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2.9.4.10 Tipos de manipulador
Varias posiciones pueden ser adoptadas de acuerdo con la estructura del manipulador al moverlo a
la posición descrita cuando los datos de posición de los datos de programación hayan sido descritos
usando el formato XYZ
A pesar de que esas posiciones tienen las mismas coordenadas para TCP, ellas varían en
pulsaciones para cada eje.
Por lo tanto, la posición del manipulador no puede ser definida solamente por el valor de las
coordenadas y es necesario especificar los datos aparte del valor de las coordenadas para definir la
posición del manipulador.
Esto se denomina "Tipo".
El tipo varía de acuerdo con el modelo del manipulador.
INDICACIÓN
2.9.5
Flip/No Flip
Cuando el ángulo del eje B esté dentro del área (+) (θB
dentro del área (-) (θB < 0°), "No Flip."
Para el manipulador con siete ejes y el tipo se usan X, Y, Z,
Rx, Ry, Rz, Re.
Re es un elemento para indicar la posición del manipulador
de siete ejes y no es cambiado por las coordenadas
especificadas.
La definición de Re está mencionada abajo.
Referencia para principiantes DX100
≥
0°), se denomina "Flip" y cuando esté
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