nominal de puerta de seguridad Margen de voltaje de entrada nominal de liberación +24 V 10 % de enganche Pines 18-19 Corriente de entrada nominal de liberación de 10 mA / Entrada de +24 V enganche RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 65 ■ La salida de 24 V es para la parada de emergencia. No la utilice para otros propósitos. De hacerlo, puede causar un mal funcionamiento del sistema. ■ No aplique voltaje inverso al circuito de parada de emergencia. De hacerlo, puede PRECAUCIÓN causar un mal funcionamiento del sistema. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 66: Diagramas De Circuitos
Entrada de puerta de seguridad 2 Entrada de liberación de enganche Externo +24 V Entrada de liberación de enganche Cerrado: Enganche desactivado NOTA:+24 V a tierra a tierra Abierto: Enganche activado + 5 V a tierra RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 67: Configuración Y Operación
2 Entrada de liberación NOTA:+ 24 V a tierra de enganche + 5 V a tierra Externo +24 V Entrada de liberación de enganche Cerrado: Enganche desactivado a tierra Abierto: Enganche activado RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 68: Puerto Estándar Rs-232C
Cuando se instala una placa RS-232C como unidad opcional, el software del controlador identifica automáticamente la placa RS-232C. Por lo tanto, no se necesita configurar el software. La identificación correcta se puede confirmar desde EPSON RC+ 7.0. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Setup]-[System Configuration] (Configuración - Configuración de sistema) para mostrar el diálogo [System...
Página 69: Configuración De Comunicación Con El Software De Rs-232C (Rs-232C)
Par, impar, NA Terminador CR, LF, CRLF Consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o el Manual del usuario 13. Comunicaciones de RS-232C para la comunicaciones de RS-232C desde la aplicación del robot. 10.4 Cable de comunicación (RS-232C) Prepare un cable de comunicación como se describe en esta sección.
Página 70: Conector De E/S
: Existen dos tipos de circuito de salida: Tipo Receptor y tipo Fuente. Alguno de los tipos se configuró en el controlador antes del envío. RC90-B : Se usa un relé PhotoMOS no polar. Hay dos tipos de conexión disponibles. Pines Número de bit...
Página 71: Rc90 (Conector I/O)
: 10 mA (TYP) en la entrada de +24 V Hay disponibles dos tipos de cableados para usar con el optoacoplador bidireccional en el circuito de entrada. Aplicación típica del circuito de entrada 1 (RC90) E/S-1 A tierra +CC 1 Entrada n.º 0 a 7 común 2 Entrada n.º...
Página 72: Aplicación Típica Del Circuito De Entrada 2 (Rc90)
Configuración y operación Aplicación típica del circuito de entrada 2 (RC90) E/S-1 A tierra +CC 1 Entrada n.º 0 a 7 común 2 Entrada n.º 0 3 Entrada n.º 1 (Idéntico) 4 Entrada n.º 2 (Idéntico) 5 Entrada n.º 3 (Idéntico)
Página 73: Circuito De Salida (Rc90)
■ Asegúrese de cablear el circuito de salida correctamente, porque no cuenta con circuitos de protección contra cortocircuitos y conexión inversa. Un cableado inadecuado puede provocar un mal funcionamiento de las piezas del tablero y un funcionamiento incorrecto del sistema de robot posteriormente. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 74 Configuración y operación Aplicación típica del circuito de salida 1: Tipo de receptor (NPN) (RC90) Tierra +CC 10 Salida n.º 0 11 Salida n.º 1 (Idéntico) 12 Salida n.º 2 (Idéntico) 13 Salida n.º 3 (Idéntico) 14 Salida n.º 4 (Idéntico)
Página 75 Configuración y operación Aplicación típica del circuito de salida 2: Tipo de fuente (PNP) (RC90) ■ Asegúrese de cablear el circuito de salida correctamente, porque no cuenta con circuitos de protección contra cortocircuitos y conexión inversa. Un cableado inadecuado puede provocar un mal funcionamiento de las piezas del tablero y un PRECAUCIÓN...
Página 76: Rc90-B (Conector I/O)
: 3 mA (TÍP.)/ entrada de +24 V Hay disponibles dos tipos de cableados para usar con el optoacoplador bidireccional en el circuito de entrada. Aplicación típica del circuito de entrada 1 (RC90-B) E/S-1 Tierra +CC 1 Entrada n.º 0 a 7 común 2 Entrada n.º...
Página 77: Aplicación Típica Del Circuito De Entrada 2 (Rc90-B)
Configuración y operación Aplicación típica del circuito de entrada 2 (RC90-B) E/S-1 Tierra +CC 1 Entrada n.º 0 a 7 común 2 Entrada n.º 0 3 Entrada n.º 1 (Idéntico) 4 Entrada n.º 2 (Idéntico) 5 Entrada n.º 3 (Idéntico) 6 Entrada n.º...
Página 78: Circuito De Salida (Rc90-B)
: 0,13 o menos Hay disponibles dos tipos de cableados para usar con el relé PhotoMOS no polar en el circuito de salida. Aplicación típica del circuito de salida 1: Tipo de receptor (NPN) (RC90-B) E/S-1 Tierra 10 Salida n.º 0 Carga 11 Salida n.º...
Página 79: Aplicación Típica Del Circuito De Salida 2: Tipo De Fuente (Pnp) (Rc90-B)
Configuración y operación Aplicación típica del circuito de salida 2: Tipo de fuente (PNP) (RC90-B) E/S-1 Tierra 10 Salida n.º 0 Carga 11 Salida n.º 1 (Idéntico) 12 Salida n.º 2 (Idéntico) 13 Salida n.º 3 (Idéntico) 14 Salida n.º 4 (Idéntico)
Página 80: Asignaciones De Pines
Inserto metálico n.º 4 - 40 * El conector de E/S, el cable de E/S y el bloque de terminales se ofrecen como opciones. * El conector de E/S se incluye con el envío. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 81: Configuración Remota De E/S
Para mayor información, consulte la sección Configuración de software del control remoto en el Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 - Control remoto. El usuario define el número de E/S que se asigna a la función remota mediante la configuración de software.
Página 82: Descripción De La Señal De E/S
12.1 Descripción de la señal de E/S La función remota se asigna inicialmente tanto para la entrada como para la salida, de 0 a 7. Para cambiar la asignación de la función a partir de la configuración inicial, use EPSON RC+ 7.0.
Página 83 Ejecuta MCal (*5) (*7) config. DESACTIVADA Salida MotorsOn ACTIVADA Entrada Pause DESACTIVADA Entrada Stop DESACTIVADA Salida Paused ACTIVADA Después de que se cierra la protección, Recover Salida Error DESACTIVADA config. recupera posición donde RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 84 ALIVE, se generan las mismas señales que las de entrada. Los equipos ALIVE maestros pueden realizar monitoreo en config. vivo del controlador, mediante el cambio periódico de la entrada y la revisión de la señal de salida. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 85 0=DESACTIVADO, 1=ACTIVADO (*3) La “tarea NoPause” y la “tarea NoEmgAbort” no se pausan. Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o Pausa en la Referencia del lenguaje SPEL (*4) Desactiva la salida de E/S e inicia el parámetro del robot.
Página 86 Preferencias (2): "ForcePowerLow signal change pauses all tasks" (El cambio en la señal ForcePowerLow pausa todas las tareas) Para conocer detalles de las preferencias del controlador, consulte el Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 [Setup]-[System Configuration]-[Controller]-[Preferences] (Configuración - Configuración de sistema - Controlador - Preferencias) en 5.12.2 Comando [System Configuration] (menú...
Página 87: Señales De Salida Remota
Se activa en modo TEACH. config. ErrorCode1   Indica el número de error. config.  ErrorCode8192 InsideBox1  Se activa cuando el robot está en el área de control de  acercamiento.  config. (*3) InsideBox15 RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 88 Se genera la entrada de señal mediante la entrada ALIVE ALIVE. Los equipos maestros pueden realizar monitoreo en config. vivo del controlador, mediante el cambio periódico de la entrada y la revisión de la señal de salida. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 89 - La configuración es el modo Auto y el dispositivo de control es remoto. - La configuración está en modo Program (Programar) y la E/S remota está activada. (*3) Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o Caja en la Referencia del lenguaje SPEL (*4) Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o Plano en la Referencia del lenguaje...
Página 90: Especificaciones De Temporización
Entrada Home Entrada 12.2.3 Diagrama de temporización para la secuencia de ejecución del programa Ready Salida CurrProg1 Salida Running Salida * Paused Salida SelProg1 Entrada Start Entrada Pause Entrada Continue Entrada Stop Entrada RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 91 Configuración y operación * La duración varía en función de la configuración de Quick Pause (QP, Pausa rápida) y el estado de funcionamiento del programa en el momento de la entrada Pause (Pausar) RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 92: Diagrama De Temporización Para La Secuencia De Entrada De La Puerta De Seguridad
MotorsOn Salida Entrada de seguridad Entrada de enganche Continue Entrada 12.2.5 Diagrama de temporización para la secuencia de la parada de emergencia Running Salida MotorsOn Salida EStopOn Salida Entrada de emergencia Reset Entrada RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 93: Ranuras Opcionales
13. Ranuras opcionales 13.1 Acerca de las ranuras opcionales Use la ranura opcional para instalar las placas opcionales del controlador RC90 / RC90-B. Se pueden instalar hasta dos placas opcionales en el controlador. Los tipos de placas opcionales son los siguientes: 13.2 Placa de E/S de expansión...
Página 94: Confirmación Con Epson Rc+ 7.0
E/S de expansión. Por lo tanto, no se necesita configurar el software. La identificación correcta se puede confirmar desde EPSON RC+ 7.0. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Setup]-[System Configuration] (Configuración - Configuración de sistema) para mostrar el diálogo [System Configuration].
Página 95: Aplicación Típica Del Circuito De Entrada
