Universal Robots UR5 CB2 Manual De Instrucciones página 29

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2.4. E/S de controlador
Si no es posible lograr una se˜ n al diferencial del equipo usado, una posible
soluci ´ on podr´ ı a ser algo como lo descrito anteriormente. Al contrario que el
ejemplo de salida anal ´ ogica no diferencial del subapartado 2.4.3, esta soluci ´ on
ser´ ı a casi tan buena como las soluciones diferenciales.
Uso de entradas anal ´ ogicas, entrada de corriente diferencial
Cuando se utilizan cables m ´ as largos, o se trata de un entorno con mucho
ruido, se prefieren se˜ n ales con base de corriente. Asimismo, algunos equipos
vienen s ´ olo con una salida de corriente. Para usar corriente como entradas,
hace falta una resistencia externa como la mostrada anteriormente. El valor
de la resistencia ser´ ı a normalmente de unos 200 ohmios, logr ´ andose el mejor
resultado cuando la resistencia est ´ a cerca de los terminales de tornillo de la
caja de control.
T ´ engase en cuenta que la tolerancia de la resistencia y el cambio ´ ohmico de-
bido a la temperatura debe a˜ n adirse a las especificaciones de error de las
entradas anal ´ ogicas.
Uso de entradas anal ´ ogicas, entrada de corriente no diferencial
Si la salida del equipo es una se˜ n al de corriente no diferencial, debe utilizar-
se una resistencia como la mostrada anteriormente. La resistencia deber´ ı a ser
de unos 200 ohmios y la relaci ´ on entre la tensi ´ on en la entrada del controlador
y la salida del sensor se obtiene de:
T ´ engase en cuenta que la tolerancia de la resistencia y el cambio ´ ohmico de-
bido a la temperatura debe a˜ n adirse a las especificaciones de error de las
entradas anal ´ ogicas.
Tensi ´ on = Corriente x Resistencia
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