Funciones Generales; Manual Operation - ABB SafeMove1 Manual De Aplicaciones

2 Funciones de SafeMove

2.2.1 Manual Operation

2.2 Funciones generales

2.2.1 Manual Operation
Manual Operation
Manual Operation es una función que anula todas las funciones de SafeMove y
permite movimientos a una velocidad máxima de 250 mm/s. Esto es necesario
cuando se dispara una función de supervisión y es necesario mover manualmente
el robot hasta una posición que no da lugar a ninguna vulneración de la seguridad.
Funcionalidad
Manual Operation anula las funciones de seguridad forzando el cierre de los relés
y el cambio de las salidas al nivel alto.
Mientras la función Manual Operation está activa, una supervisión garantiza que
la velocidad del TCP, tool0 y el codo no sobrepase los 250 mm/s.
Si la función Manual Operation está activa y el robot es movido manualmente para
corregir la vulneración y es movido provocando de nuevo la vulneración, el robot
se detendrá de nuevo. La nueva vulneración debe ser confirmada por la liberación
del dispositivo de habilitación de tres posiciones en el FlexPendant antes de que
pueda reanudarse el movimiento manual. La cadena de funcionamiento queda
abierta eléctricamente al abrirse el dispositivo de habilitación.
Ajustes
No existe ningún parámetro que deba ser configurado para Manual Operation.
Activación de la función
La función Manual Operation se activa con la señal digital segura de entrada de
Manual Operation (X10.9 y X10.10).
En el momento de activarse la función, se muestra un mensaje de aviso (elog
20841).
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PELIGRO
El uso de la función Manual Operation pone en riesgo la seguridad. Se ha previsto
para la puesta en servicio y para situaciones en las que es necesario mover un
eje o el TCP más allá de su posición prohibida.
Recomendación
Si el robot se detiene frecuentemente durante los movimientos manuales cuando
la función Manual Operation está activada, cambie el parámetro MOC Teach
mode max value de 0,25 a 0,1 (0.25 mm/s).
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Manual de aplicaciones - SafeMove1
3HAC050974-005 Revisión: G