A Configuración De Datos De Frenos - Con Robots Abb Y Tracks Abb - ABB SafeMove1 Manual De Aplicaciones

A Configuración de datos de frenos - con robots ABB y tracks ABB
A Configuración de datos de frenos - con robots ABB
y tracks ABB
Acerca de los parámetros de los datos de frenos
En el caso de una unidad mecánica, por ejemplo un track, la supervisión de la
rampa de frenado utiliza siempre los parámetros de datos de frenos fijos Ramp
Delay, Start Speed Offset y Brake Ramp Limit de la configuración de SafeMove
para configurar el nivel de supervisión de la rampa de frenado (consulte la
ilustración que aparece a continuación). Para evitar las falsas alarmas desde la
supervisión de la rampa de frenado al utilizar robots y tracks ABB, los parámetros
tienen un valor conservador de forma predeterminada. Conservador significa que
la rampa debe representar el rendimiento de frenado más desfavorable conseguido
por el track en combinación con el movimiento de robot
explican detalladamente los parámetros de supervisión disponibles, basados en
la sección
adicional acerca de la aplicación al robot y el track.
En la figura que aparece a continuación se ilustran los parámetros que definen el
nivel de supervisión de rampa de frenado en SafeMove. Ramp Delay (ms) especifica
el retardo aplicado hasta que la supervisión se inicia tras el inicio de un paro de
categoría 1. Start Speed Offset (mm/s) indica un offset al nivel de supervisión, con
referencia a la velocidad real, cuando se dispara el paro. Brake Ramp Limit (mm/s
afecta directamente a la pendiente de la curva de nivel de supervisión de frenado
que se ilustra. Es posible usar Start Speed Offset, junto con Brake Ramp Limit,
para ajustar un nivel de supervisión seguro y conservador, a la vez que robusto
de cara a las condiciones de trabajo del robot y del track.
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Figure A.1: Ilustración de los parámetros de datos de frenos utilizados para especificar el nivel de
supervisión de la rampa de frenado en SafeMove.
1
En la práctica, el rendimiento más desfavorable depende del acoplamiento cruzado entre la dinámica del robot y la del track.
ABB utiliza un modelo dinámico completo del robot y del track al realizar la planificación de la trayectoria, así como en caso
de un paro de Categoría 1. Por tanto, se eligen unos parámetros predeterminados muy conservadores. Si se considera que
la distancia de frenado con los parámetros predeterminados es demasiado conservadora, se recomienda considerar el ajuste
de los parámetros Start Speed Offset y Brake Ramp Limit.
Manual de aplicaciones - SafeMove1
3HAC050974-005 Revisión: G
Configuración de un eje adicional en la página
Track
speed
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Start Speed Offset
Brake Ramp Limit specifies the slope
(decelera on)
me
Continúa en la página siguiente
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. En esta sección se
89, con información
2
SafeMove brake ramp
supervision level
225
)