Universal Robots UR5 CB2 Manual De Instrucciones página 53

3.3. Control del robot
Mover robot a funci ´ on
Al pulsar este bot ´ on, el robot se mover ´ a hacia la funci ´ on seleccionada. Al
final de este movimiento, los sistemas de coordenadas de la funci ´ on y el pun-
to central de la herramienta (PCH) coincidir ´ an, salvo por una rotaci ´ on de 180
grados sobre el eje x.
A˜ n adir punto
Pulse este bot ´ on para a˜ n adir una funci ´ on de punto a la instalaci ´ on. La po-
sici ´ on de una funci ´ on de punto se define como la posici ´ on del PCH en dicho
punto. La orientaci ´ on de la funci ´ on de punto es la misma que la orientaci ´ on
del PCH, salvo que el sistema de coordenadas de la funci ´ on se gira 180 grados
sobre su eje x. Esto hace que el eje z de la funci ´ on de punto se dirija al contrario
que el del PCH en ese punto.
A˜ n adir l´ ı nea
Pulse este bot ´ on para a˜ n adir una funci ´ on de l´ ı nea a la instalaci ´ on. Una l´ ı nea
se define como un eje entre dos funciones de punto. Este eje, dirigido desde
el primer punto hacia el segundo, constituir ´ a el eje y del sistema de coordena-
das de la l´ ı nea. El eje z se definir ´ a mediante la proyecci ´ on del eje z del primer
subpunto sobre el plano perpendicular a la l´ ı nea. La posici ´ on del sistema de
coordenadas de la l´ ı nea es la misma que la posici ´ on del primer subpunto.
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