ABB SafeMove1 Manual De Aplicaciones página 94

4 Configuración
4.3.3 Configuración de unidades mecánicas
Continuación
Parámetros de herramientas configurados automáticamente
Si ya hay una herramienta definida en RAPID, los parámetros de herramientas de
SafeMove pueden configurarse automáticamente.
1
Parámetros de herramientas configurados manualmente
1
2
3
4
Importar puntos de herramienta
Los puntos de supervisión pueden ser importados desde el módulo de sistema,
PSC_Define_Safety_Zones.
En la cinta de SafeMove, haga clic en el menú Herramienta, seleccione Importar
desde RAPID y seleccione una herramienta.
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Acción
En la cinta de SafeMove, haga clic en el
menú Herramienta, seleccione Encapsu-
lar y, a continuación, seleccione la herra-
mienta que se va a usar.
Acción
En la cinta de SafeMove, haga clic en el
menú Herramienta y seleccione Nueva.
En el navegador de propiedades de Safe-
Move, seleccione Id para la herramienta
(0-3).
En Datos de herramienta, indique la po-
sición y orientación del TCP de la herra-
mienta respecto de tool0 (la brida de
montaje).
Los datos de herramientas también pue-
den importarse desde RAPID, haciendo
clic en Cargar datos de herramienta y
seleccionando la herramienta que se va
a usar.
Especifique Puntos adicionales.
Haga clic en Añadir punto hasta contar
con el número de puntos de supervisión
de velocidad que desea (máximo 8). Re-
llene los valores de X, Y y Z de cada
punto de supervisión.
Los puntos de supervisión se especifican
por sus coordenadas X, Y y Z en los sis-
temas de coordenadas tool0 (mm con
respecto a la brida de montaje).
Los puntos de supervisión son supervisa-
dos por Safe Tool Zone y Monitor Tool
Zone, de forma que todos los puntos de
herramienta configurados permanezcan
dentro de la zona permitida.
Nota
Sólo se supervisan los puntos configura-
dos, pero no el volumen existente entre
los puntos.
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Nota/figura
El TCP y otros puntos de supervisión que
rodean la herramienta se configuran auto-
máticamente.
Nota/figura
Se utiliza para identificar una herramienta
activa si se utiliza un intercambiador de he-
rramientas.
¡CUIDADO!
Dado que los datos de la herramienta se
encuentran determinados por la herramienta
programada, es muy importante que la he-
rramienta activa en SafeMove corresponda
con la herramienta activa del programa del
robot.
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Manual de aplicaciones - SafeMove1
3HAC050974-005 Revisión: G