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5.3.2.3 Tipos de encoder y sus combinaciones, datos característicos de diagnóstico
Para SIL 3 EN 61508 y PL e según EN ISO 13849-1, se requieren dos sistemas de encoder independientes y
desacoplados.
Encoder 1
Encoder 2
NC
NC
(normalmente
(normalmente
cerrado)
cerrado)
NC
Panasonic A6
(normalmente
cerrado)
Panasonic
3rd Party
ABZ
Panasonic A6
SSI (interfaz
sincrónica en
serie)
EnDat 2.2 (no
seguro)
5.3.2.4 Medidas de diagnóstico específicas en relación al tipo de encoder que se utiliza
Vigilancia de la tensión de alimentación
Comprobación de plausibilidad para la señal de posición
MPUA/MPUB
Comprobación de plausibilidad para la señal de
velocidad MPUA/MPUB
Comparación de los valores sin procesar del encoder
MPUA/MPUB
Diagnóstico del encoder según el manual de seguridad
correspondiente
Control del nivel de diferencia
Control de los cuadrantes permitidos
Vigilancia de la señal de contador separada para las
pistas A/B
Vigilancia de la plausibilidad de SIN/COS
Control del nivel de la señal de entrada
Vigilancia de la frecuencia de clics
5-15
Posición
Dirección
Velocidad
absoluta
de
de
de
seguridad
seguridad
seguridad
-
-
-
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
Tipo de encoder
Interfaz X10A/X10B
Panasonic
3rd Party
√
√
√
√
√
Cobertura de diagnóstico (DC) [porcentaje]
Exclusión de
Subsistema
fallos
de un solo
canal
-
Mecanismo
de exclusión
de fallos
Fractura de
eje. Requiere
una conexión
90
de tipo de
bloqueo o
fijación del
eje del
encoder.
-
-
-
-
SSI
EnDat 2.2
(interfaz
ABZ
sincrónica
(no seguro)
en serie)
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
Interfaz del sensor
Subsistema
Subsistema
no dinámico
dinámico de
de doble
doble canal
canal
-
-
99
90 a 95
99
90 a 95
99
90 a 95
99
90 a 95
99
90 a 95
Interfaz
X9A/X9B
Panasonic A6
√
√
√
√
√
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