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Instalación
de seguridad
de producto
mecánica
9.18.25 Modos de accionamiento admitidos
Este objeto proporciona información de los modos de accionamiento
admitidos.
Tabla 9-72 Modos de accionamiento admitidos
0x6502
Modos de accionamiento admitidos
Subíndice 0
Rango: 0 a
Acceso: RO
0xFFFFFFFF
Por defecto:
N/D
Proporciona información de los modos de accionamiento
admitidos como se muestra a continuación.
31 16
15 11 10
9
ms
r
cstca cst
Descripción:
Indicación Descripción
r
Reservado
Bits específicos del
ms
fabricante
Ángulo del modo de
cstca
par síncrono cíclico
con comunicación
Modo de par síncrono
cst
cíclico
Modo de velocidad
csv
síncrona cíclica
Modo de posición
csp
síncrona cíclica
Modo de posición
ip
interpolada
Modo de retorno a
hm
origen
tq
Modo de perfil de par
pv
Velocidad de perfil
vl
Modo de velocidad
Modo de posición de
pp
perfil
9.19
Modo de posición interpolada
Los modos RFC-A u RFC-S admiten el modo de posición interpolada.
Tabla 9-73 enumera los objetos admitidos:
Tabla 9-73 Objetos de modo de posición interpolada admitidos
Índice
0x60C0
interpolation_submode_select
0x60C1
interpolation_data_record
0x60C2
interpolation_time_period
NOTA
Al utilizar uno de los modos de posicionamiento de CiA402, se debe
activar "Distributed Clocks" (relojes distribuidos). En caso contrario,
la interfaz de EtherCAT puede pasar al estado "SAFEOPERATIONAL"
(funcionamiento seguro).
9.19.1
0x60C0 Interpolation_sub-mode_select
Tabla 9-74 0x60C0 Interpolation_sub-mode_select
0x60C0
Interpolation_sub-mode_select
Subíndice 0
Acceso: RW
Rango: 0
Por defecto: 0 (interpolación lineal)
Define el tipo de interpolación. En el momento actual el único modo
Descripción:
secundario de interpolación admitido es "Linear Interpolation"
(interpolación lineal).
122
Instalación
Procedimientos
Parámetros
eléctrica
iniciales
básicos
Tamaño: 4 bytes Unidad: N/D
Tipo: UDINT
8
7
6
5
4
3
2
csv
csp
ip
hm
r
tq
pv
Valor
0
0 = Función no admitida
1 = Función admitida
0 = Modo no admitido
1 = Modo admitido
Nombre
Tamaño: 2 bytes Unidad: N/D
Tipo: INT
Puesta en marcha
Optimi-
Funcionamiento
Interfaz
del motor
zación
de la tarjeta SD
EtherCAT
9.19.2
0x60C1 Interpolation_data_record
Este objeto sirve para especificar la posición objetivo. La interpolación
lineal sirve para generar valores de solicitud de posición cada 250 μs.
El valor se indica en las unidades definidas por el usuario. El valor se
escribe en el subíndice 1.
Tabla 9-75 0x60C1 Interpolation_data_record
0x60C1
Interpolation_data_record
Subíndice 0
Acceso: RO
Por defecto: 1
Descripción: Este objeto sirve para especificar la posición objetivo.
1
0
Subíndice 1
vI
pp
Acceso: RW
Por defecto: N/D
Descripción: El valor de referencia.
9.19.3
0x60C2 Interpolation_time_period
Tabla 9-76 Interpolation_time_period
0x60C2
Interpolation_time_period
Subíndice 0
Acceso: RO
Por defecto: 2
Descripción: El número del último subíndice en este objeto.
Subíndice 1
Acceso: RW
250 (las unidades dependen
Por defecto:
del valor del subíndice 2)
El número de unidades de tiempo entre reinicios de interpolador.
La unidad de tiempo se define mediante el subíndice 2. El valor de
periodo de interpolador se comprueba para garantizar su validez.
Descripción:
Los valores válidos son 250 µs, 500 µs o cualquier múltiplo de
1 ms. Un intento de escribir otros valores devuelve un código de
"SDO Abort".
Subíndice 2
Acceso: RW
-6 (una unidad de tiempo de
Por defecto:
1 µs)
Define la unidad de tiempo para el periodo de interpolado.
El sub-índice 2 define el exponente de unidad. Por ello, la unidad
Descripción:
de tiempo es 10
de tiempo mínima de 1 µs y máxima de 1 s.
La implementación del modo de posición interpolada solo permite el
funcionamiento síncrono cuando se define un intervalo de interpolado
común y fijo. El periodo definido siempre debe ser un número entero
múltiplo del periodo de ciclo de bucle de control El índice del periodo
tiene un valor mínimo de -6 (esto es, la unidad de tiempo más pequeña
es de microsegundos), para más información consulte Tabla 9-77.
Tabla 9-77 Unidades de periodo de interpolación
Valor en 0x60C2,
subíndice 2
0
-1
-2
-3
-4
-5
-6
El periodo se comprueba para asegurar que es un número entero
múltiplo del periodo de ciclo de bucle de control. Solo se admite la
interpolación lineal, que introduce un retardo de un periodo de
interpolación.
PLC
Parámetros
Diagnósticos
Onboard
avanzados
Rango: N/D
Tamaño: 1 byte
Tipo: USINT
Rango:
0x80000000 a
Tamaño: 4 bytes Unidad: N/D
0x7FFFFFFF
Tipo: DINT
Rango: N/D
Tamaño: 1 byte
Tipo: USINT
Rango: 0 a 255
Tamaño: 1 byte
Tipo: USINT
Rango: -6 a 0
Tamaño: 1 byte
Tipo: SINT
(sub-index 2)
. El rango de valores permite una unidad
Descripción
1 segundo
0,1 de 1 segundo
0,01 de 1 segundo
0,001 de 1 segundo
0,0001 de 1 segundo
0,00001 de 1 segundo
0,000001 de 1 segundo
Guía del usuario del control de Unidrive M753
Información de
catalogación de UL
Unidad: N/D
Unidad: N/D
Unidad:
(sub-índice 2)
Unidad: N/D
Edición: 2
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