(Idéntico) 7 Entrada n.º 69 (Idéntico) 8 Entrada n.º 70 (Idéntico) 9 Entrada n.º 71 (Idéntico) 18 Entrada n.º 72 a 79 común (Idéntico) 19 Entrada n.º 72 20 Entrada n.º 73 Omitir RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 96: Circuito De Salida
■ Asegúrese de cablear el circuito de salida correctamente, porque no cuenta con circuitos de protección contra cortocircuitos y conexión inversa. Un cableado inadecuado puede provocar un mal funcionamiento de las piezas del tablero y un funcionamiento incorrecto del sistema de robot posteriormente. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 97 15 Salida n.º 69 (Idéntico) 27 Salida n.º 70 (Idéntico) 28 Salida n.º 71 (Idéntico) 17 Salida n.º 64 a 71 común (Tierra) 29 Salida n.º 72 30 Salida n.º 73 ～～～～ Omitir RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 98 15 Salida n.º 69 (Idéntico) 27 Salida n.º 70 (Idéntico) 28 Salida n.º 71 (Idéntico) 33 Salida n.º 72 a 79 común 29 Salida n.º 72 30 Salida n.º 73 ～～～ Omitir ～ RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 99: Asignaciones De Pines
Conector de E/S (lado del controlador) Inserto metálico n.º 4 - 40 * El conector de E/S, el cable del conector de E/S, el bloque de terminales y el kit del conector de E/S se ofrecen como opciones. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 100: Placa De E/S De Bus De Campo
- Modbus (Este no es opcional, pero es una característica estándar). Consulte los siguientes manuales. E/S de bus de campo opcional del controlador de robot RC700 / RC90 Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 11.7 E/S del esclavo del bus de campo 13.4 Placa RS-232C 13.4.1 Placa RS-232C Uno de los puertos estándar RS-232C no está...
Página 101: Confirmación Con Epson Rc+ 7.0 (Rs-232C)
Par, impar, NA Terminador CR, LF, CRLF Consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o el Manual del usuario 13. Comunicaciones de RS-232C para la comunicaciones de RS-232C desde la aplicación del robot. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 102: Cable De Comunicación (Rs-232C)
Detección del portador de Entrada datos Recibir datos Entrada Enviar datos Salida Terminal preparado Salida Señal de tierra Conjunto de datos preparado Entrada Solicitud para enviar Salida Autorizado para enviar Entrada Indicador de anillo Entrada RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 103: Placa De E/S Analógica
Placa de E/S analógica 4CH Computadora Encendido de MC Manipulador (placa opcional) de desarrollo ADC CH2 DAC CH2 ADC CH1 DAC CH1 Equipo externo Equipo externo Equipo externo Equipo externo *: Entrada de voltaje/corriente RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 104: Configuración De La Placa (Placa De E/S Analógica)
Descripción general del circuito de la placa de E/S analógica Blindaje (DAC) Blindaje (ADC) Rv: Resistencia terminal de entrada de voltaje (100 kΩ), Rc: Resistencia terminal de entrada de corriente 13.5.2 Configuración de la placa (placa de E/S analógica) RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 105 Sin uso Sin uso Sin uso Sin uso 0~10 V * 0~20 mA Modo de salida 4~20 mA de corriente *: Predetermin.: Configuración predeterminada de DAC (salida de voltaje: 0 a 10 V) SWD1 SWD2 RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 106 0 a 10,24 V* Modo de entrada 0 a 24 mA de corriente SWD4: Sin uso. Apáguelos. *: Predetermin.: Configuración predeterminada de ADC (Entrada de voltaje: 0 a 10,24 V) SWD1 SWD3 SWD4 RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 107: Confirmación Con Epson Rc+ (Placa De E/S Analógica)
2 a 3 cortos *: Predeterminado 13.5.3 Confirmación con EPSON RC+ (Placa de E/S analógica) El software del controlador identifica automáticamente la placa de E/S analógica cuando se instala en la unidad opcional del controlador. Por lo tanto, no se necesita configurar el software.
Página 108: Circuito De Entrada (Placa De E/S Analógica)
■ Un cableado inadecuado o un cortocircuito pueden provocar un mal funcionamiento de las piezas de la placa y un funcionamiento incorrecto del sistema de robot posteriormente. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 109: Asignaciones De Pines (Placa De E/S Analógica)
IOUT (DAC 2ch) Blindaje (DAC COM (DAC 2ch) 2ch) Sin uso Sin uso Sin uso Sin uso Sin uso Sin uso Sin uso Sin uso VIN (ADC 2ch) Blindaje (ADC 2ch) COM (ADC 2ch) RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 110: Placa Euromap67
Configuración y operación 13.6.11 Asignaciones de pines de los hilos de unión de parada de emergencia Lista de los conectores utilizados N.º de hilo de Fabricante Modelo unión DD-50PF-N 10126-3000PE, 10326-52K0-008 CN3 (accesorio) 10136-3000PE, 10336-52K0-008 T1319320125-000 / T2020252201-000 / Tyco T2020252101-000 RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 111: Notas Sobre La Placa Euromap67
Posición intermedia de la abertura del molde Suministro desde el dispositivo/robot de 24 V CC (Robot → IMM) manipulación Activar la operación con la manipulación del Entrada de E/S (*1) dispositivo / robot RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 112 No fijado por EUROMAP, dependiente del Entrada de E/S (*1) fabricante 0 V (IMM → Robot) Suministro desde IMM *1: NO ingrese un voltaje superior a 24 V. La placa puede dañarse y quemarse. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 113: Configuración De La Placa (Placa Euromap67)
(5) Use cuatro tornillos para fijar la placa EUROMAP67 en su posición. Primero, ajuste temporalmente los cuatro tornillos en su posición. Luego, apriete completamente los tornillos ubicados diagonalmente opuestos entre sí. Tenga cuidado de no dañar los agujeros roscados mientras lo hace. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 114 (10) Instale el panel superior. (Tornillo de montaje  10) (11) Conecte el “Cable2 CN4” a la IMM. (12) Conecte el enchufe de alimentación. Encienda el controlador y asegúrese de que se inicie correctamente sin ninguna vibración o ruido anormal. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 115: Confirmación Con Epson Rc+ 7.0 (Placa Euromap67)
Puede usar el proyecto de muestra de la placa EUROMAP67. A continuación, se describen los procedimientos que se usarán el proyecto de muestra. (1) En el menú de EPSON RC+ 7.0 seleccione [Project]-[Open..] (Proyecto - Abrir). (2) Seleccione [Projects] - [Samples] - [Euromap67Demo1] (Proyectos - Muestras - Demostración 1 de Euromap).
Página 116: Descripción General Del Circuito (Placa Euromap67)
(50 pines) Conector de emergencia (25 pines) Emergencia (50 pines) Potencia de Potencia de 24 V E/S de IMM salida de E/S Salida de emergencia/puerta de seguridad Detección de emergencia/puerta de seguridad RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 117: Circuito De Entrada (Placa Euromap67)
Esto puede dañar las piezas de la placa y evitar que el sistema de robot funcione correctamente.  Observe que la lógica de E/S para controlar la IMM variará en función de la moldeadora. Confirme la lógica correcta que se usará antes de crear programas. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 118: Parada De Emergencia, Protección (Placa Euromap67)
Salida de IMM de emergencia Robot 200 V Placa EUROMAP67: Descripción general del circuito de puerta de seguridad Controlador de robot Salida de puerta de Detección de puerta seguridad de seguridad (IMM Robot) RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 119: Asignaciones De Pines De E/S (Placa Euromap67)
Safety2 (IMM) 23/22 ZA4/ZC4 24 V (robot) A tierra (robot) Emergency1 (robot) 35/34 A1/C1 Emergency2 (robot) 19/18 A2/C2 *1: NO ingrese un voltaje superior a 24 V. La placa puede dañarse y quemarse. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 120: Asignaciones De Pines De Los Hilos De Unión De Parada De Emergencia (Placa Euromap67)
22 24 V Salida de 24 V 23 24 V Salida de 24 V Salida de 24 24VGND 24 V a tierra Salida de 25 24VGND 24 V a tierra 26 Sin uso RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 121 26 Sin uso 27 Sin uso 28 Sin uso 29 Sin uso 30 Sin uso 31 Sin uso 32 Sin uso 33 Sin uso 34 Sin uso 35 Sin uso 36 Sin uso RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 122 Configuración y operación RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 123: Mantenimiento
Mantenimiento Esta sección contiene los procedimientos de mantenimiento para el controlador de robot.
Página 125: Precauciones De Seguridad Para El Mantenimiento
■ No golpee, sacuda ni deje caer ninguna pieza durante el mantenimiento. Cuando PRECAUCIÓN se golpean físicamente las piezas relacionadas con los datos, se pueden dañar y provocar la pérdida de información durante la carga/guardado de datos. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 126: Bloqueo Y Etiquetado
Cuando se realiza el mantenimiento o reparaciones, bloquee y etiquete mediante el siguiente procedimiento. Use el accesorio de bloqueo para RC90/RC90-B. Instalación de accesorio de bloqueo (1) Apague el interruptor POWER (Alimentación) y coloque el accesorio de bloqueo en el interruptor.
Página 127: Tamaño Y Peso Del Candado
・ Cuando use el candado, no use el controlador que está sometido a vibraciones o golpes, de lo contrario se pueden producir fallas o daños. ・ No aplique una fuerza superior a 50 N en el accesorio de bloqueo, de lo contrario, se puede dañar. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 128: Inspección De Mantenimiento Regular
Duración 5 minutos 5 minutos 20 minutos 15 minutos (referencia) Referencia: Filtro del Filtro del Ventilador Batería Mantenimiento ventilador ventilador Vida útil 30.000 horas esperada RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 129: Estructura Del Controlador
5 V Módulo de suministro de energía de conmutación de 24 V Ranuras opcionales Ventilador Batería Placa de DMB-Sub 3.1.2 RC90 (para LS20) Resistor MDB2 MDB1 regenerativo Ranuras opcionales Ventilador Batería Placa de DMB-Sub RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 130: Rc90-B (Para Ls3-B, Ls6-B)
