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inmediatamente anterior a CALL.
Parada del robot
Paso 1
Movimientos circulares con operaciones de teclas FWD/BWD
El manipulador se mueve en una línea recta al primer paso de una interpolación circular.
Deben haber tres pasos de interpolación circular en una fila para mover el manipulador en un arco.
Si la operación [FWD] o [BWD] se reestablece después de haber parado el movimiento del cursor o
para llevar a cabo una búsqueda, el manipulador se mueve en una línea recta hacia el siguiente
paso.
Si la función [FWD] o [BWD] se reinicia después de haber sido detenida para mover el eje como
aparece a continuación, el manipulador moverá la próxima interpolación circular en línea recta a P2.
El movimiento circular se reestablece desde P2 y P3.
Se mueve con la interpolación lineal
P2
P1
Movimientos de curva tipo spline con las operaciones FWD/BWD
El manipulador se mueve en una línea recta al primer paso de una interpolación tipo spline.
Deben haber tres pasos de movimiento de curva tipo spline en una fila para llevar a cabo la
operación de curva tipo spline.
Dependiendo de la posición donde se lleva a cabo la operación [FWD] / [BWD], puede ocurrir la
alarma "IRREGULAR DISTANCES BETWEEN TEACHING POINTS" (Distancias irregulares entre
puntos programados).
Observe que las operaciones de avance lento FWD/BWD cambian la trayectoria del manipulador y
por lo tanto se requiere tomar precauciones. Llevar a cabo estas operaciones también incrementa la
probabilidad de que ocurra "IRREGULAR DISTANCES BETWEEN TEACHING POINTS".
Si se reestablece una operación [FWD] o [BWD] después de haberse detenido para mover el cursor
o llevar a cabo una búsqueda, el manipulador se mueve en una línea recta hacia el siguiente paso.
Si se reinicia una función [FWD] o [BWD] después de haber sido detenida para mover el eje como
aparece a continuación, el manipulador moverá el siguiente paso de movimiento de una curva tipo
spline en línea recta a P2 . El movimiento de curva tipo spline se reestablece desde P2 en adelante.
Programa llamado
Paso 1
Paso 2
Paso 3
Paso 2
(CALL instruction)
P3
Referencia para principiantes DX100
Paso 3
Paso 4
: Trayectoria de movimiento para la operación
de la tecla FWD/BWD
: Movimiento utilizando las teclas de ejes
: Trayectoria de movimiento durante la
reproducción
Paso 5
43
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