Monitor Tool Zone - ABB SafeMove1 Manual De Aplicaciones

2 Funciones de SafeMove

2.6.3 Monitor Tool Zone

2.6.3 Monitor Tool Zone
Monitor Tool Zone
Monitor Tool Zone es una función de supervisión pasiva que determina si el TCP,
el codo, la herramienta y la orientación de la herramienta del robot están dentro
de su zona definida mientras se desplazan a la velocidad permitida.
Funcionalidad de monitorización
Es posible configurar hasta 8 zonas. Cada zona se compone de:
Si el TCP, el codo, la herramienta, la orientación de la herramienta, la velocidad
de la herramienta o la velocidad del codo están fuera de su zona definida, una
señal digital segura de salida cambia al nivel bajo.
La funcionalidad también incluye rangos de ejes para los ejes adicionales, por
zonas.
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Nota
Monitor Tool Zone sólo puede determinar con seguridad si el TCP, la herramienta
y el codo se encuentran dentro de sus zonas definidas (es decir, cuando la señal
de salida está en el nivel alto). No resulta seguro suponer que el TCP está fuera
de la zona definida cuando la señal está en el nivel bajo.
Nota
En algunas situaciones, la velocidad resultante del TCP de robot podría ser
superior a la velocidad de TCP programada. Esto puede ocurrir con algunos
tipos de robots si las instrucciones de movimiento son de los tipos MoveJ o
MoveAbsJ. Si esto se produce, incremente el valor de MTZ Velocidad máxima
o pruebe a añadir objetivos de robot intermedios en el programa de RAPID.
Nota
Cuando el robot está funcionando en el modo manual, ni el punto de codo ni el
punto de TCP sobrepasarán los 250 mm/s. Cuando el robot está funcionando
en el modo automático, el IRC5 no tiene en cuenta a velocidad del codo a la hora
de generar la trayectoria, sino únicamente la velocidad de TCP definida y la
velocidad de reorientación. (Si el sistema cuenta con un eje adicional, también
se tienen en cuenta los datos de velocidad para el mismo.) Como resultado, la
velocidad del codo es superior en algunos casos a la velocidad de TCP
programada. Dado que MTZ supervisa el TCP, tool0 y el codo, la velocidad de
estos puntos deben tenerse en cuenta al configurar MTZ o crear el programa de
RAPID.
• Una forma geométrica en el espacio, dentro o fuera de la cual debe estar el
TCP, la herramienta y el punto de codo
• Una orientación de herramienta con una tolerancia
• Una velocidad máxima para el TCP y el codo.
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Manual de aplicaciones - SafeMove1
3HAC050974-005 Revisión: G