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Información
Información
Instalación
de seguridad
de producto
mecánica
8
Optimización
En este capítulo se explican los métodos para optimizar la configuración del producto y obtener el máximo rendimiento.
Las funciones de autoajuste del accionamiento facilitan las tareas de optimización.
8.1
Parámetros del plano del motor
8.1.1
Modo RFC-S
Motor de imán permanente con realimentación de posición
Pr 00.046 {05.007} Corriente nominal
El parámetro debe ajustarse en la corriente continua máxima del motor. La intensidad nominal del motor se utiliza en lo siguiente:
•
Límites de corriente (para obtener más información, consulte la sección 8.2 Límites de corriente en la página 99).
•
Protección térmica del motor contra sobrecargas (Para obtener más información, consulte la sección 8.3 Protección térmica del motor en la página 99).
Pr 00.042 {05.011} Número de polos del motor
Número de polos del motor define el número de giros eléctricos en una revolución mecánica completa del motor. Este parámetro tiene que ajustarse
correctamente para que los algoritmos de control proporcionen resultados óptimos. Cuando Pr 00.042 se ajusta en "Automatic", el número de polos es 6.
Pr 00.040 {05.012} Autoajuste
El modo RFC-S dispone de cuatro pruebas de autoajuste para medir los parámetros dependientes de carga: autoajuste estático, autoajuste por rotación,
dos de medición de carga mecánica para medir los parámetros dependientes de carga.
•
Autoajuste estático
El autoajuste estático puede utilizarse cuando hay corriente en el motor y no es posible desconectar la corriente del eje del motor. Esta prueba permite medir
todos los parámetros necesarios para realizar un control básico. Durante la puesta en práctica de un autoajuste estático se lleva a cabo una prueba para
localizar el eje de flujo del motor. No obstante y comparada con un autoajuste por rotación, esta prueba no es capaz de calcular un valor preciso para el Ángulo
de fase de realimentación de posición (00.043). Se realiza una prueba estática para medir Resistencia del estátor (05.017), Ld (05.024), Compensación de
inactividad máxima (05.059), Corriente con compensación de inactividad máxima (05.060), Lq sin carga (05.072). Si Activar compensación del estátor (05.049)
= 1, la Temperatura básica del estátor (05.048) pasa a ser igual que la Temperatura del estátor (05.046). Se utilizan los parámetros Resistencia del estátor
(05.017) y Carga (05.024) para configurar los parámetros Ganancia Kp del controlador de corriente (00.038) y Ganancia Ki del controlador de corriente
(00.039). Si no se ha seleccionado el modo sin sensor, el parámetro Ángulo de fase de realimentación de posición (00.043) ajusta su posición a partir de la
interfaz de realimentación de posición que se haya seleccionado con el parámetro Seleccionar realimentación de control del motor (03.026). Para efectuar un
autoajuste estático, ajuste Pr 00.040 en 1 y envíe al accionamiento una señal de activación (terminales 2 y 6) y otra de ejecución (terminal 11 o 13).
•
Autoajuste por rotación
Este autoajuste debe realizarse en un motor sin corriente. Se puede utilizar para medir todos los parámetros necesarios para un control básico y los que
permiten cancelar los efectos de un par rotación irregular.
Durante el autoajuste por rotación, se aplica la Corriente nominal del motor (00.046) y el motor gira mediante 2 revoluciones eléctricas (por ejemplo, hasta 2
revoluciones mecánicas) en la dirección necesaria. Si no se ha seleccionado el modo sin sensor, el parámetro Ángulo de fase de realimentación de posición
(00.043) configura su posición a partir de la interfaz de realimentación de posición que se haya seleccionado con el parámetro Seleccionar realimentación de
control del motor (03.026). A continuación se realiza una prueba estática para medir Resistencia del estátor (05.017), Ld (05.024), Compensación de
inactividad máxima (05.059), Corriente con compensación de inactividad máxima (05.060), Lq sin carga (05.072). Se utilizan los parámetros Resistencia del
estátor (05.017) y Carga (05.024) para configurar los parámetros Ganancia Kp del controlador de corriente (00.038) y Ganancia Ki del controlador de corriente
(00.039). Esta acción solo se realiza una vez durante la prueba, de forma que el usuario pueda hacer otros ajustes a las ganancias del controlador de corriente,
si fuera necesario. Para efectuar un autoajuste por rotación, ajuste Pr 00.040 en 2 y envíe al accionamiento una señal de activación (terminales 2 y 6) y otra de
ejecución (terminal 11 o 13).
•
Prueba de medición de carga mecánica mediante la inyección de señal.
