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Instalación
de seguridad
de producto
mecánica
Ganancias del bucle de velocidad (cont.) (Pr 00.007 {03.010}, Pr 00.008 {03.011}, Pr 00.009 {03.012})
Existen tres formas de ajustar con precisión las ganancias del bucle de
velocidad en función del ajuste de Pr 03.017:
1.
Pr 03.017 = 0, Configuración de usuario.
Implica la conexión de un osciloscopio a la entrada analógica 1 para
vigilar la realimentación de velocidad.
Haga que el accionamiento aplique un cambio gradual en la referencia
de velocidad y vigile su reacción en el osciloscopio.
La ganancia proporcional (Kp) debe configurarse al inicio. y aumentarse
hasta que la velocidad se rebase y vuelva a descender levemente.
Luego debe aumentarse la ganancia integral (Ki) hasta que la velocidad
sea inestable y vuelva a descender ligeramente.
En ese momento es posible incrementar el valor de la ganancia
proporcional. El proceso debería repetirse hasta que el sistema
reaccione de forma ideal, como se muestra.
En el diagrama se muestran el efecto producido por un valor de ganancia
P e I incorrecto y la respuesta ideal.
2.
Pr 03.017 = 1, Configuración de ancho de banda.
Cuando se requiere una configuración basada en el ancho de banda, el
accionamiento calcula Kp y Ki si los ajustes de los siguientes parámetros
son correctos:
Pr 03.020 - Ancho de banda necesario,
Pr 03.021 - Factor de amortiguación necesario,
Pr 03.018 - Inercia de la carga y del motor.
El accionamiento puede medir estos valores mediante un autoajuste de
medición de carga mecánica (consulte Autoajuste Pr 00.040 en esta
misma tabla).
3.
Pr 03.017 = 2, Configuración del ángulo compatible.
Cuando se requiere una configuración basada en el ángulo compatible,
el accionamiento calcula Kp y Ki si los ajustes de los siguientes
parámetros son correctos:
Pr 03.019 - Ángulo compatible necesario,
Pr 03.021 - Factor de amortiguación necesario,
Pr 03.018 - Inercia del motor y la carga. El accionamiento puede
medir estos valores mediante un autoajuste de carga mecánica
(consulte Autoajuste Pr 00.040 en esta tabla).
4.
Pr 03.017 = 3, Veces de ganancia Kp 16.
Si Método de configuración del controlador de velocidad (03.017) = 3,
la ganancia proporcional seleccionada que utiliza el accionamiento se
multiplica por 16.
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Instalación
Procedimientos
Parámetros
eléctrica
iniciales
básicos
Puesta en marcha
Interfaz
Funcionamiento
Optimi-
del motor
EtherCAT
zación
Demanda de velocidad
Ganancia proporcional
insuficiente [00.007]
Ganancia proporcional
excesiva [00.007]
Ganancia integral
excesiva [00.008]
Respuesta ideal
5.
Pr 03.017 = 4 - 6.
Si Método de configuración del controlador de velocidad (03.017)
está ajustado en un valor de 4 a 6, los valores de Ganancia proporcional
Kp1 del controlador de velocidad (03.010) y de Ganancia integral Ki1 del
controlador de velocidad (03.011) se ajustan automáticamente para ofrecer
los anchos de banda dados en la tabla siguiente, además de un factor de
amortiguación de unidad. Dichos ajustes proporcionan un rendimiento
bajo, estándar o alto.
Controlador de velocidad
Método de configuración
(03.017)
4
5
6
6. Pr 03.017 = 7.
Si Método de configuración del controlador de velocidad (03.017) = 7,
los parámetros Ganancia proporcional Kp1 del controlador de velocidad
(03.010), Ganancia integral Ki1 del controlador de velocidad (03.011)
y Ganancia diferencial Kd1 de realimentación del controlador de velocidad
(03.012) se configurarán para proporcionar una respuesta del controlador
de velocidad de bucle cerrado que se aproxime a un sistema de primer
orden con una función de transferencia de 1 / (s + 1), donde = 1/bw y
bw = 2 x Ancho de banda (03.020). En este caso, el factor de
amortiguación no tendrá importancia, y el Factor de amortiguación (03.021)
y el Ángulo compatible (03.019) no tendrán ningún efecto.
PLC
Parámetros
de la tarjeta SD
Onboard
avanzados
Prestaciones
Bajo
Estándar
Alto
Guía del usuario del control de Unidrive M753
Información de
Diagnósticos
catalogación de UL
Ancho de banda
5 Hz
25 Hz
100 Hz
Edición: 2
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