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Pr 0.40 {5.12} Autoajuste
Existen tres pruebas de autoajuste en el modo RFC: estática, por rotación y de medición de inercia. Un autoajuste estático ofrece un rendimiento
moderado, mientras que un ajuste por rotación ofrece un mejor rendimiento, ya que mide los valores reales de los parámetros del motor que
requiere el accionamiento. Además del autoajuste estático o por rotación, es necesario realizar una prueba de medición de inercia separada.
NOTA
Es realmente aconsejable realizar un autoajuste por rotación (Pr 0.40 ajustado en 2).
•
El autoajuste estático puede aplicarse cuando hay corriente en el motor y no es posible eliminar la corriente del eje del motor. Su función es la
de medir la resistencia del estátor (Pr 5.17) y la inductancia transitoria (Pr 5.24) del motor, que permiten calcular las ganancias del bucle de
corriente. Los valores de Pr 4.13 y Pr 4.14 se actualizan al final de la prueba. Como este tipo de autoajuste no permite medir el factor de
potencia del motor, será preciso introducir el valor de la placa de datos en Pr 0.43. Para efectuar un autoajuste estático, ajuste Pr 0.40 en 1 y
envíe al accionamiento una señal de activación (terminal 31) y otra de ejecución (terminal 26 o 27).
•
El autoajuste por rotación sólo debe utilizarse si el motor no tiene corriente. En el autoajuste por rotación, primero se efectúa un autoajuste
estacionario antes de hacer girar el motor a
aproximadamente. El accionamiento modifica la inductancia del estátor (Pr 5.25) y los puntos críticos de saturación del motor (Pr 5.29 y
Pr 5.30) durante el autoajuste por rotación. Aunque el factor de potencia también se modifica a modo orientativo, no se utiliza después debido
a que el algoritmo de control vectorial emplea la inductancia del estátor en su lugar. Para realizar un autoajuste por rotación, ajuste Pr 0.40 en
2 y envíe una señal de activación (terminal 31) y otra de ejecución (terminal 26 o 27) al accionamiento.
•
La prueba de inercia permite medir la inercia total de la carga y el motor. Su finalidad es definir las ganancias del bucle de velocidad (consulte
Ganancias del bucle de velocidad) y proporcionar las realimentaciones positivas de par que se necesiten durante la aceleración.
En el transcurso de la prueba de medición de inercia, el accionamiento intenta acelerar el motor en la dirección seleccionada según un valor
3
máximo equivalente a
/
4
16, aumenta el par de forma progresiva hasta x
velocidad durante el último intento, la prueba se cancela y se produce una desconexión tunE1. Si la prueba se realiza correctamente, los
tiempos de aceleración y deceleración se usan en el cálculo de la inercia del motor y de la carga, que se introduce en Pr 3.18. Antes de realizar
una prueba de medición de inercia es preciso configurar correctamente los parámetros del plano del motor, incluido el factor de potencia.
Para realizar un autoajuste de medición de inercia, ajuste Pr 0.40 en 3 y envíe una señal de activación (terminal 31) y otra de ejecución
(terminal 26 o 27) al accionamiento.
El accionamiento pasa al estado de inhibición cuando termina de realizarse la prueba. Para que funcione conforme a la referencia necesaria,
habrá que ponerlo en una condición de desactivación controlada. Para esto se puede realizar lo siguiente: eliminar la señal de SAFE TORQUE
OFF del terminal 31, ajustar el parámetro de activación del accionamiento Pr 6.15 en OFF (0) o desactivar el accionamiento mediante la palabra
de control (Pr 6.42 y Pr 6.43).
