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2.4. E/S de controlador
Entrada digital, bot ´ on sencillo, alimentaci ´ on externa
La ilustraci ´ on anterior muestra c ´ omo conectar un bot ´ on usando una fuente de
alimentaci ´ on externa.
Comunicaci ´ on de se˜ n ales con otras m ´ aquinas o PLC
Si se necesita comunicaci ´ on con otras m ´ aquinas o controladores l ´ ogicos
programables (PLC), ´ estos deben usar tecnolog´ ı a pnp. No olvide crear una co-
nexi ´ on de masa com ´ un entre las distintas interfaces. Arriba se incluye un ejem-
plo en el que dos robots UR (A y B) se comunican entre s´ ı .
2.4.3. Salidas anal ´ ogicas
Tensi ´ on de salida v ´ alida en modo de corriente
Corriente de salida v ´ alida en modo de tensi ´ on
Corriente de cortocircuito en modo de tensi ´ on
Resistencia de salida en modo de tensi ´ on
Las salidas anal ´ ogicas pueden ajustarse tanto para modo de corriente co-
mo para modo de tensi ´ on, en el intervalo de 4-20 mA y 0-10 V respectivamente.
Para ilustrar con claridad lo f ´ acil que es usar salidas anal ´ ogicas, se incluyen
algunos ejemplos sencillos.
Uso de las salidas anal ´ ogicas
Esta es la mejor forma —y la normal— de utilizar salidas anal ´ ogicas. La ilus-
traci ´ on muestra una configuraci ´ on en la que el controlador del robot controla
un actuador como una cinta transportadora. El mejor resultado se logra al usar
el modo de corriente, porque es m ´ as inmune a se˜ n ales perturbadoras.
Par ´ ametro
27
M´ ı n.
T´ ı p.
M ´ ax.
Unidad
0
-
10
-20
-
20
-
40
-
-
43
-
V
mA
mA
ohmio
UR5
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