Módulo de suministro de energía de conmutación de 15 V Módulo de suministro de energía de conmutación de 5 V Módulo de suministro de energía de conmutación de 24 V Ranuras opcionales Ventilador Batería Placa de DMB-Sub RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 131: Diagrama De Las Conexiones De Cables
M/C (Memoria) Entrada 200-240 V CA (Los hilos de unión de la línea punteada roja (RC90)/ línea punteada azul (RC90-B) funcionan correctamente en cualquier orden). NOTA: La configuración del sistema es la misma para RC90 (para LS3,LS6) y para RC90- B (para LS3-B, LS6-B).
Página 132: Rc90 (Para Ls20), Rc90-B (Para Ls10-B, Ls20-B)
(Memoria) Entrada 200-240 V CA (Los hilos de unión de la línea punteada roja (RC90)/ línea punteada azul (RC90-B) funcionan correctamente en cualquier orden). NOTA: La configuración del sistema es la misma para RC90 (para LS20) y para RC90-B (para LS10-B, LS20-B) .
Página 133: Copia De Seguridad Y Restauración
4. Copia de seguridad y restauración 4.1 ¿Qué es la función Backup Controller? La configuración del controlador definida por EPSON RC+ 7.0 se puede almacenar con la función “Backup Controller” (Realizar copia de seguridad del controlador). La configuración del controlador se puede restaurar fácilmente usando los datos anteriormente almacenados con “Backup Controller”...
Página 134: Copia De Seguridad
Mantenimiento 4.3 Copia de seguridad Realiza una copia de seguridad del estado del controlador desde EPSON RC+ 7.0. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Tools]-[Controller] para mostrar el diálogo [Controller Tools] (Herramientas del controlador). (2) Haga clic en el botón <Backup Controller…> (Realizar copia de seguridad del controlador...) para mostrar el diálogo [Browse For Folder] (Examinar carpeta).
Página 135: Restauración
■ No edite los archivos de copia de seguridad. De lo contrario, no se garantiza la PRECAUCIÓN operación del sistema de robot después de la restauración del controlador. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Tools]-[Controller] para mostrar el diálogo [Controller Tools]. (2) Haga clic en el botón <Restore Controller…> para mostrar el diálogo [Browse For Folder].
Página 136 Casilla de verificación Security configuration (Configuración de seguridad) Esta casilla de verificación le permite restaurar la configuración de seguridad. Para conocer detalles, consulte Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0. 15. Seguridad. La configuración predeterminada no selecciona esto. Force Sensing I/F configuration (Configuración de I/F de detección de fuerza) Esta casilla de verificación le permite restaurar la configuración I/F de detección de fuerza.
Página 137 Haga clic en el botón <No> (no restaurar datos), excepto para situaciones especiales, como el reemplazo del controlador.  NOTA Al restaurar la copia de seguridad, que incluye la información no compatible del robot con el controlador de destino, se produce un error. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 138: Actualización Del Firmware
El firmware del controlador se entrega en un CD-ROM, según sea necesario. Comuníquese con el proveedor de su región para obtener información. Debe usar una computadora que ejecute EPSON RC+7.0 conectada al controlador con USB para actualizar el firmware del controlador. No se puede actualizar el firmware con una conexión NOTA ...
Página 139 <Install> (Instalar). (8) Comienza la actualización de firmware. Se demora varios minutos. NOTA No desconecte el cable USB durante la transferencia ni apague el controlador o la  computadora de desarrollo. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 140 Cuando instale el firmware (Ver.7.4.0.2 o posterior) en el controlador, que tenga instalado NOTA  el firmware (anterior a la versión 7.4.0.2), aparecerá el siguiente mensaje. Cuando se muestre el mensaje, vuelva a instalar el firmware. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 141: Recuperación Del Controlador
(3) Asegúrese de que los LED de ERROR, TEACH y PROGRAM estén encendidos. (4) Siga el procedimiento en Mantenimiento 5.4 Procedimiento de inicialización de firmware desde el paso (3) para iniciar el firmware. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 142: Procedimiento De Inicialización De Firmware
(1) Conecte la computadora de desarrollo y el controlador con un cable USB (el firmware no se puede cambiar con una conexión Ethernet). (2) Encienda el controlador. No inicie el software de desarrollo EPSON RC+ 7.0 hasta que se haya completado la inicialización de firmware.
Página 143 (10) El siguiente diálogo aparece después del reinicio del controlador. Haga clic en el botón <Finish>. Se completó la actualización de firmware. Inicie EPSON RC+ 7.0 y restaure la configuración del controlador. Para conocer detalles acerca de la restauración del sistema operativo, consulte Mantenimiento 4. Copia de seguridad y restauración.
Página 144: Adición De Pasos De Confirmación Al Fortalecer La Seguridad De La Conexión De Ethernet
(1) Inserte el “CD-ROM del firmware” que se instalará en la unidad de CD-ROM de la computadora de desarrollo. (2) Ejecute “CtrlSetup70.exe”. (3) Aparece la ventana Controller Setup. Seleccione el botón <Upgrade> y haga clic en el botón <Next>. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 145 Cuando se hace clic en el botón <Cancel> (Cancelar), aparece la ventana Step3. La casilla de verificación [Disable connection password] (Desactivar la contraseña de conexión) y el botón <Install> (Instalar) están desactivados y no se pueden seleccionar. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 146 Cuando se hace clic en el botón <OK>, aparece la ventana Step 4. Vaya al paso (7). Cuando se hace clic en el botón <Cancel>, se cierra la ventana. (7) Comienza la instalación del firmware. Cuando el firmware esté instalado, haga clic en el botón <Next>. Reinicie el controlador. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 147 Mantenimiento (8) Cuando se reinicia el controlador, aparece la siguiente ventana. Confirme que el firmware esté instalado. Haga clic en el botón <Finish>. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 148: Alarma
- Engrase - Reemplazo de la correa de regulación Ver.7.2.0.x o posterior - Reemplazo del motor - Reemplazo de la unidad de engranaje reductor - Reemplazo de la unidad de ranura de tornillo esférico RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 149: Antes Del Firmware Ver.7.1.8.x Del Controlador
Cuando se elimina el robot de la configuración, la información de la alarma también se eliminará automáticamente. Para conocer detalles de la configuración del robot, consulte Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 10.1 Configuración del modelo del robot.  El cambio del robot se debe realizar con cuidado. La configuración de la alarma se restablecerá...
Página 150: Batería Del Controlador
6.1.1.2 Batería del controlador La batería del controlador se configura automáticamente durante la primera conexión con EPSON RC+7.0, después de actualizar al firmware versión 7.1.0.x y posterior. Si está utilizando el controlador antes de actualizar la versión, puede haber una diferencia NOTA ...
Página 151: Cómo Editar La Información De Las Alarmas
El método de notificación de alarma se debe configurar según el bit de salida de la E/S remota. La E/S remota se puede configurar en EPSON RC+ 7.0- [Setup] - [System Configuration] - [Controller] - [Remote Control] (Configuración - Configuración de sistema - Controlador - Control remoto).
Página 152: Cómo Cancelar La Alarma
6.1.5.2 Entrada remota Se puede cancelar la alarma mediante el bit de entrada de la E/S remota. Para conocer detalles, consulte el Manual del usuario EPSON RC+ 7.0 12.1 E/S remota. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 153: Firmware Del Controlador Ver.7.2.0.x O Posterior
Cuando se elimina de la configuración el robot, la información de mantenimiento también se eliminará automáticamente. Para conocer detalles de la configuración del robot, consulte Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 10.1 Configuración del modelo del robot.  El cambio del robot se debe realizar con cuidado. La configuración de la alarma se restablecerá...
Página 154: Información De Mantenimiento Del Controlador
Mantenimiento 6.2.3 Cómo editar la información de mantenimiento. 6.2.1.2 Información de mantenimiento del controlador Si está activado Maintenance, la batería del controlador se configura automáticamente durante la primera conexión con EPSON RC+7.0, después de actualizar el firmware a la versión 7.2.0.x o posterior. NOTA Si está...
Página 155 Active para definir el período para el cálculo del comando “HealthCalcPeriod”. (Valor predeterminado: siete días del tiempo de encendido del controlador) Los meses restantes no se pueden calcular correctamente hasta que haya transcurrido el período para el cálculo. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 156: Cómo Editar La Información De Mantenimiento
Mantenimiento 6.2.3 Cómo editar la información de mantenimiento La información de mantenimiento configurada se puede editar en EPSON RC+ 7.0 Ver. 7.2.x o posterior. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Tools]-[Maintenance] para mostrar el cuadro diálogo [Controller Tools]. (2) Para editar la información de mantenimiento, muestre el cuadro de diálogo [Maintenance].
Página 157: Método De Notificación De Alarma
El método de notificación de alarma se puede configurar según el bit de salida de la E/S remota. La E/S remota se puede configurar en EPSON RC+ 7.0- [Setup] - [System Configuration] - [Controller] - [Remote Control] (Configuración - Configuración de sistema - Controlador - Control remoto).
Página 158: Procedimientos De Reemplazo De Piezas De Mantenimiento
