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Como alternativa para continuar los movimientos sin añadir un paso intermedio extra de
interpolación articulada o lineal hay que agregar una etiqueta "FTP" al paso cuya curvatura necesita
ser cambiada.
P0
P1
<Velocidad de reproducción>
La pantalla de ajuste de la velocidad de reproducción es idéntica a la correspondiente para la
interpolación lineal.
La velocidad programada en P2 se aplica desde P1 a P2. La velocidad programada en P3 se aplica
desde P2 a P3.
Si una operación circular es programada a alta velocidad, la trayectoria en curso tiene un radio más
corto que el programado.
2.2.6
Interpolación tipo spline
Cuando se llevan a cabo operaciones como soldadura, corte e imprimación; usar la interpolación
tipo spline hace más fácil la programación de piezas de trabajo con formas irregulares. La
trayectoria del movimiento es una parábola pasando a través de tres puntos. Cuando una
interpolación tipo spline se usa para programar un eje del robot, la instrucción de movimiento es
MOVC.
Curva tipo spline única
Cuando se requiere un movimiento de una sola curva tipo spline, programe la interpolación tipo
spline para tres puntos, P1 a P3, como se muestra en la siguiente figura. Si se programa una
interpolación articular o lineal en el punto P0, el punto antes de empezar la interpolación tipo spline,
el manipulador se mueve de P0 a P1 en una línea recta.
P2
P5
P6
P3
P4
Referencia para principiantes DX100
Punto
Tipo de
interpolación
P0
Articular o lineal MOVJ
P1
Circular
P2
P3
Circular
P4
Circular
P5
P6
Articular o lineal MOVJ
Instrucción
MOVL
MOVC
MOVC
FPT
MOVC
MOVL
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