Pr 0.38 {4.13} / Pr 0.39 {4.14} Ganancias del bucle de corriente
Las ganancias proporcional (Kp) e integral (Ki) del bucle de corriente controlan la respuesta de dicho bucle a las variaciones de demanda de
intensidad (par). La aplicación de los valores por defecto ofrece resultados satisfactorios en la mayoría de los motores. No obstante, es posible
que tenga que modificar las ganancias para mejorar el rendimiento si desea obtener resultados óptimos en aplicaciones dinámicas. La ganancia
proporcional (Pr 4.13) se considera el factor más importante de control del rendimiento. Los valores correspondientes a las ganancias del bucle
de corriente se obtienen de varias formas:
•
Durante un autoajuste estático o por rotación (consulte Autoajuste Pr 0.40 en esta tabla), el accionamiento mide la resistencia del estátor
(Pr 5.17) y la inductancia transitoria (Pr 5.24) del motor para calcular las ganancias del bucle de corriente.
•
El ajuste de Pr 0.40 en 4 hará que el accionamiento calcule las ganancias del bucle de corriente a partir de los valores de resistencia del
estátor (Pr 5.17) y de inductancia transitoria (Pr 5.24) configurados en el accionamiento.
Esto proporciona una respuesta transitoria con sobreimpulso mínimo después de un cambio transitorio de la referencia de intensidad. La ganancia
proporcional se puede incrementar en 1,5 para obtener un aumento del ancho de banda similar; sin embargo, esto genera una respuesta transitoria
con sobreimpulso del 12,5% aproximadamente. La ecuación de la ganancia integral arroja un valor con amplio margen de seguridad.
En aplicaciones en las que resulta imprescindible para que el sistema de referencia utilizado por el accionamiento se adecue en lo posible al
flujo de forma dinámica (por ejemplo, aplicaciones con motor de inducción a alta velocidad en RFC), puede requerirse una ganancia integral con
valor mucho más alto.
Pr 3.42 Filtro del codificador del accionamiento
En el modo RFC, Pr 3.42 define un filtro en la salida del estimador de velocidad que se utiliza como realimentación de velocidad. En la salida del
estimador de velocidad siempre hay un filtro con 4 ms de constante de tiempo, que se puede ampliar como sigue:
0 = 4 ms, 1 = 8 ms, 2 = 16 ms, 3 = 32 ms, 4 = 64 ms, 5 = 128 ms
La salida del estimador puede incluir ondulación, que aumenta a medida que el accionamiento pasa al debilitamiento de campo y que se puede
eliminar mediante el filtro. Además de resultar especialmente útil cuando se utiliza la rampa estándar o el arranque en rotación con carga de escasa
fricción y alta inercia, puede ayudar a evitar las desconexiones por sobretensión cuando el accionamiento no incorpora resistencia de frenado.
Pr 5.40 Impulso de arranque por rotación
Si Pr 6.09 se ajusta para activar la función de detección de motor en giro en el modo de bucle abierto o RFC, este parámetro define una función de
escala utilizada por el algoritmo que detecta la velocidad del motor. Es probable que el valor por defecto 1,0 sea adecuado para motores pequeños
(~4 kW), pero habrá que aumentarlo para motores más grandes. Cuando el valor de este parámetro es demasiado alto, el motor que está en reposo
puede acelerar al activar el accionamiento. Si el valor es demasiado bajo, el accionamiento detectará una velocidad cero aunque el motor esté girando.
Unidrive SP Guía del usuario
Edición 14
Procedi-
Instalación
Parámetros
mientos
eléctrica
básicos
iniciales
2
de la frecuencia nominal del motor en la dirección seleccionada durante 30 segundos
/
3
x rpm nominal con carga, y después vuelve a la posición de reposo. Aunque el accionamiento utiliza el par nominal /
1
, x
1
, x
/
/
8
4
www.controltechniques.com
Funciona-
Funciona-
Optimi-
miento del
miento de
zación
motor
SMARTCARD
1
y x1 si el motor no alcanza la velocidad necesaria. Cuando tampoco se alcanza la
/
2
PLC
Parámetros
Datos
Diagnósti-
Onboard
avanzados
técnicos
Información de
catalogación de
cos
UL
143
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