- La posición y los números de los tornillos que fijan el panel superior varían con el manipulador que esté conectado al controlador. Consulte las siguientes imágenes si necesita retirar el panel superior para realizar mantenimiento. RC90 (para LS3, LS6), RC90-B (para LS3-B, LS6-B): Tornillos de montaje Parte superior Atrás Atrás: consulte la imagen de la derecha.
Página 159: Filtro Del Ventilador
(2) Coloque la cubierta del filtro del ventilador con dos tornillos. ventilador (3) Conecte el enchufe de alimentación. Encienda el controlador y asegúrese de que se inicie correctamente sin ninguna vibración o ruido anormal. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 160: Ventilador
(2) Desconecte el enchufe de alimentación. (3) Retire la cubierta superior. RC90 (para LS3, LS6), RC90-B (para LS3-B, LS6-B): Tornillos de montaje 10 RC90 (para LS20), RC90-B (para LS10-B, LS20-B): Tornillos de montaje 6 (4) Retire el cable del ventilador desde la DMB.
Página 161: Batería
(3) Desconecte el enchufe de alimentación. (4) Retire el panel superior. RC90 (para LS3, LS6), RC90-B (para LS3-B, LS6-B): Tornillos de montaje 10 RC90 (para LS20), RC90-B (para LS10-B, LS20-B): Tornillos de montaje 6 (5) Desconecte el cable de la batería.
Página 162: Instalación
(2) Conecte los cables de la batería. (3) Instale el panel superior. RC90 (para LS3, LS6), RC90-B (para LS3-B, LS6-B): Tornillos de montaje 10 RC90 (para LS20), RC90-B (para LS10-B, LS20-B): Tornillos de montaje 6 (4) Conecte el enchufe de alimentación. Encienda el controlador y asegúrese de que se inicie correctamente sin ninguna vibración o ruido anormal.
Página 163: Cf (Compact Flash)
CF (2) Retire el panel superior. RC90 (para LS3, LS6), RC90-B (para LS3-B, LS6-B): Tornillos de montaje 10 RC90 (para LS20), RC90-B (para LS10-B, LS20-B): Tornillos de montaje 6 (3) Retire el tornillo de montaje de la CF (1).
Página 164: Mdb
(2) Desconecte el enchufe de alimentación. (3) Retire el panel superior. RC90 (para LS3, LS6), RC90-B (para LS3-B, LS6-B): Tornillos de montaje 10 RC90 (para LS20), RC90-B (para LS10-B, LS20-B): Tornillos de montaje 6 (4) Retire el cable de salida de cada eje de la MDB.
Página 165 (7) Instale el panel superior. RC90 (para LS3, LS6), RC90-B (para LS6-B): Tornillos de montaje 10 RC90 (para LS20), RC90-B (para LS10-B, LS20-B): Tornillos de montaje 6 (8) Conecte el enchufe de alimentación. Encienda el controlador y asegúrese de que se inicie correctamente sin ninguna vibración o ruido anormal.
Página 166: Dmb
(2) Desconecte el enchufe de alimentación. (3) Retire el panel superior. RC90 (para LS3, LS6), RC90-B (para LS3-B, LS6-B): Tornillos de montaje 10 RC90 (para LS20), RC90-B (para LS10-B, LS20-B): Tornillos de montaje 6 (4) Retire los siguientes elementos del controlador.
Página 167 (11) Retire la línea FG del cable de alimentación M/C. (12) Desconecte el cable de alimentación M/C de la parte delantera del chasis. (13) Retire la DMB del chasis. En este punto, tenga cuidado de no tocar el chasis y otras piezas. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 168 M/C. (6) Instale el ventilador. Consulte Mantenimiento: 7.2 Ventilador. (7) Apriete los tornillos de montaje de la DMB ( 14). (8) Conecte los conectores (4). (9) Instale la MDB. Consulte Mantenimiento: 7.5 MDB. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 169 Conector de RS-232C (11) Instale el panel superior. RC90 (para LS3, LS6), RC90-B (para LS3-B, LS6-B): Tornillos de montaje 10 RC90 (para LS20), RC90-B (para LS10-B, LS20-B): Tornillos de montaje 6 (12) Conecte el enchufe de alimentación. Encienda el controlador y asegúrese de que se inicie correctamente sin ninguna vibración o ruido anormal.
Página 170: Placa De Dmb Sub
DMB (2) Desconecte el enchufe de alimentación. (3) Retire el panel superior. RC90 (para LS3, LS6), RC90-B (para LS3-B, LS6-B): Tornillos de montaje 10 RC90 (para LS20), RC90-B (para LS10-B, LS20-B): Tornillos de montaje 6 (4) Retire la DMB.
Página 171: Dpb
DPB (2) Desconecte el enchufe de alimentación. (3) Retire el panel superior. RC90 (para LS3, LS6), RC90-B (para LS3-B, LS6-B): Tornillos de montaje 10 RC90 (para LS20), RC90-B (para LS10-B, LS20-B): Tornillos de montaje 6 (4) Retire la MDB.
Página 172 Consulte Mantenimiento: 7.5 MDB (6) Instale el panel superior. RC90 (para LS3, LS6), RC90-B (para LS3-B, LS6-B): Tornillos de montaje 10 RC90 (para LS20), RC90-B (para LS10-B, LS20-B): Tornillos de montaje 6 (7) Conecte el enchufe de alimentación. Encienda el controlador y asegúrese de que se inicie correctamente sin ninguna vibración o ruido anormal.
Página 173: Placa Opcional
(2) Desconecte el enchufe de alimentación. (3) Retire el panel superior. RC90 (para LS3, LS6), RC90-B (para LS3-B, LS6-B): Tornillos de montaje 10 RC90 (para LS20), RC90-B (para LS10-B, LS20-B): Tornillos de montaje 6 (4) Retire el sujetador del cable de la fuente de alimentación.
Página 174 (9) Instale el sujetador del cable de alimentación. (10) Instale el panel superior. RC90 (para LS3, LS6), RC90-B (para LS3-B, LS6-B): Tornillos de montaje 10 RC90 (para LS20), RC90-B (para LS10-B, LS20-B): Tornillos de montaje 6 (11) Conecte el enchufe de alimentación. Encienda el controlador y asegúrese de que se inicie correctamente sin ninguna vibración o ruido anormal.
Página 175: Verificación De La Operación Del Sistema De Robot
- No aparece ningún error. - Hay excitación del servo y el manipulador funciona normalmente. (4) Ejecute diversos comandos de movimiento (como JUMP, etc.). El manipulador debe operar como corresponde y normalmente sin vibración o sonidos inusuales. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 176: Solución De Problemas
Se restableció la alarma de la batería Número del robot que corresponde al robot. Se restableció la alarma de engrase Número del robot que corresponde al robot. Dispositivo conectado al controlador. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 177 Reemplace la alarma. robot batería y reinicie la alarma. Se activó la alarma de engrase. Número Lubrique el robot y reinicie la alarma. Lubrique el robot y reinicie la alarma. robot RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 178 Reemplace el motor. 1000 1000 activó alarma motor. Después de reemplazar el motor, veces veces Reemplace el motor y reinicie la alarma. reinicie la alarma en EPSON RC+ 7.0- tasa valor [Tools]-[Controller]-[Maintenance]. consumo límite RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 179 La velocidad de rotación del ventilador Si la advertencia no desaparece del controlador es inferior a la velocidad Valor actual Valor de límite después de reiniciar el controlador, permitida. (FAN2) reemplace el ventilador. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 180 100 veces el 100 veces el alimentación de 5 V de la unidad de la placa es inferior al voltaje permitido. valor actual valor de límite mando 2, reemplace la fuente de alimentación. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 181 (FAN2) de reiniciar el controlador, reemplace el ventilador. Se desconectó la comunicación con Revise la conexión entre el controlador Compact Vision. Revise el cableado de N.º de cámara y Compact Vision. red. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 182 Revise la secuencia de visión si tiene Compact Vision es bajo. Reduzca el modelos innecesarios que se pueden número de objetos que usan modelos N.º de cámara Valor actual reducir. Considere usar la memoria (geométrico, correlación, DefectFinder, USB. etc.) RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 183 Apague el controlador y reemplace la batería. Bajo voltaje desde la batería del Para conocer el procedimiento de codificador. Reemplace la batería. reemplazo de la batería, consulte Mantenimiento en el manual del manipulador. Servoalarma D. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 184 Inicie el controlador de manera 1020 recuperación. normal. No se puede ejecutar debido a un Restaure configuración 1021 error inicialización controlador. controlador. No se puede ejecutar sin que se 1022 Abra un proyecto. abra el proyecto. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 185 Ejecute después de la transmisión del 1046 transferencia de archivos. archivo. Cancele el comando de movimiento No se puede cancelar el comando 1047 desde el dispositivo que emitió el ejecutado desde otros dispositivos. comando. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 186 1109 almacenamiento suficiente. memoria USB. 1110 No se encontró el archivo. No se encontró el archivo del 1111 transportador. No se encontraron los archivos de 1112 fuerza. Recompile el proyecto. Recompile el proyecto. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 187 No se pudo abrir el archivo objeto. Error del archivo. 1141 No se pudo abrir el archivo de Recompile el proyecto. proyecto. Error del archivo. 1142 No se pudo leer el archivo de Recompile el proyecto. proyecto. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 188 No se pudo leer el archivo MPD. Error de MPD. 1168 No se pudo guardar el archivo MPD. Error de MPL. 1. Reinicie el controlador. 1170 No se pudo abrir el archivo MPL. 2. Reinstale el firmware. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 189 Este error se genera durante la Error de enlace. 1201 compilación desde TP. Corrija el lugar Revise el mensaje de enlace. donde se generó el error. Error de salida del usuario. 1250 El nombre está vacío. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 190 El parámetro no es válido. La versión del archivo de Force 1410 Guide no es válida. Existe la propiedad incorrecta de Confirme la propiedad de Force 1411 Force Guide. Guide. Confirme la propiedad. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 191 Desconexión de la comunicación Revise conexión entre entre el Ethernet remoto y el 1504 dispositivo Ethernet remoto y el controlador. Vuelva a restablecer la controlador. comunicación. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 192 Ethernet. Error de comunicación. Reinicie el controlador. Revise la 1551 Error de inicialización de USB. conexión del cable USB. Error de comunicación. 1552 Error de comunicación interna del Reinicie el controlador. controlador. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 193 1706 No se pudo abrir el puerto TP. No se pudo leer la tabla de claves 1708 de TP. 1709 No se pudo cambiar el idioma. 1710 No se pudo mostrar la pantalla. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 194 Error de conexión. No se encontraron los archivos 1872 para el simulador que usaba el controlador real. Error de conexión. No se encontraron los archivos 1873 para el simulador que usaba el controlador virtual. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 195 Actualice el firmware. Se intentó un comando no admitido. No compatible. 1902 Se especificó un parámetro no admitido. 1903 Error del sistema. Error del sistema. 1910 No se pudo escribir el archivo de reinicio. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 196 Introducción y hardware (común) y software Software Referencia sobre comandos SPEL+ para alimentación de piezas y corrija el código. Error de archivo objeto. 2012 Compile el proyecto. Error del Recompile el proyecto. argumento del comando. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 197 Se superó el tamaño del área de la 2024 pila. La variable local está fuera de Cambie el tamaño de la variable local. rango. Error del sistema. Restaure configuración 2031 El número del robot supera el controlador. número máximo. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 198 Error de ID de la variable local. Recompile el proyecto. Recompile el proyecto. Error de operación del archivo objeto. Sincronice los archivos del proyecto. 2056 Error de ID de la variable global. Recompile el proyecto. Recompile el proyecto. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 199 Reinicie el controlador. de interrupción. Error de inicialización. 2107 No pudo iniciar un proceso de Reinicie el controlador. interrupción. Error de inicialización. 2108 No se pudo detener un proceso de Reinicie el controlador. interrupción. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 200 No se pudo abrir el archivo MCD. controlador. Error de MCD. Restaure configuración 2131 No se pudo asignar el archivo MCD. controlador. Error de PRM. Restaure configuración 2132 No se pudo encontrar el archivo controlador. PRM. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 201 No se pudo encontrar el número de Reinicie el controlador. la tarea. Error de operación. 2151 Reinicie el controlador. Ejecución de la tarea. Error de operación. 2152 Error del tamaño del código de Reinicie el controlador. objeto. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 202 No se puede borrar la variable 2169 Reinicie el controlador. global conservada cuando se carga el archivo objeto. Error de operación. Revise el tamaño de la variable de 2170 búfer suficiente para cadena. almacenar la cadena. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 203 El número del transportador está 2196 del transportador y el codificador sea fuera de rango. correcta. Se usó un parámetro de comando 2197 prohibido para el movimiento de Elimine LJM. seguimiento del transportador. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 204 El número local disponible es de 1 a 2223 El número local está fuera de rango. local 15. Revise el programa. especificado No compatible. MCOFS no está 2224 definido 2225 CalPls no está definido. Revise la configuración de CalPls. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 205 Real o Double. Revise el con un número de punto flotante. programa. No se puede calcular el valor Revise el valor especificado. Revise valor 2246 especificado con la función Tan. el programa. especificado RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 206 Para conocer el rango del argumento ¿Qué valor 2264 los argumentos. Datos agregados disponible, consulte la ayuda en línea. argumento agregado Valor aprobado. Datos Revise el programa. de número? agregados 2: orden del argumento. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 207 El rango es de -1 Revise el programa. a 1. El argumento Sqr está fuera del 2276 Revise el programa. rango disponible. El argumento Randomize está fuera 2277 Revise el programa. del rango disponible. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 208 [enable the advance task control Habilite [enable the advance task 2299 commands] (habilite los comandos control commands] desde RC+ para de control de la tarea avanzada) ejecutar el comando. desde configuración preferencias del controlador RC+. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 209 No se puede ejecutar un comando Ejecute el comando de movimiento 2318 de movimiento cuando se ha después de restablecer el error con detectado un error. Reset. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 210 GUI Builder. No se puede ejecutar Xqt, la No se puede ejecutar en el modo 2338 entrada de datos y la salida para TP TEST. en el modo TEST. Revise el programa. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 211 Error del archivo. Restaure configuración 2362 No se pudo abrir la clave del archivo controlador. de configuración. Error del archivo. Restaure configuración 2363 No se pudo obtener una cadena controlador. desde el archivo de configuración. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 212 Error de curva. 2405 Cree archivo curva No se pudo leer el archivo de curva. nuevamente. Reinicie el controlador. Error de curva. 2406 Cree archivo curva El archivo de curva está dañado. nuevamente. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 213 El número de archivo ya se está Revise el número de archivo. usando. Error de archivo. Asegúrese de que el archivo existe y 2441 No se pudo abrir el archivo. que lo especificó correctamente. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 214 Error de comunicación de Windows. Reinicie el controlador. 2474 Sin solicitud. Recompile el proyecto. Error de comunicación de Windows. Reduzca el volumen de datos. 2475 Desbordamiento de búfer de datos. Revise el programa. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 215 No se pudo obtener el tiempo de 2514 Reinicie el controlador. funcionamiento del motor del robot. No se pudo configurar la fecha o la Revise si la fecha y hora están 2515 hora. configuradas correctamente. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 216 P(:) es incorrecto o el formato del Revise el programa. parámetro es incorrecto. Error de Force_GetForces. 2538 No se pudo procesar la instrucción Revise el programa. Force_GetForces. 2539 Contraseña no válida. Revise la contraseña. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 217 No se pudo obtener la información 2551 Reinicie el controlador. de salud. permite cambiar 2552 Configure la autoridad. configuración en el modo UL. pudo cambiar 2553 Reinicie el controlador. configuración en el modo UL. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 218 FGRun para la secuencia de Force 2567 FGRun para la secuencia de Force Guide que está en ejecución. Guide que está en ejecución. Ejecútelo después de que finalice la secuencia de Force Guide. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 219 Verifique la conexión. alimentador especificado incorrecto. Luz de fondo del alimentador no 2583 Verifique que la luz de fondo esté activada activada en Menú - [Setup] - [System Configuration] en EPSON RC+ 7.0. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 220 2585 Tipo de alimentador incorrecto Una vez que se quita y registra la configuración del alimentador en “EPSON RC+ 7.0 - Menu - Setup - System Settings”. No se puede ejecutar el controlador La opción PartFeeding exige que se 2587 virtual ejecute un controlador real.
Página 221 I/F del sensor de fuerza. No se pudo actualizar el software de la unidad I/F del sensor de fuerza. Confirme el nombre del archivo. 2854 Revise procedimiento Confirme el archivo de actualización. actualización. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 222 Force Control Salga de alguna. Monitor o la propiedad RecordEnd. No se puede especificar el mismo El canal especificado está en uso. 2867 canal. Especifique un canal diferente Especifique otro canal. para ejecutar. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 223 No se pudo inicializar la placa I/F del Reinicie el controlador. 2884 sensor de fuerza. Consulte con nosotros si se genera Verifique la conexión. un error similar, incluso después de reiniciar el controlador. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 224 Se especificó una dirección IP no 2904 Revise la dirección IP. válida. Error de Ethernet. 2905 especificación Revise el programa. servidor/cliente. Revise si el puerto Ethernet está Número 2906 No se configuró el puerto Ethernet. configurado correctamente. puerto RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 225 No se pudo escribir en el puerto RS- Número 2933 Revise la comunicación. 232C. puerto No se completó la conexión del 2934 Revise el puerto RS-232C. puerto RS-232C. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 226 Error de MNG. Error de AddInPort. Reinicie el controlador. 2980 Error de MNG. Error de AddOutPort. Reinicie el controlador. Error MNG. Error 2981 Reinicie el controlador. AddInMemPort. Error de MNG. 2982 Reinicie el controlador. Error de AddOutMemPort. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 227 Introducción y hardware (común) y software Software “Parte 3: Referencia sobre comandos SPEL+ para alimentación” y corrija el código. La longitud del nombre del archivo 3102 Acorte el nombre del archivo. supera el máximo permitido. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 228 For 3120 instrucción Next correspondiente. suficiente. Agregue instrucciones Next. El número de instrucciones Send que No se pudo encontrar el Send corresponde instrucciones 3121 correspondiente. Select no es suficiente. Agregue las instrucciones Send. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 229 Se especificó un parámetro no 3135 en las instrucciones Xqt y Call. válido. Corrija el programa. No se puede especificar el subíndice puede especificar 3137 de variable de matriz. Corrija el subíndice variable de matriz. programa. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 230 Consulte el Manual del usuario de 3152 variable de matriz superan el EPSON RC+7.0 "6.7.6 Matriz" y tamaño disponible. corrija el número de elementos de matriz para que no supere el valor de límite. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 231 No se puede usar una palabra clave 3172 variables. Corrija el nombre de como nombre de variable. variable para que no se sobreponga con las palabras clave. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 232 Corrija el en el procesamiento paralelo. programa. La instrucción Wait no puede esperar No se puede usar variables locales 3189 el cambio de variables locales. con el comando Wait. Corrija el programa. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 233 El número de instrucciones Fend que No se pudo encontrar el Fend corresponde instrucciones 3212 correspondiente. Function no es suficiente. Agregue las instrucciones Fend. 3213 Se esperaba ' : '. Agregue ' : '. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 234 No se especificó la etiqueta de palabra de salida en las instrucciones No se especificó la etiqueta de 3222 OutReal y OpW y en la función palabra de salida. OutReal. Especifique una etiqueta de palabra de salida válida. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 235 No se especificó el número de Read, ReadBin, Write y WriteBin. 3234 Consulte “Instrucción SetCom” en la puerto. Referencia del lenguaje SPEL+ y especifique un número de archivo o número de puerto adecuado. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 236 No se especificó el flujo de hardware en la instrucción SetCom. Consulte “Instrucción SetCom” No se especificó el flujo de 3243 hardware. Referencia del lenguaje SPEL+ y especifique control flujo adecuado. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 237 E/S (ancho del puerto de E/S) en las No se especificó el ancho de bits de funciones IODef e IOLabe. Consulte 3254 E/S. "Función IODef" en la Referencia del lenguaje SPEL+ y especifique un ancho de bits de E/S adecuado. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 238 No se especificó el nombre de No se especificó el nombre de propiedad de calibración de visión en 3266 propiedad de calibración de visión. instrucciones VSet VGet. Agregue un nombre de propiedad. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 239 ImageAlign en la instrucción GSet. 3275 No se especificó ImageAlign. Consulte "Propiedad ImageAlign" en el manual de GUI Builder 7.0, y especifique un valor de configuración adecuado. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 240 GSet. Este error ocurre cuando el control es 3282 TextAlign no se especificó. cuadro texto. Consulte “Propiedad TextAlign” en el manual de GUI Builder 7.0, y especifique un valor de configuración adecuado. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 241 No se especificó el tipo de disco que está sometido a manipulación de archivos en la instrucción ChDisk. 3293 No se especificó el tipo de disco. Consulte "Instrucción ChDisk" en la Referencia del lenguaje SPEL+ y especifique tipo disco adecuado. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 242 Cambió la configuración del proyecto. 3306 coincide con la opción SPEL Recompile el proyecto. compilada. Se está usando el mismo nombre de función en más de un archivo. 3307 Función duplicada. Corrija el programa (nombre de función). RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 243 Recompile el proyecto. Corrija el identificador ' ** ' o el ' ** ' ya está siendo usado con un 3325 nombre variable local. nombre de variable local. Recompile el proyecto. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 244 No se especificó el nombre de la función principal a ejecutar en la No se especificó el nombre de la 3401 instrucción StartMain. Especifique un función principal. nombre de función principal (main a main63). RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 245 CodeType en la instrucción VSet. Consulte "Propiedad CodeType" en la 3410 No se especificó el tipo de código. Referencia propiedades resultados de Vision Guide 7.0 y especifique un valor de configuración adecuado. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 246 R-E/S al que está conectada la entrada del disparador No se especificó el número de en la instrucción SetLatch. Consulte 3417 “Instrucción SetLatch” puerto. Referencia del lenguaje SPEL+ y especifique un número de puerto adecuado. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 247 No se especificó el tipo de E/S o la de E/S para comprobar la existencia 3425 etiqueta de E/S. de la definición. Para conocer detalles de los tipos E/S, consulte "Función IODef" en la Referencia del lenguaje SPEL+. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 248 No se especificó la duración del No se especificó la duración de la control de fuerza (valor de tiempo de 3436 instrucción FCKeep. espera) en la instrucción FCKeep. Especifique la duración. Especifique un valor de configuración adecuado. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 249 Especifique un objeto de monitor de 3456 Especifique un objeto de monitor de fuerza válido. fuerza. especificó objeto disparador de fuerza. Especifique un objeto disparador de 3457 Especifique un objeto disparador de fuerza válido. fuerza. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 250 No se especificó la etiqueta del objeto sensor de fuerza. Especifique una etiqueta del objeto 3471 Especifique una etiqueta del objeto sensor de fuerza válida. sensor de fuerza. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 251 No se especificó el nombre del No se pudo encontrar el nombre de archivo de inclusión en la instrucción 3502 archivo de inclusión. #include. Agregue un nombre de archivo de inclusión válido. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 252 No se puede especificar el parámetro El comando de movimiento de LJM en las instrucciones BGo, TGo, 3605 seguimiento especificado no puede Arc, Arc3, BMove, Move y TMove. usar el parámetro PerformMode. Elimine el parámetro LJM. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 253 3804 puede ejecutar desde la ventana ventana Command. Para conocer Command. detalles, consulte "Apéndice A: Lista de condiciones de uso de comandos de SPEL+" en la Referencia del lenguaje SPEL+. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 254 No se pudo leer el archivo de etiqueta No se encontró el archivo de de E/S que configura el proyecto. 3852 etiqueta de E/S. Revise en la carpeta del proyecto si existe el archivo. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 255 No se puede especificar un objeto No se puede especificar un objeto disparador fuerza 3874 disparador de fuerza. instrucciones MPSet, MPGet, MPDel Revise el programa. y MPList y las funciones MPDef y MPLabel$. Corrija el programa. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 256 No se puede especificar el número No se puede especificar el número objeto sistema objeto sistema 3886 coordenadas de fuerza en la función coordenadas de fuerza. FNumber. Revise el programa. Corrija el programa. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 257 No se especifica ID de tipo de 3933 segundo parámetro del comando VDefLocal. VDefLocal. Especifique un valor numérico para el No se especifica ID de tipo de 3934 tercer parámetro comando VDefLocal CalibPlate. VDefLocal. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 258 Defina el sistema de coordenadas Número local 4010 locales especificadas. local. El brazo alcanzó el límite de rango Revise el área limitada por 4011 de movimiento XY especificado por instrucción XYLim. la instrucción XYLim. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 259 No se puede ejecutar un comando Defina todas las articulaciones en el de movimiento cuando hay una o 4032 estado SLock y ejecute el comando más articulaciones en el estado de movimiento. SFree. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 260 Curve. rango permitido. Error de curva. El número de El número de puntos disponibles 4050 puntos está fuera rango difiere según la forma de curva. permitido. Vuelva a revisar el número de puntos. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 261 6 con la 4065 con la misma orientación en la misma orientación inicio instrucción CP. movimiento. Cambie el punto objetivo para que la articulación n.º J6 realice menos de una rotación. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 262 Se detectó un error del sensor de 4084 Revise el sensor de límite. límite durante la operación. Reinicie el controlador. No se pudo cambiar a la ubicación 4085 Inicialice el firmware del controlador. específica. Reemplace el controlador. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 263 5000. Error de comunicación dentro del Reinicie el controlador. módulo de control de movimiento. 4100 Inicialice el firmware del controlador. No se puede calcular el punto o Reemplace el controlador. pulso actual. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 264 El estado de la entrada de la señal de activación redundante difiere continuamente por más de dos Error señal entrada segundos. 4153 redundante interruptor Revise la conexión del conector de activación. Reemplace el TP. Reemplace el controlador. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 265 Reinicie el controlador, tome medidas servo. contra el ruido o reemplace la DMB. 4213 Reinicie controlador. Para la serie T, no es la DMB, sino la Compruebe ruidos. placa de la CPU. Reemplace la DMB. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 266 4225 Reemplace el DPB. está soldado. Reemplace el DPB. Detecte diferencia Reinicie el controlador, tome medidas 4226 reconocimiento contra el ruido o reemplace la placa de secundaria y la CPU principal. la CPU. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 267 Compruebe si hay un cortocircuito y Se detectó una interrupción del una conexión incorrecta del cableado 4240 control de movimiento irregular. equipos periféricos. Duplicado de interrupción. (Emergencia, D-E/S y conectores E/S de expansión) Reemplace el controlador. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 268 4252 coordenadas durante movimiento CP está dentro del rango operación. de movimiento. Debido SpeedS demasiado alta, el robot no puede 4255 Reduzca el valor de SpeedS. pasar a la postura especificada del codo RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 269 Elbow Intente superar el atributo de (Codo). 4271 orientación de codo particular sin Cambie el atributo Elbow para el indicaciones. punto objetivo. Cambie el punto objetivo para evitar una orientación de codo particular. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 270 Revise la conexión del cable de la 4291 de movimiento. unidad de mando. Error de recepción de datos en la Revise la conexión del cable de la 4292 red de movimiento. unidad de mando. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 271 Error de comunicación dentro de 4411 Inicialice el firmware del controlador. los módulos del transportador. Reemplace el controlador. Reinicie el controlador. Error de inicio de seguimiento del 4413 Inicialice el firmware del controlador. transportador. Reemplace el controlador. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 272 Opción no activada. 4504 Habilite la opción. Revise la configuración de Option. pudo inicializar Reinicie el controlador. 4601 movimiento. Reinicie Inicialice el firmware del controlador. controlador. Reemplace el controlador. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 273 4604 singularidad. Revise si el robot se mueve hacia la Se evita el punto de singularidad. singularidad durante la operación. Revise la posición de la instalación del robot. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 274 Revise la 5004 Reemplace la DMB. conexión del cable de señal o la Para la serie T, reinicie el configuración del robot. controlador, tome medidas contra el ruido y reemplace la unidad del motor. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 275 Para la serie T, revise la conexión 5012 Reinicie el controlador. Revise el del cable de señal. Reinicie el motor o la DMB. controlador, tome medidas contra el ruido y reemplace la unidad del motor. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 276 Error del transductor R/D. Reinicie Revise el cableado de señal del el codificador. Revise la placa del manipulador (pin suelto, 5022 solucionador o el cableado interno desconexión, cortocircuito). del robot. Reemplace placa solucionador. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 277 La velocidad es demasiado alta. Reemplace el motor. 5031 Reinicie el codificador. Para la serie T, reinicie el Exceso de cantidad de cálculo controlador y reemplace la unidad del motor. 5032 Servoalarma A. Reinicie el controlador. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 278 Reemplace el driver del motor. Reemplace la DMB. Reemplace el motor. Para la serie T, reemplace la placa de la CPU y la unidad del motor, además de las piezas anteriores. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 279 (Bajo voltaje de la fuente de alimentación) Reemplace el driver del motor. Reemplace la DMB. Reemplace el motor. Para la serie T, reemplace la placa de la CPU y la unidad del motor, además de las piezas anteriores. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 280 Reemplace el driver del motor. Reemplace la DMB. Reemplace el motor. Para la serie T, reemplace la placa de la CPU y la unidad del motor, además de las piezas anteriores. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 281 Reemplace el driver del motor. Reemplace la DMB. Reemplace el motor. Para la serie T, reemplace la placa de la CPU y la unidad del motor, además de las piezas anteriores. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 282 Reduzca trabajo movimiento. Sobrecarga del motor. Disminuya el Revise configuración 5055 trabajo operación peso/inercia. aceleración. Revise el robot. (Juego, gran carga, tensión suelta de la correa, freno) RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 283 Si ocurre otro error al mismo tiempo, tome una contramedida para eso primero. Referencia: Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 “6.18.10 Función de detección de colisión (Función detección error movimiento del robot)” RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 284 Temperatura alta del codificador. movimiento. Reduzca el trabajo. Revise la 5098 Revise configuración unidad de engranaje reductor del peso/inercia. robot. Revise el robot. (Juego, gran carga, tensión suelta de la correa, freno) RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 285 Ejecute la propiedad Reset del 5530 sensor de fuerza. objeto del sensor de fuerza. Ejecute la propiedad Reset del objeto del sensor de fuerza. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 286 Sensor de fuerza en uso. Revise si las propiedades Reset 5542 Revise si los demás comandos o Reboot del objeto de sensor de están usando el sensor de fuerza. fuerza se ejecutan en otra tarea. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 287 (placa). rápido de temperatura. Consulte con nosotros si ocurre Ejecute la propiedad Reset del un error similar incluso después objeto del sensor de fuerza. de tomar las anteriores contramedidas. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 288 Configure un intervalo más largo Desbordamiento búfer para medir los datos. registro de fuerza. 5571 La computadora que recibe los Configure un intervalo de medición datos puede estar en estado de de datos más largo. carga pesada. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 289 Revise el parámetro. Todas las propiedades activadas del objeto de control de fuerza son Active la propiedad “Enabled” 5813 falsas. (Activada) para al menos un eje. Configure True (Verdadero) en 1 o más ejes. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 290 Nota 2: Eje 5: TMag_Axes Revise el parámetro. 6: LPF_Enabled LPF_TimeConst Reinicie el controlador. parámetro objeto Inicialice el firmware del 5818 restricción de movimiento de fuerza controlador. está fuera de rango. Reemplace el controlador. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 291 Inicialice el firmware del 5902 la memoria. controlador. Reinicie el controlador. Reemplace el controlador. Reinicie el controlador. No se puede encontrar el robot Inicialice el firmware del 5903 especificado. controlador. Reemplace el controlador. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 292 Duplique la etiqueta de datos de fuerza. El nombre de etiqueta 5921 Cambie el nombre de la etiqueta. especificado ya está en uso. Cambie el nombre de la etiqueta. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 293 No se pudo leer el archivo de No se puede cargar el archivo de 5944 fuerza. fuerza, porque el formato no es Vuelva a crear el archivo de fuerza. compatible. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 294 (-18) válido. Configure un valor en el rango 6511 Proceso de Vision Polaridad no válida (-19) válido. Proceso de Vision No se pudo abrir el 6512 Especifique un archivo correcto. archivo (-20) RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 295 Configure un valor en el rango 6565 de propiedad Geom no válido (-11516) válido. Proceso de Vision Valor Confusion de Configure un valor en el rango 6566 propiedad Geom no válido (-11517) válido. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 296 Configure un valor en el rango 6630 la propiedad Edge no válido (-12501) válido. Proceso de Vision Tamaño de estructura Configure un valor en el rango 6631 del encabezado de resultado de Edge no válido. válido (-12502) RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 297 Proceso de Vision Lector de código 6655 Cambie el código. El mensaje es demasiado largo (-1012) Proceso de Vision OCR 6686 El diccionario de reconocimiento está lleno (- Borre los caracteres registrados. 2132) RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 298 Defina el sistema de coordenadas Especifique un número del sistema local. de coordenadas local válido. No está asignada el área de 7024 memoria para los datos de punto Recompile el proyecto. para el robot especificado. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 299 Reemplace el controlador. No se pudo guardar el archivo de puntos (copie el archivo). No se puede guardar el archivo de 7038 Reinicie el controlador. puntos. Inicialice el firmware del controlador. Reemplace el controlador. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 300 E/S. comunicación tiene un problema. Revise el cable de comunicación y sus unidades relacionadas. El bus de campo está roto o el software del controlador está dañado. Restaure el firmware del controlador. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 301 Ocurrió un error de nivel de Revise el derecho de acceso a la 7231 conexión al abrir la conexión. base de datos. 7232 La conexión está cerrada. Use OpenDB y abra la base de datos. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 302 Revise la definición de función que 7262 Parámetros no válidos. desea llamar. No se puede ejecutar mientras se 7263 crea el DLL. 7264 No se pudo crear el DLL. No se pudo encontrar el archivo 7265 DLL. