Operational Safety Range; Configuración De Operational - ABB SafeMove1 Manual De Aplicaciones

2 Funciones de SafeMove

2.2.2 Operational Safety Range

2.2.2 Operational Safety Range
Operational Safety Range
Operational Safety Range relaja la supervisión del retardo de servo si TODOS los
ejes configurados están dentro de un rango de ejes definido.
Funcionalidad
Operational Safety Range es una definición especial del rango de ejes y relaja la
función Control Error Supervision (retardo de servo) a un valor superior si TODOS
los ejes configurados están dentro de (incluidos en) el rango de ejes definido. Por
ejemplo, puede usarse en el servicio a máquinas, cuando existe una ganancia
reducida en el bucle de servo (servo suave) o con Force Control. También resulta
útil si se aplican fuerzas externas al robot.
Si el robot está dentro del rango definido, se considera que el nivel de seguridad
resulta seguro operativamente en lugar de seguro ocupacionalmente. Esto significa
que no resulta seguro que haya personal dentro del rango definido para Operational
Safety Range.
Para activar el error de control suavizado, deben darse todas las condiciones que
figuran a continuación:
La función se activa automáticamente una vez que el controlador de seguridad ha
sido sincronizado con la posición del robot. No es posible ninguna activación
dinámica.
Es posible monitorizar hasta 9 ejes simultáneamente.
Ajustes
Es necesario configurar los valores siguientes para Operational Safety Range:
La definición del rango de ejes se compone de:
La forma de definir estos valores se describe en
Safety Range en la página
Dependencias con otras funciones supervisión
Si la función Operational Safety Range está activada, anula la función Control Error
Supervision. Esto significa que todas las demás funciones de seguridad del
controlador que estén activadas funcionan con un nivel relajado de Control Error
Supervision.
Continúa en la página siguiente
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• Los valores de referencia de TODOS los ejes configurados deben estar
dentro del rango definido por Operational Safety Range.
• Los valores medidos de TODOS los ejes configurados deben estar dentro
del rango definido por Operational Safety Range.
• Definición de rango de ejes para cada eje, posición física en grados o mm
en el lado del brazo.
• Error de control permitido para cada eje, en grados o mm en el lado del
brazo.
• Límite mínimo de ejes (grados o mm).
• Límite máximo de ejes (grados o mm).
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Configuración de Operational
100.
Manual de aplicaciones - SafeMove1
3HAC050974-005 Revisión: G