Con esta prueba se mide la característica mecánica del motor y de la carga haciendo girar el motor a la velocidad definida por la referencia de velocidad
presente y la inyección de una serie de señales de prueba de velocidad. Esta prueba solo se debe utilizar si todos los parámetros de control básicos
(incluido Par por amperio (05.032)) se han configurado correctamente y los parámetros de controlador de velocidad deben ajustarse a niveles conservadores,
como los valores por defecto, para que el motor se mantenga estable mientras funciona. Con esta prueba se mide el motor y la inercia de carga, que se puede
utilizar con la configuración automática de las ganancias del controlador de velocidad y para generar un periodo de realimentación positiva de par. Si Nivel de
prueba de carga mecánica (05.021) se deja con el valor por defecto de cero, el nivel pico de la señal de inyección será el 1 % de la referencia de velocidad
máxima sujeta a un máximo de 500 rpm. Si se necesita un nivel diferente, Nivel de prueba de carga mecánica (05.021) se debe ajustar en un valor que no sea
cero para definir el nivel como porcentaje de la referencia de velocidad máxima, también en este caso sujeta a un máximo de 500 rpm. La referencia de
velocidad definida por el usuario que a su vez define la velocidad del motor, se debe ajustar en un nivel superior al nivel de prueba, pero no tan alto que active
el debilitamiento de flujo. Sin embargo, en ciertos casos es posible realizar la prueba a velocidad cero, siempre que el motor se pueda mover con libertad,
aunque puede ser necesario aumentar la señal de prueba a partir del valor por defecto. La prueba tiene un resultado correcto cuando se aplica una carga
estática al motor y cuando existe amortiguación mecánica. Se debe utilizar esta prueba si es posible, para el modo sin sensor, o si el controlador de velocidad
no se puede ajustar para un funcionamiento estable, existe una prueba alternativa (Autoajuste (00.040) = 4), en la que se aplica una serie de niveles de par
para acelerar y decelerar el motor con el fin de medir la inercia.
1. Se realiza una prueba por rotación en la que el motor se acelera con las rampas actualmente seleccionadas hasta la referencia de velocidad
seleccionada, y esa velocidad se mantiene durante toda la prueba. Se configuran Inercia de motor y carga (03.018) e Intervalos de inercia 1000
(04.033).
Para efectuar esta prueba de autoajuste, ajuste Pr 00.040 en 3 y envíe al accionamiento una señal de activación (terminales 2 y 6) y otra de ejecución
(terminal 11 o 13).
•
Prueba de medición de carga mecánica mediante par aplicado.
La prueba de autojuste 3 se emplea normalmente para la medición de carga mecánica, pero en determinados casos puede utilizarse esta prueba como
alternativa. Esta prueba puede dar un resultado incorrecto si está activo el modo de rampa estándar. Se aplica al motor una serie progresiva de mayores
niveles de par (20 %, 40 %... 100 % de par nominal) para acelerar el motor hasta 3/4 x Velocidad nominal (00.045) y determinar la inercia a partir del momento
de aceleración/deceleración. La prueba intenta alcanzar la velocidad necesaria en 5 s, pero si no lo logra utiliza el siguiente nivel de par. Cuando se utiliza un
par del 100 %, la prueba permite emplear 60 s para alcanzar la velocidad necesaria, pero si esto no da resultado, se inicia una desconexión. Para reducir el
tiempo utilizado en la prueba, es posible definir el nivel de par que desee emplearse en la prueba ajustando Nivel de prueba de carga mecánica (05.021) en un
valor distinto a 0. Cuando se define el nivel de la prueba, esta solo se efectúa en el nivel definido y se permiten 60 s para que el motor alcance la velocidad
necesaria. Debe tenerse en cuenta que si la velocidad máxima provoca el debilitamiento del flujo, puede que no se alcance el nivel de par necesario para
acelerar el motor con la suficiente rapidez. Si este es el caso, deberá reducirse la referencia de velocidad máxima.
1. El motor se acelera en la dirección requerida hasta 3/4 de la referencia de velocidad máxima y después se decelera a velocidad cero.
2. La prueba se repite con un par progresivamente mayor hasta que se alcanza la velocidad necesaria.
3. Se configuran Inercia de motor y carga (03.018) e Intervalos de inercia 1000 (04.033). Para efectuar esta prueba de autoajuste, ajuste Pr 00.040 en
4 y envíe al accionamiento una señal de activación (terminales 2 y 6) y otra de ejecución (terminal 11 o 13).
84
Instalación
Procedimientos
Parámetros
eléctrica
iniciales
básicos
Puesta en marcha
Interfaz
Funcionamiento
Optimi-
del motor
EtherCAT
zación
Define la corriente continua máxima del motor
Define el número de polos del motor
0
0
PLC
Parámetros
de la tarjeta SD
Onboard
avanzados
Guía del usuario del control de Unidrive M753
Información de
Diagnósticos
catalogación de UL
Edición: 2
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