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 303 Demasiados parámetros para VGet. de parámetros. Comunicación de Vision. No hay suficientes datos para la Reinicie la cámara. 7345 asignación de la variable de la Revise la versión de la cámara. instrucción VGet. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 304 La cámara de la secuencia objetivo Defina la secuencia de la misma 7419 no es la misma que la cámara de cámara. calibración. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 305 Ingrese la contraseña correcta de Cámara de red. conexión de Compact Vision en la 7434 La contraseña de conexión no es página de la cámara RC+. válida. Si desconoce la contraseña, cuenta con las siguientes opciones: RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 306 Cámara de red. 7819 Revise la conexión de la cámara. Error de comunicación. Coloque la ventana dentro de los 7520 Ventana fuera de límites. límites. 7521 Fuente OCR no válida. Registre la fuente OCR. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 307 7545 No se definió el punto. Enseñe el punto de calibración. Haga clic en CalRobotPlacePos y 7546 No se calibró RobotPlacePos. calibre RobotPlacePos. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 308 Ajuste la posición de inicio. 7590 superó límite definido configure valor límite VDefSetMotionRange. ampliamente. El ángulo de diferencia de pose Ajuste la posición de inicio. 7591 máximo superó el límite definido por configure valor límite VDefSetMotionRange. ampliamente. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 309 Modifique el programa para prevenir 7653 El formulario especificado ya está un lanzamiento doble. abierto. GUI Builder. Revise el nombre de la función 7654 No existe la función del evento definida para el evento. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 310 Simulador. Error de inicialización. Reinicie RC+. Simulador. No se pudo guardar los 7751 Reinicie RC+. objetos. Simulador. No se pudo cargar los 7752 Reinicie RC+. objetos. Simulador. No se pudo asignar la 7753 Reinicie RC+. memoria. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 311 Revise si está definida la mano, o 7777 mano. bien, revise el nombre de la mano. Simulador. El objeto especificado ya 7778 está registrado como Part object Elimine el registro de la pieza. (Objeto de la pieza). RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 312 Error de MPL. 1. Reinicie el controlador. 7812 No se pudo escribir el archivo MPL. 2. Reinstale el firmware. Error de IFS. Restaure configuración 7815 No se pudo abrir el archivo IFS. controlador. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 313 Reinicie la computadora donde está 7904 Placa de bus de campo no válida. instalada la placa del maestro del bus de campo. Reemplace la placa del maestro del bus de campo. Conexión campo 7905 denegada. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 314 Se agotó el tiempo de espera de la Revise la alimentación del bus y las 7917 comunicación de bus del bus de conexiones esclavas. campo. Detección de fuerza. Sensor de 7950 fuerza no válido. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 315 7976 válido. Revise la página Setup | System Force Guide. Ningún robot está Configuration | Controller | Force 7977 usando un sensor de fuerza Epson. Sensing | Force Sensor I/F de EPSON RC+. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 316 100 veces el valor 100 veces el valor 9012 para la placa de la CPU es alimentación de 5 V, reemplace la actual de límite inferior al voltaje especificado. fuente de alimentación. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 317: Mantenimiento
Detenga la unidad de mando 1 lo La temperatura interna de antes posible y compruebe que la controlador temperatura ambiente 9024 superior a la temperatura controlador no sea alta. permitida. Revise que el filtro no esté obstruido. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 318 9043 motor, el codificador y el alimentación de 24 V de la unidad ventilador es inferior al voltaje de mando 3, reemplace la fuente especificado. de alimentación. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 319 Reemplace la Reemplace la DMB. DMB. Error para comunicación Revise las contramedidas para el principal y la CPU servo. 9612 ruido. Reinicie controlador. Reemplace la DMB. Compruebe si hay ruidos. Reemplace la DMB. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 320 Compruebe si hay ruidos. Reemplace la DMB. Reemplace la DMB. Error circuitos Revise las contramedidas para el redundantes para la parada de 9623 ruido. emergencia o la protección. Reemplace la DMB. Revise el cableado. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 321 Reinicie el controlador. 9697 Revise la conexión de la placa Consulte con nosotros si ocurre un I/F del sensor de fuerza y el error similar incluso después de sensor de fuerza. tomar anteriores contramedidas. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 322 Reemplace la DMB. conexión del cable de señal y Para serie reinicie la configuración del robot. controlador, tome medidas contra el ruido y reemplace la placa de la CPU y la unidad del motor. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 323 9711 Reinicie controlador. Para serie reinicie Revise el motor, la DMB o la controlador, tome medidas contra placa IF del codificador. el ruido y reemplace la unidad del motor. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 324 Revise la interferencia con otros dispositivos. Reduzca el trabajo de movimiento. Sobrecalentamiento 9721 Espere hasta que disminuya la codificador absoluto. temperatura del codificador. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 325 Reinicie Reemplace el motor. codificador. Reinicie el codificador. Reemplace el motor. La velocidad es demasiado 9731 Para serie reinicie alta. Reinicie el codificador. controlador y reemplace la unidad del motor. 9732 Servoalarma A. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 326 TaskInfo de RC+ API. Revise si se está ejecutando el método Rundialog o el método No se puede continuar mientras haya TeachPoint mientras se ejecuta 10106 un diálogo abierto. método Rundialog método TeachPoint en RC+ API. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 327 RC620 y computadora. no se puede usar para RC+7.0. Revise número 10505 La conexión especificada no existe. conexión. El driver del digitalizador de video no 10600 Instale el driver. está instalado. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 328: No Se Puede Conectar La Computadora De Desarrollo Con El Controlador Mediante El Cable Usb
- Si aparece el siguiente mensaje de error cuando conecta la computadora de desarrollo y el controlador con el cable USB y conecta el controlador a EPSON RC+ 7.0, es posible que Windows no reconozca al controlador correctamente. Consulte Mantenimiento 9.2.1 Confirmación mediante el Administrador de dispositivos de Windows para comprobar la...
Página 329: Confirmación Mediante El Administrador De Dispositivos De Windows
(3) Aparecerá el diálogo [Performance and Maintenance] (Rendimiento y mantenimiento). Haga clic en el icono <System>. (4) Aparecerá el diálogo [System Properties] (Propiedades del sistema). Seleccione la pestaña [Hardware] y haga clic en el botón <Administrador de dispositivos>. RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 330 !! Error: 1805, error de conexión, revise el inicio del controlador y la conexión del cable de comunicación”. Si “EPSON Robot Controller RC170” no está ubicado en “Universal Serial Bus controllers”, sino en “Other devices” (Otros dispositivos) en el paso (5), consulte Mantenimiento 9.2.2 Cuando se reconoce en “Other devices”...
Página 331: Cuando Se Reconoce Como "Otros Dispositivos" En El Administrador De Dispositivos De Windows
Controller RC170” del administrador de dispositivos y conecte nuevamente el cable USB para corregir el problema. (1) Seleccione y haga clic con el botón derecho del mouse en “EPSON Robot Controller RC170” en el diálogo [Device Manager]. (2) Seleccione [Uninstall] (Desinstalar).
Página 332: Lista De Piezas De Mantenimiento
EPSON RC+5.0 Placa de DMB Sub 2173117 R13B040209 R9S6****** CF (Compact Flash) 2166273 R13N8B6021 A9S2****** Referencia: A continuación, las piezas de mantenimiento para usuarios de EPSON RC+5.0. Número de serie del Código antiguo Nota Nombre de pieza Código controlador ...
Página 333 Para LS20-B (articulación n.º 3, motor n.º 4) Para LS20 (articulación n.º 3, n.º 4)  15 A/15 A-2 2194709 Para LS10-B (articulación n.º 3, n.º 4)  10A/10A 2195536 Para LS3, LS6, LS3-B, LS6-B RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...
Página 334 Cable de conexión IMM Conector Para la placa EUROMAP67  de emergencia de EUROMAP67: 2165789 Enchufe de soldadura Enchufe Conector Para la placa EUROMAP67  de emergencia de EUROMAP67: 2194882 Kit del revestimiento Revestimiento RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26...

Este manual también es adecuado para:

Rc90-b

Epson RC90 Manual Del Usuario

2 Convenciones

Precauciones de Seguridad

Configuración y Operación

Especificaciones

Nombres y Funciones de las Piezas

Instalación

Modo de Operación (TEACH/AUTO/TEST)

Puerto de Conexión de la Computadora de Desarrollo

Puerto de Memoria

Puerto LAN (Comunicación Ethernet)

Puerto TP

Emergencia

Puerto Estándar RS-232C

Conector de E/S

Configuración Remota de E/S

Ranuras Opcionales

Precauciones de Seguridad para el Mantenimiento

Inspección de Mantenimiento Regular

Estructura del Controlador

Copia de Seguridad y Restauración

Actualización del Firmware

7 Procedimiento de Reemplazo de Piezas de

Mantenimiento

Enlaces rápidos

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